一类非线性系统的神经网络自适应控制

针对一类单输入单输出不确定非仿射型非线性系统,基于多层神经网络提出了一种直接自适应控制方法。该设计方法首先应用多层神经网络自适应模拟逼近逆解中的未知部分,然后应用逆设计和自适应反演设计出虚拟控制量,最后应用反馈线性化设计方法和神经网络设计了直接自适应控制律。并利用Lyapunov稳定性定理推导了神经网络的参数调节律,保证了闭环系统的所有信号均最终一致有界。     

一类非仿射型系统的神经网络自适应控制

针对一类未知控制方向的非仿射型系统的神经网络自适应控制问题进行了研究,提出了一种基于隐函数定理、反演设计技术、Nussbaum-型函数和神经网络理论相结合的新颖的自适应控制策略,成功地解决了该类系统控制器设计问题,为该类控制问题提出了一种解决思路。最后给出的数字仿真算例证明了该设计方法的有效性。     

未知控制方向的严反馈非线性系统神经网络自适应控制

针对一类未知控制方向的单输入单输出严反馈非线性系统,提出一种神经网络自适应控制方法。首先应用Nussbaum型函数解决控制系数符号未知问题,然后应用RBF神经网络和反演设计方法对系统进行系统化设计。该控制方法放宽了现有文献中许多苛刻的条件,如匹配条件、增长条件等,避免了控制器奇异问题,同时解决了反演设计中的“计算膨胀”问题,并应用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的全局稳定性。最后给出了数字仿真实例,证明了该设计方法的有效性。     

非线性自适应神经网络控制器设计

在系统存在非匹配不确定性和输入未建模动态的情况下,提出了一种基于RBF神经网络和反演控制技术的非线性自适应控制系统的设计方法.应用RBF神经网络辨识系统中存在的不确定性,利用反演控制技术,设计了非线性自适应控制器,成功地处理了非匹配不确定性.同时动态非线性阻尼项的引入使得系统对未建模动态具有很强的鲁棒性,并应用Lyapunov稳定性理论,证明了系统跟踪误差、RBF神经网络参数误差全局渐近收敛于原点的一个邻域.最后给出的BTT导弹非线性六自由度数字仿真结果,显示了该设计方法的有效性.     

基于RBF神经网络的一类非线性系统反演鲁棒自适应控制

提出一种基于RBF神经网络的一类非线性系统反演鲁棒自适应控制器设计方法。使用RBF神经网络逼近系统不确定性,并和控制器与虚拟控制器中的鲁棒项一起消除不确定性的影响,由Lyapunov稳定性理论推出的RBF神经网络权值矩阵的自适应律能保证闭环系统的所有信号有界,且误差能够全局指数收敛于原点的邻域。该方法不需要系统不确定性的上界以及其任意阶导数,最后的仿真结果验证了方法的有效性。     

基于RBF神经网络的一类不确定非线性系统自适应H∞控制

基于RBF神经网络提出了一种H∞自适应控制方法。控制器由等效控制器和H∞控制器两部分组成。用RBF神经网络逼近非线性函数，并把逼近误差引入到网络权值的自适应律中用以改善系统的动态性能。H^∞控制器用于减弱外部及神经网络的逼近误差对跟踪的影响。所设计的控制器不仅保证了闭环系统的稳定性，而且使外部干扰及神经网络的逼近误差对跟踪的影响减小到给定的性能指标。最后给出的算例验证了该方法的有效性。     

一类不确定非线性系统的鲁棒自适应设计

讨论了一类含有广义不确定性的非线性系统的自适应跟踪问题。通过引入一种新颖的鲁棒函数,有效地抑制了系统不确定性对系统的影响,并利用反演设计技术设计了控制器,避免了系统控制矩阵未知时控制器可能出现的奇异问题,证明了系统的状态跟踪误差和参数误差指数收敛于原点的一个邻域。     

一类非线性系统的自适应控制及其在发动机中的应用

讨论了一类不确定性严格反馈非线性系统的鲁棒控制问题。结合H∞控制和自适应控制,提出基于一种反演(Backstepping)技术的鲁棒控制器。将广义不确定项参数化,提出了状态反馈控制器的算法,反演迭代设计不仅避免了求解HJI不等式设计控制器的困难,而且保证了闭环系统取得H∞的性能指标。基于航空发动机模型的仿真结果证明了理论推导的有效性。     

非线性大系统直接自适应分散控制的神经网络逆系统方法

针对一类带有不确知关联的非线性大系统,提出了一种新型分散控制方案:以隔离子系统取代原子系统并求其逆系统,从而产生原子系统控制量的一部分;控制量的另一部分由用于补偿误差的在线神经网络形成。此方案的收敛性得到了论证,并在双倒立摆所形成的大系统中得到成功应用。     

基于自适应神经网络的非线性飞行控制

结合反馈线性化和神经网络提出了一种新的飞行控制系统设计方法,通过反馈线性化将非线性耦合系统等效转换为线性解耦系统,利用具有在线学习能力的神经网络补偿反馈线性化的误差,建立了基于自适应神经网络的控制结构,并利用李亚普诺夫函数导出了网络权值的自适应调整规则。在巡航弹地形跟踪应用中的结果表明,该控制系统不仅具有精确的跟踪性能而且具有良好的鲁棒性。     

Adaptive controller design for a linear motor control system

Three different adaptive controllers for a permanent magnet linear synchronous motor (PMLSM) position-control system are proposed. The proposed controllers include: a backstepping adaptive controller, a self-tuning adaptive controller, and a model reference adaptive controller. The detailed systematic controller design procedures are discussed. A PC-based position control system is implemented. Several experimental results including transient responses, load disturbance responses, and tracking responses of square-wave, sinusoidal-wave, and triangular-wave commands are discussed and compared. The proposed system has a good robustness performance even though the inertia of the system is increased to 10 times. The experimental results validate the theoretical analysis.     

高超声速飞行器自适应反步控制器设计

针对含有不确定干扰项的吸气式高超声速飞行器模型,分别设计了基于反馈线性化的速度控制器和基于反步法的航迹控制器,以实现对速度和航迹角参考信号的稳定跟踪。通过指令滤波器得到俯仰角的实际跟踪指令及其一阶、二阶微分信号,可直接设计升降舵控制指令,在解决了虚拟控制量求导"复杂性爆炸"问题的同时,减少了反推计算步数,从而达到提高系统动态性能和优化控制器结构的目的。基于LaSalle不变集原理和Lyapunov理论设计的自适应更新律保证了系统的稳定性。仿真结果表明,所设计的控制器在飞行器存在不确定干扰的情况下仍能满足对参考信号跟踪性能的要求。     

非线性系统鲁棒自适应设计与计算机仿真

首先,针对BTT导弹的非线性模型,给出了其适合用backstepping没计方法的控制模型.充分利用系统的结构特点,结合backstepping没计方法、鲁棒控制和自适应控制方法,提出了一种鲁棒自适应控制器的设计方法.设计过程中将不确定性对系统的影响合成为一项,有效地解决了控制系数矩阵未知时控制器设计问题,同时放松了现有文献中对控制系数矩阵不确定性的要求.最后给出的仿真结果显示该法的有效性.     

Adaptive controller design for satellite attached by non-cooperative object

When non-cooperative body attachment occurs in space, the inertia of the new combination and the change of the system’s momentum are unknown.This uncertainty may lead to the instability of the spacecraft’s attitude control.In order to solve this problem, we propose an adaptive control scheme based on the inertia estimation of the new, combined system of non-cooperative body and satellite.This method can allow the new combination of different situations to reach a stable state with a high level o...     

对失控航天器在轨服务的自适应滑模控制器设计

为实现对自由翻滚的失控目标航天器进行在轨服务,基于二阶滑模控制算法设计了相对位置与姿态耦合的自适应控制器。考虑相对转动对相对平动的耦合作用,建立了两航天器对接端口间相对位置与姿态耦合的动力学模型,并在此基础上设计了自适应Super twisting控制器,以减弱已知界限的有界干扰所产生的震颤效应,使闭环系统在有限时间内收敛到平衡点。利用李雅普诺夫方法证明了有界干扰下的闭环系统稳定性,并对收敛时间的上界进行了估计。仿真结果表明,与Super twisting算法相比,所设计的自适应二阶滑模控制器对参数不确定性及线性增长有界干扰具有较强的鲁棒性,且控制精度满足在轨服务的任务需求。     

基于多层前向神经网络的块控制器设计

针对一类非匹配不确定性的线性系统,基于块控原理,提出了一种结合块控制、神经网络控制和backstopping控制技术的设计方法.其特点是无须已知不确定性的界,利用反演设计方法来处理系统中的非匹配不确定性,利用多层前向神经网络来估计系统中的不确定性,再利用鲁棒控制方法来改善系统的性能.利用Lyapunov稳定性定理证明了系统的渐近稳定性.最后,给出的仿真实例证明了所提出的方法的正确性和有效性.     

基于GA的航空发动机单神经元自适应解耦控制器设计

针对航空发动机控制变量间的耦合作用,设计了基于GA优化的单神经元自适应解耦控制器,给出了控制系统的结构及解耦算法。该方法结构简单、易于实现,直接通过对两个通道误差的学习调整权值,实现解耦。仿真表明,在设计点和偏离设计点处,系统均具有良好的动态特性和解耦特性。     

飞机自动着陆纵向块对角控制器设计

简介了块对角控制思想,在分析飞机运动特性的基础上,把飞机纵向运动方程处理为块对角非线性系统,并设计了具有纵向控制能力的自动着陆块对角控制器,仿真结果表明该控制器能够控制飞机自动着陆。     

Robust controller design for a series resonant converter

Because of their reduced switching losses, allowing a higher operating frequency, dc-to-dc resonant converters have been used extensively in the design of smaller size and lighter weight power supplies. The steady state and dynamic behavior of both the conventional series and parallel resonant converters have been thoroughly analyzed and small-signal models around given nominal operating points have been obtained. These models have been used in the past to design controllers that attempted to keep the output voltage constant in the presence of input perturbations. However, these controllers did not take into account either load or components variations, and this could lead to instability in the face of component or load changes. Moreover, prediction of the frequency range for stability was done a posteriori, either experimentally or by a trial and error approach In this paper we use μ-synthesis to design a robust controller for a series resonant converter (SRC). In addition to robust stability the design objectives include rejection of disturbances at the converter input while keeping the control input and the settling time within values compatible with a practical implementation