川崎焊接机器人控制系统设计开发

选用川崎FS30N型号焊接机器人为受控对象,开发一套专用机器人控制系统。以DSP320F28335芯片为控制器核心,分模块设计硬件平台,CDHD系列伺服驱动器驱动机器人关节电机。分析系统功能,将软件分为文件管理、运动控制、事件处理和信息处理四个模块。采用OpenGL开发离线仿真系统,实现机器人焊接轨迹的离线仿真。焊接试验显示焊缝成形较好,证明所设计的控制系统正确、可行,能实现焊缝轨迹的焊接。     

电液比例方向节流阀数字控制放大器

在广大的工程应用领域,以比例阀替代昂贵的伺服阀是一种趋势,本文提出了电液比例方向节流阀数字控制放大器,它以ＩＮＴＥＬ８０９８单片机系统为硬件核心,控制放大器的硬件系统和软件系统,与阀控系统融为一体．以它取代传统的专用的模拟比例控制放大器,不仅在结构上简化了系统,提高了系统的可靠性,而且提高了系统的经济性和应用的灵活性,为比例阀推广使用,奠定了良好的基础。本文给出了它的软件、硬件结构及试验结果。     

空气舵执行机构非线性动力学特性表征方法研究

空气舵作为常用的航天飞行器执行机构,具有饱和、间隙与摩擦等非线性因素,如不能准确表征其非线性动力学特性将会影响飞行控制系统的稳定性,甚至造成飞行失利。针对上述问题,开展了空气舵执行机构非线性动力学特性表征方法研究,旨在为非线性动力学特性分析提供工程方法,为控制系统设计提供重要依据。通过研究,提出了试验测试方法、多维空间重构表征方法和传递函数表征方法,三种方法依次递进,可用于控制系统工程设计的各个阶段,对于提高飞行器稳定裕度和飞行可靠性奠定了重要方法基础。     

基于内力法的伺服弹性快速计算方法

对于带有飞行控制系统的飞行器,当其控制系统与结构弹性变形发生耦合时,会引起伺服弹性问题,直接影响飞行安全与品质.近年来,带有翼舵的飞行器凸显了结构柔性,激光和光纤类传感器提高了控制带宽,使得伺服弹性问题日益突出,给飞行器控制系统设计工作带来了挑战.鉴于此,采用分层求解,逐级验证的思路,建立了以内力法驱动的伺服弹性分析模...     

V尾伺服弹性试验失稳定位方法研究

准确获取飞行器结构动力学特性及气动伺服弹性稳定裕度,是飞行器首飞成功的关键。针对某飞机在伺服弹性地面试验时发生结构与控制系统耦合问题进行了研究,提出了一种获取飞行器的失稳频率和振型的方法。利用加速度传感器采集结构的振动响应,采用随机子空间模态参数辨识方法分析获得飞机伺服弹性地面试验失稳时V尾振动频率和振型,为控制系统修改设计提供方向及气动伺服弹性理论模型修正提供数据。     

飞机结构与气动力及飞控系统耦合分析技术

结合工程实践对飞机的气动伺服弹性稳定性检查的设计思想、理论及试验方法进行了探讨。内容包括理论背景、频率响应分析、伺服颤振分析、状态方程法以及地面耦合试验、风洞稳定性试验和飞行试验验证介绍等。在此基础上用某型飞机作为实例验证了气动伺服弹性的工程设计方法,进一步证实了本文所描述的分析和试验技术的有效性和实用性。最后提出了未来气动伺服弹性研究应开展的工作。     

三轴液压转台系统最优控制

三轴液压转台系统的核心是阀控马达伺服机构，由于其负载性惯量大，固有频率较低，采用经典控制理论设计的控制系统难以获得满意的响应特性和控制精度，以转台外框为例建立了转台液压系统的数学模型，应用最优控制理论，获得了使线性二次型性能指标为极小的最优控制规律。数字仿真结果和以该控制规律为依据设计的数模混合控制器进行的试验结果均表明，最优控制规律不仅有效地改善了转台的稳定性，而且提高了转台的响应速度和控制精度     

燃烧加热器气动阀门阀后压力的模糊控制

燃烧加热器是超燃冲压发动机研究的主要试验设备.试验气体包括氢气、氧气、空气和氮气等,需要调节控制的参数为试验气体的压力、流量.根据燃烧加热器的控制需求,设计了一套以工业控制计算机为核心的实用并且兼顾可靠性要求的控制系统.采用自适应Fuzzy-PI的控制方法对试验气体压力进行压力控制,在常规PI控制器的基础上,对控制器的比例系数K_p和积分系数K_l进行在线调整,使控制器既满足响应快、超凋小、稳定时间短的要求,又提高稳态控制精度.取得了较好的控制效果.     

涡轮基组合循环发动机分布式控制系统通信网络混合拓扑结构优化方法

涡轮机组合循环(Turbine based combined cycle,TBCC)发动机控制系统通信网络拓扑结构是其分布式控制系统方案设计的重要部分,优化网络拓扑结构可提高发动机推重比和控制系统可靠性。本文基于智能优化算法提出TBCC分布式控制系统网络拓扑结构优化方法。基于图论建立TBCC几何模型和网格模型,以重量和可靠性为优化性能指标,同时考虑发动机表面高温区域以及控制节点的工作可靠性,分别采用粒子群算法和遗传算法优化星形结构中智能中央节点位置、中央节点的环形拓扑结构,获得星形-环形混合拓扑结构。仿真实例表明,基于本文方法优化所得的混合拓扑结构相较于星形集中式控制结构,系统重量降低了51.9%。     

高速无人机自主着陆纵向控制技术研究

为了提高无人机自主着陆的控制精度与安全性,以某型高速无人机为研究对象,在陡下滑段采用总能量控制,跟踪高度和速度同时变化的下滑轨迹;在拉起段接入速度控制,并在指数拉起的基础上,采用高斯伪谱轨迹优化方法设计出油门单调减小的速度轨迹;基于自抗扰控制方法设计升降速度控制律,实现对触地升降速度的精确控制。最后,在MATLAB/Simulink平台下搭建对象模型,对无人机自主着陆闭环控制系统进行仿真,并采用蒙特卡洛法对存在参数不确定性情况下的控制系统鲁棒性能进行验证。仿真结果表明,所提出的轨迹设计方法与控制结构能够满足着陆性能要求,控制系统具有较强的鲁棒性。     

铜镉污染对海州香薷种子萌发的影响

以海州香薷种子为试材,研究了铜镉污染对种子萌发的影响。结果表明,在实验所选的胁迫浓度范围内,单一铜污染时,海州香薷种子发芽率随着Cu2+浓度的升高,先升后降,在20mg/L Cu2+处理时出现了毒性兴奋效应现象。铜镉污染对海州香薷幼苗苗长和根长的抑制作用极显著。根据综合效应指标,铜镉复合污染对海州香薷种子萌发的影响表现形式为铜、镉的协同作用。     

微量天平校准装置及精度分析

装置适用于风洞应变式微量天平六分量精密静态校准。通过高精度复位工件台和电视测量实现了微量天平的五分量体轴校;应用力的精密传递与转换实现了微量载荷在水平方向的准确加载。对三分量天平的综合加载精度以及影响因素进行了分析,同时还给出了该设备对三分量微量天平校准的结果,并与其他设备校准结果进行了比较     

基于CIMS环境的MRPⅡ

MRPⅡ(Manufacturing Resource Planning)即制造资源计划,是计算机集成制造系统(CIMS)中管理信息系统的重要组成部分.文中以大批量生产类型的机械制造企业CIMS为背景,从企业生产环境、企业管理思想与方法、企业经营特点、CIMS运行环境等方面分析了CIMS环境对MRPⅡ的软件功能、软件结构的需求,提出了CIMS环境下的MRPⅡ软件的功能、接口及系统结构.最后,分析了摩托车生产企业CIMS环境中的MRPⅡ的实现方案,及采用MRPⅡ的“推”式逻辑进行生产计划,采用“JIT”(Just In Time)的“拉”式逻辑进行生产控制的混合结构的特点.     

Linux Apache Web服务器上的ASP实现方案

介绍利用自由软件iASP1．08和JAVA2SDK1．3配置Linux Apache Web Server实现ASP功能的实用方案。     

基于DCT顺序型模式JPEG图象的分析与实现

本文介绍了基于ＤＣＴ顺序模型ＪＰＥＧ（Ｊｏｉｎｔ Ｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｉｃ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）图象编码和解码的过程,并对量化,ＤＣＴ变换、Ｈｕｆｆｍａｎ编码的算法进行了深入的研究。     

设备检维修策略及维修主体匹配问题研究

设备检维修系统设计是设备管理的核心,而设备维修策略和维修主体匹配又是设备检维修系统设计的核心。建立一个可以广泛应用于企业的模型,并已通过实践的验证,为企业建立维修策略,选择维修主体提供了分析和应用的框架。     

不同热控涂层的飞艇散热器Fluent仿真分析

为了分析不同热控涂层的性能,采用Fluent模拟了临近空间飞艇上小型散热器在20 km高空的热平衡状态。散热器分别使用S781白漆、S956灰漆及La_1-xSr_xMnO₃化合物热致变材料作为热控涂层,使用UDF（User defined function）编码对热控涂层设置随涂层温度变化的发射率。经过模拟计算,得到了在太阳垂直照射与无太阳辐射两种极端情况下不同热控涂层散热器的温度分布。仿真结果得出在太阳垂直照射下,使用La_1-xSr_xMnO₃化合物作为热控材料散热器的锂电池温度处于最佳工作温度范围,但其在太阳垂直照射与无太阳辐射情况下电源的平均温度温差为8.89 K,略大于S781白漆的温差6.57 K。模拟中,La_1-xSr_xMnO₃热致变材料发射率变化较小,约为0.11,垂直照射时温度最高的散热区域发射率可达到0.8,无太阳辐射时温度最低的散热区域约为0.69。     

平面前刀面的模具铣刀齿槽磨削成形的研究

本文提出了一种直接磨削出具有平面曲线刀刃、平面前刀面及刃带宽度等于零的模具铣刀齿槽的原理与方法.文中,首先阐述了该种铣刀的刀刃形式与齿背线的特点,然后详细研究了磨削系统应具备的砂轮相对于刀具的安装和运动形式以及运动维数,依据啮合原理和微分几何的基本知识,严格地导出了磨削系统中各运动参数之间满足的函数关系,最后设计并制造了一套专门的试验装置,它和改装后的工具磨床配套,进行磨齿加工。磨齿试验验证了本文分析的正确性。     

加跟刀架的细长轴车削加工尺寸误差的仿真

为探索跟刀架的作用机理,开发了一个联合模型用以仿真细长轴车削尺寸误差的形成过程。该模型由3部分组成:切削力统计模型、工件变形模型及尺寸误差的几何分析。值得注意的是,切削力与实际切削深度间存在耦合效应,因此切削力不能直接求得,这里采用二分法进行迭代运算来解决此问题。最后,通过一系列试验对仿真模型进行验证,结果表明仿真值与实测值比较一致。由仿真结果可知,跟刀架刚度对细长轴中部尺寸误差的影响最显著,而降低这个部位的尺寸误差也是细长轴车削的难点所在,因此,改进跟刀架结构是提高尺寸精度的有效途径。本文的主要贡献是在建立跟刀架的力学模型的基础上分析了影响细长轴车削尺寸误差的主要因素。     

直升机技术的若干新发展

综述了近年来直升机技术发展的某些新趋势和新成果，主要包括带弹性铰的铰接式桨毂和无轴承桨毂等新型桨毂；桨叶专用翼型及桨尖形状的发展、桨叶平面形状优化；涵道尾桨和无尾桨等新型反扭矩系统；高阶谐波控制、主动控制襟翼、结构响应主动控制等直升机振动控制新技术；复合材料在旋翼、机身上的应用及其对直升机技术发展的重要影响。文中着重介绍这些新技术的特点及其发展应用情况。