机器人全闭环定位误差因素敏感度分析

针对因影响定位误差因素较多而不易对机器人定位误差进行准确标定的问题,首先建立了基于雅克比矩阵的机器人全闭环定位误差数学模型;然后给出了用于分析各因素单点敏感度的机器人单因素微分定位误差及相对单因素微分定位误差公式;接着采用正交实验法设计了能全面反映机器人定位误差分布的姿态样本空间并基于区间概率密度给出了单因素综合微分定位误差及相对单因素综合微分定位误差公式;最后通过仿真分别分析了机器人各因素对其定位误差影响的单点敏感度及多点综合敏感度,为进一步进行机器人定位误差的标定打下了基础.     

三座标测量机导轨精度的测定与研究

本论文叙述导轨误差的测量方法和导轨误差与三座标测量机的座标测量精度之间的关系。在本论文中主要有如下几点:(1)用导轨误差来表示测头位置的误差。(2)即使在导轨精度方面存在着比较小的误差,座标测量误差也可能是很大的。(3)X 和Y 轴滚动误差的测定装置用自动准直仪和反射镜组成。(4)滚动误差对于三座标测量机的座标测量精度有非常重要的影响。     

角位置定位误差检测及其补偿技术

角位置定位误差是定位定向设备标定转台的重要指标,其检测方法已有相关的标准可供参考。从不同的检测角度提出一种新的检测和数据处理方法,可有效解决转台产品安装面的实际角位置定位误差检测的问题。     

初始定位误差对SINS动基座对准的影响分析

初始定位误差对捷联式惯导系统水下初始对准有着重要影响。针对此问题,基于捷联式惯导系统非线性误差模型利用无迹卡尔曼滤波方法进行载体系测速辅助捷联式惯导系统精对准。首先在水下单应答器定位技术已有研究成果的基础上,对初始定位误差对捷联式惯导系统水下动基座初始对准结果的影响进行理论分析;而后基于船载实测数据对理论分析结果进行水下动基座对准半物理仿真试验验证。试验结果表明,当水下初始位置的定位误差在200m以内时,初始定位误差对捷联式惯导系统动基座精对准的姿态对准结果基本没有影响;会给精对准过程中的位置误差估计带来与初始定位误差相同大小的常值误差。     

环面蜗轮滚刀刃带宽受周向定位误差影响分析

环面蜗轮滚刀刃带面的刃带宽需控制在一定的范围内以保持刃口的强度和锋利性,圆周定位误差的存在使刃带宽发生变化。为了磨削出满足需要的刃带面,研究了周向定位误差对刃带宽的影响规律。根据微分几何和齿轮啮合原理,建立了求解含有周向定位误差的刃带宽的数学模型。研究了存在周向定位误差时,刃带宽沿环面蜗轮滚刀的轴向和齿高方向的变化规律。同时,在VERICUT中建立虚拟的四轴联动环面蜗杆磨床,对周向定位误差的影响进行仿真验证。研究结果表明:周向定位误差对环面蜗轮滚刀边齿齿顶处刃带宽的影响最大;刃带宽与周向定位误差具有很强的相关性,呈线性变化关系;对于特定的算例,当给定的刃带宽e=1.0 mm在±10%范围内变化时,周向定位误差允许的调整范围为-0.122°~0.054°。      

卫星导航中的五星单频定位方法

本文提出了一种可自动估测电波传播误差的五星单频定位和选星算法。仿真结果表明,在仅有电离层误差条件下,五星单频定位的误差明显小于未加电离层修正的普通四星定位,接近千差分定位精度。      

同轴双元件测辐射热器座的直流—射频替代误差

本文分析讨论了双元件同轴测辐射热器座中双元件对失配引起的直流—射频(包括微波,下同)替代误差,导出了同轴双元件热敏电阻座和镇流电阻座替代误差的显式方程。对射频小功率测量,迄今,绝大多数同轴测辐射热器座均采用一对测辐射热器元件。这对元件,在直流偏功率下是串联的,而在射频时是并联的。由于两个元件的阻值和灵敏度等参数不尽相同,因而与单元件测辐射热器座相比较,就会引入一项新的双元件失配的附加误差。这种误差被称为双元件失配直流—射频替代误差。在精密射频测量中,必须对该项误差作出定量估算。分析指出,在严格的质量控制下,可以精心选配所需的一对测辐射热器,以使该项误差在许多应用中可以忽略。本文的分析和讨论也适用于射频中电压标准中的同轴Bolovac座。     

非接触光学点位显微镜误差分析

对可用于非接触测量叶轮、曲面面形、软质材料工件形位误差的光学点位显微镜的测量原理及纵向瞄准、定位误差进行了分析，指出适当选择好参数，纵向定位瞄准误差从理论上可达±（１～３）μｍ。实验表明，被测工件表面漫反射特性对纵向定位瞄准有一定影响，其纵向定位瞄准分散值一般可控制在±（３～５）μｍ左右。该装置是一种非常实用、使用方便的纵向定位瞄准装置。     

空间光学遥感器主镜展开机构重复定位精度分析

提出了基于赫兹接触理论的空间光学遥感器主镜展开机构重复定位精度分析方法,利用该方法分别对Boyes支承和Kelvin支承在两种典型布置方式下进行重复定位误差分析。分析结果表明:Boyes支承的重复定位误差受锁紧力不一致性的影响比Kelvin支承要小;增大定位球直径可以减小因锁紧力不一致性而引起的重复定位误差(绝对值),并且减小的趋势逐渐变缓;在对接面内与旁瓣转轴方向相垂直的方向上,重复定位误差对锁紧力位置误差最为敏感。     

直尺反转组合法测量直线度的理论分析

对直尺反转组合法的测量原理进行了较为深入的理论分析，指出测量的准确性受测头误差、采样点定位误差、直尺尺面斜率、直尺再定位误差、直尺各点直线度误差的变化率等五个方面共同作用。其中，采样点定位误差和直尺安装斜率影响直线度测量准确度这一结论，将适用于其他的直尺直线度测量方法，因而具有普遍的指导意义。     

差分技术在双星快速定位通信系统中的应用

卫星定位通信系统是具有10米以内高精度的第二代卫星导航定位系统。达到高精度的关键是应用了伪随机码扩谱及差分定位技术。诸如星历误差、电离层时延变化和地球模型不准等误差,通过应用差分技术可以大部分消除。本文阐述了差分技术的应用和系统精度分析。     

基于岭回归的红外协同定位优化算法

针对双机协同定位误差较大问题,首先,在球坐标与直角坐标相结合的基础上,建立双机协同定位的数学模型,并通过对数学模型的分析得出双机距离较近时定位误差大的原因。其次,利用岭回归算法求解出定位精度较高的两组测量子集的目标位置估计值和定位误差协方差矩阵。最后,利用加权最小二乘算法对两组测量子集进行融合定位,推导出协同定位优化算法。仿真分析表明,该算法能显著改善了整个探测区域内的定位精度,并且在双机相距较近时也能保持高的定位精度。      

自主导航星座旋转误差的差分校正技术

基于星间观测的自主导航星座存在整体旋转不可测问题,一旦星座发生整体旋转,将导致地面用户定位结果存在偏差.针对这一问题建立了地面用户定位误差模型,运用定位原理和球坐标系变换,从数学上推导了星座整体旋转偏差和地面用户定位偏差之间的关系,在此基础上提出了基于差分原理的旋转误差校正技术,并给出了系统组成和校正算法.使用Walker 12/3/1星座的仿真表明,导航星座旋转误差将导致地面用户的大地经度出现相同角度的偏差,地面用户使用差分校正技术后可有效校正这一误差,在星座整体旋转误差小于1'（相当于赤道地区31 m的水平误差）的条件下,地面用户经差分校 正后的水平误差小于 1.5 m,高程误差小于0.003 m.     

半刚性尾涡在冲压空气涡轮性能计算中的应用

与Goldstein假设一致的刚性尾涡是螺旋桨升力线(面)计算中的常用模型,适于轻负荷工况,但在较大负荷工况时则有一定的误差.与Theodorsen假设一致的半刚性尾涡将Goldstein尾涡推广至较大负荷工况.对Theodorsen尾涡模型应用于冲压空气涡轮升力线计算进行了探讨,对一个模型冲压空气涡轮作了计算,给出了涡距、诱导速度、环量及叶素风能利用系数,其分布趋势合理,风能利用系数与实验值符合的较好.     

GPS定位中的误差分析与改正

在GPS测量中存在多种误差。从误差的来源、性质以及对定位误差产生的影响进行了分析,并给出了相关的改正模型。     

一种电磁定位系统工作空间拓展方法

针对NDI电磁定位跟踪设备工作空间有限且在工作空间内定位精度不一致的问题,提出了一种利用机械臂移动磁场发生器从而拓展电磁定位系统工作空间且保证定位精度的方法。利用NDI系统返回的误差指示值衡量定位精度,当误差指示值超出设定的阈值时,利用机械臂移动磁场发生器使传感器重新位于NDI系统的最佳测量工作区,并将电磁定位系统测量的位姿通过空间变换方式统一到机械臂基座坐标系,从而在保证定位精度的同时也起到扩展工作空间的作用。为验证所提方法的有效性,通过实验验证定位误差与误差指标值及传感器到磁场发生器中心的距离成正相关关系;通过拓展前后的误差分析表明,所提方法能有效降低定位误差,平均位置误差从2.61 mm降低到1.34 mm,平均姿态误差从2.42°降低到1.37°。所提方法可应用于类似血管介入手术导管在大范围移动的器械定位与跟踪。      

一种基于非视距误差补偿的协同定位算法

非视距(NLOS)误差对超宽带(UWB)室内定位技术的定位精度有很大影响。针对此问题,根据NLOS环境下附加时延和由信道决定的均方根时延扩展的联合统计特性,估计NLOS误差的均值和方差,对定位算法测量值和系统测量误差协方差进行修正,并采用时变权重的粒子群算法与Chan算法相结合的协同定位算法进行定位计算,具有良好的全局搜索与局部搜索最优解的能力。仿真结果表明,在NLOS环境下,相比于单一算法,协同算法定位精度提高30%左右,在一定程度上抑制了NLOS误差的影响,满足室内定位的要求。     

外弹道测量的定位误差对测速折射修正的影响

考虑了在外弹道测量中由于定位的测量误差（主要指常值误差）而带来的测速折射修正的误差。从折射修正的原理出发,推导了该项误差的表现形式。理论分析与仿真计算表明,在高准确度测量定轨中该项误差是不能忽略的。给出了扣除该误差的方法,以利于在数据处理中来消除该项误差,从而可提高定轨的准确度。