机器昆虫在通往火星的崎岖小路上迈出第一步

火星上普通的砾石或壕沟可能都会使来自地球的机器人受阻,致使我们开发这颗行星的计划告终。美国研究人员现已通过建造一个能跨越路上障碍的巨大的六脚机器人解决了这个问题。现在这机器人已安全走了两公里多而无需帮助,穿越了有1米高的砾石、壕沟和30°斜坡的起伏多沙的地形。匹兹堡的卡内基·梅隆大学野外自动化中心已制造出一台能爬上1米高台阶和60。陡坡的机器人,它需要有靠自带的1千瓦发电机的动力,每天能步行一公里。机器人能靠自身克服障碍是至关重要的,因为行星     

被外星人“偷吃”的恒星和星系（下）

然而．俄罗斯著名学者法明科对此推断后认为，该“超巨大引力天体”是夸克型生物机器人进驻的总星系的一个区域。这些夸克型生物机器人来自形成真空的那个地方，它们打算来这里完成它们的某种使命。这个地方很可能是总星系中最古老的生命和文明的发祥地，总星系是从这里开始它宇宙“大爆炸”以来的飞散之旅的，外星文明也是在这里诞生的一旦总星系发生最后一次收缩时，这个最古老的生命与文明的发祥地也将随之一同毁灭，因为这一命中注定的自然法则是，它周围所有的超星系团只向它这“独一处”运动。     

轮式移动机器人运动学逆问题及机体稳定性

移动式机器人可以认为是操作机器人和步行机的组合,它具有更灵活和更大的工作空间.因此移动式机器人适合用于远程操作,无论是在太空还是地面,最通用的移动式机器人是轮式移动式机器人.轮子导致了非完整约束.在本文中,这种非完整约束以及有关的运动几何学得到了分析,在此基础上建立了轮式移动机器人运动学逆问题的两种求解公式.其次,提出了一种控制自运动的方法以解决活动平台的稳定性问题.这种方法通过仿真验证了其正确性.     

日本空间机器人的发展概况

80年代末期,许多国家和机构都相继制定了以空间站和空间平台为中心,以进行材料加工为主的“空间工厂计划”。要顺利地完成这一计划,就离不开空间自动化技术,空间机器人也无异要在空间自动化的进程中起着重要的作用。正如产业机器人在工业自动化的进程中起到了极其重要的作用那样。被称为“机器人王国”的日本对空间机器人的研制情况普遍引起了人们的注意。日本有一个雄心勃勃的空间开发计划。     

地球之水天外来?

<正>水无疑是一种特殊的物质。因为地球上的生命对它有绝对的依赖性,也正是它让地球成为了生命的乐园。那么,地球上的水来自何方?一些科学家认为水是由彗星的撞击所带来的。     

脑外科机器人视觉伺服研究

定位精度是脑外科机器人系统一个最重要的指标.提出了利用视觉伺服提高脑外科机器人系统定位精度的方法.根据机器人辅助脑外科手术的特点,选择基于位置的末端点闭环的视觉伺服方式,提出了一种利用机器人运动信息对机器人的特征点进行视觉跟踪定位的稳定可靠的方法.针对病人体内病灶点在摄像机图像中不可见的问题,推导了脑外科机器人系统的视觉伺服控制律.采用视觉伺服的方法后,系统定位精度有了很大提高,系统定位误差主要由靶点映射误差引起,受机器人绝对定位误差的影响不大.手术过程模拟和定位精度测试验证了该方法的有效性.      

二驱动球形机器人的全方位运动特性分析

介绍一种新型二驱动球形机器人,它使用两个电机作为输入,而球形机器人在平面运动具有三个自由度,所以属于非完整欠驱动系统.内驱动机构通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动,且球形机器人的位姿影响了球形机器人沿不同方向运动的灵活性.阐述了它的结构特点,利用非完整系统力学理论对球形机器人运动学、动力学进行了初步分析.采用欧拉角和三维转动群知识对球形机器人的全方位运动学特性进行了分析.     

中国成功研制灵巧太空手

近日,我国工程技术人员成功地研制出了我国第一个类似人手的机器人灵巧手。它可以代替航天员在恶劣危险的太空环境中进行一些复杂的作业。此前,世界上只有美国宣布已研制成功这种高技术装置。这个机器人灵巧手的尺寸与人手相似,有4个手指,每个手指又有4个关节,共12个自由度。它的核心部分由96个多功能传感器、12个驱动器以及一部外置电     

古代机器人之谜

读过《三国演义》的人都知道，1700多年前诸葛亮曾经发明一种步行机器人——木牛流马。它外形如牛，步态如马，能载运粮草。有些学者认为那是小说作者为了突出诸葛亮智能过人而杜撰出这么一段故事情节，但大多数学者都深信诸葛亮确实发明过木牛流马，只是后来失传了。     

9自由度混联微创外科机器人的正反解

针对北京航空航天大学机器人研究所最新开发的用于胸腹部冷冻穿刺手术的9自由度"5R+4T"混联机器人,基于指数积公式,利用反变换法和逆矩阵的特性,提出了一种在单约束条件下,得到该机器人解析形式正反解的新算法.通过数值算例验证了正反解的互推性,即算法的有效性,并经过对算例的分析给出了修正方案,扩大了算法的适用范围.该方法克服了因为混联机器人自由度多、结构复杂而带来的难以完成正反解计算的困难,为多自由度混联机器人的运动学求解提供了一种新的思路.      

到太空上班的机器人

人类研制机器人已经有十多年的历史了。这些机器人已经或将广泛用于许多对人类有危险的环境中。你能想像将来有一天,机器人能和宇航员一起在空间工作吗?美国国家航宇局约翰逊空间中心准备耗资300万美元研制一种太空机器人,取名为“机器宇航员”(Robonaut),它们将在不久的国际空间站任务中大显身手。 “机器人宇航员”的外形就象美国《星球大战》系列电影中专门负责追捕星际逃犯的Boba Fett,与人的大小相似,具有头、躯干、两个上臂和五个手指的手。它的“皮肤”由类似制造宇航服的纤维材料制成。与人的双手一样,这双灵巧的机械手能使用宇航员常用的各种工程工具,在有重力的环境下能举起9.5千克重的物体。与人相似的是,“机器宇航员”也有一个树形中枢神经系统,是由传感器组成的网络。它的每个手臂上有150多种传感器,将数据实时传送回“机器宇航员”体内的中央处理装置中。     

HAL 9000的宿命:服从还是反抗——科幻电影的机器人三定律

在今天我们能够想象的条件下,机器人的行事原则只能是人类事先为它规定的,机器人必须执行它主人的任何指令,包括大规模屠杀人类的指令.机器人三定律只能是善良人类的道德自律,根本不可能对科学狂人或邪恶之徒(这两类人都是科幻影片中经常出现的)有任何约束力.     

遥控机器人在空间抓物实验的仿真研究

本文是对空间机器人由地面站遥控操纵在空间抓物实验方案的仿真研究,它是在图形计算机工作站上用C语言编程实现的。视景化仿真描绘了自由飞行物与机器人之间的相对运动,考虑了空间站与地面站信息传输延迟的影响,用扩展的卡尔曼滤波实现了机器人对自由飞行物的自动跟踪,人在地面站观测预报的机器人和目标物的立体图象,可以经操纵球控制机械手运动。仿真结果表明,该方案对进一步研究有很好的参考价值。     

柔性冗余度机器人振动分析与抑制

从理论上分析了利用冗余芳机器人的“自运动”克服其结构柔性引起的机器人臂末端振动的可能性及实际应用的方法,仿真结果证明了可行性。     

代理人与化身

有一个既能与机器人融合，又不需要改变人体的方法，那就是创造代理人或化身。布鲁斯·威利斯主演的电影《未来战警》中，科学家于2017年发现一个让人如同亲自在机器人内部控制它们的方法，因而我们可以照样在完整的身体中过我们自己的生活。机器人执行每一个命令，人也能看见并感觉机器人的所见所感。当肉身衰弱之后，我们可以控制具有超人力量和完美体态的机器人进行活动。这部电影情节复杂，因为人们宁可放弃会腐朽的肉身，     

阿图迪图还是希斯瑞普?

早在上世纪80年代,电影《星球大战》及其同名小说就风靡世界,在中国也拥有大量拥趸,许多青少年是被这本小说点燃了对宇宙和航天的兴趣。在《星球大战》中,有两个主角是机器人。其中一个是不会说话的维修机器人,叫做R2D2,小说的中文版中称它为"阿图迪图";另外一个是碎嘴唠叨的勤务机器人,叫做C-3PO,中文版中称它为"希斯瑞普"。两人一唱一和,为影片和     

库尔特博士的方块(上)

60年代,当时前苏联的一位著名记者奥斯特鲁莫夫,来到萨尔茨堡博物馆,要求看看一个立方形的东西——说得准确些,是块平行六面体。这是库尔特博士于19世纪在一个煤矿里发现的。根据上世纪当时好几位研究人员的说法,这个在已有好几百万年的煤层中找到的东西,是被机械加工过的。 记者没有找到这个方块块,甚至博物馆当局在接待他时态度似乎相当恶劣。他们告诉他,说这个东西大概在二次大战之前就已丢失了,而且连它存在过的证据都没有。 奥斯特鲁莫夫很恼火地走了,随后他发表了一些文章,认为对这个立方形东西的种种叙述完全是一场恶作剧。 我们手中有一些刊物,确实是19世纪出版的,讲到了库尔特的这个立方形物体.因此这位前苏联记者的斥责显然过份了。不过,要是将博士的发现     

多空间机器人协同工作空间的数值求解方法

针对未来在轨服务过程中，可能遇到单个空间机器人难以独立胜任的应用场景，需要多个空间机器人协同操作，但目前针对多空间机器人协同工作空间的研究很少。考虑到解析法计算工作空间难度很大，提出了一种基于蒙特卡洛法的一般协同工作空间数值求解方法。再进一步针对空间机器人协同的特殊性，提出了广义协同工作空间的概念，并给出了数值求解方法。仿真结果表明，基座姿态约束会引起协同工作空间的缩小，同时广义协同工作空间的范围明显大于一般协同工作空间。所得结论可以为空间机器人任务设计与规划提供参考。     

空间用机器人

在以往空间开发中,宇航员是主角。随着空间技术的发展,在今后空间的开发中,机器人将逐步担任主角,人将逐步退下来。没有机器人就不能建造美国空间站,要想进行空间站试验,机器人将是“实验室主任”。一、空间机器人的特殊性空间用机器人是下一代机器人中的重要成员,它具有一定的特殊性。下一代机器人的应用领域如下: (1)农林、水产业; (2)社会资本配备(建筑、土木、电力、矿业);     

机器人:朋友还是敌人?

机器人是20世纪人类的伟大发明之一,它的身影活跃在空间、天空、地面、大洋海底,从工业拓广到农、林、牧、渔,甚至进入寻常百姓家,人类在与机器人共处中也常常有一些隐忧,机器人会不会发疯?会不会有朝一日统治人类?