轻型重载荷机械臂方案研究

工业机器人是一个巨大的产业,在国内这个市场犹如一块大蛋糕被国外的机器人生产厂商瓜分,本土企业根本不能挤入分食的行列.在激烈的市场竞争中,中国的机器人生产厂商为何会输的这样惨烈？根源在于技术的落后,更在于国家整个工业基础的落后,在短时间内打翻身仗几乎不可能.与工业机器人产业不同,特种机器人产业是一个灵活复杂的市场,由于政治、军事、需求量等因素,国外企业无论如何都不可能抢到这块蛋糕,这是国内机器人生产厂商的生存契机.本文在分析国内机器人发展现状后,对特种机器人尤其是空间轻型重载机械臂做方案论证,从需求、技术细节比如电机、减速机、控制系统等深入分析.     

空间机器人研究进展及技术挑战

空间机器人是实现空间操控自动化和智能化的使能手段之一,在无人及载人的空间科学探索活动中至关重要。首先,回顾了国际空间站舱内外机器人、中国空间站机器人、在轨自由飞行空间机器人等几类轨道空间机器人工程应用现状,以及已成功在轨应用月面机器人和火星机器人两类星表机器人系统的应用现状。其次,针对空间机器人后续日益复杂的任务需求,探讨了空间机器人在机构构型、关节驱动、末端操作、感知认知、行走移动、动力学与控制等方面面临的技术挑战。然后,论述了空间机器人在多臂、超冗余、柔性化、可重构、仿生等新型机构构型方面的探索,介绍了空间机器人主动、被动柔顺关节方面的研究进展,论述了空间机器人末端执行器在专用化工具及通用化多指灵巧手两个方向的研究进展,总结了星表机器人在新型移动机构构型、高自主导航方面的研究进展,介绍了空间机器人在多传感器集成融合、力与触觉感知方面的研究进展,论述了空间机器人在多臂协调控制、柔顺控制、漂浮基座抓捕动力学控制等方面的研究进展。最后,展望了空间机器人在空间目标抓捕与移除、高价值飞行器在轨服务与维修、空间大型构件在轨组装及星球科学探测等方面的应用前景。     

地面可移动服务机器人发展现状

行走机构决定了地面可移动服务机器人的特性和应用领域,按照行走机构的不同,将地面可移动服务机器人分为轮式、履带式和多足式,介绍了各种地面可移动服务机器人的发展现状和应用特点,特别探讨了双足机器人在人类生活中的应用前景.提出了地面可移动服务机器人7大关键技术:导航定位、路径规划、多传感器融合、机构设计与动力、智能控制、能源供给和管理、人机接口.分析了发展地面服务机器人的迫切性,给出了我国军用和民用可移动服务机器人的关系和发展思路思路.     

机器人在航天装备自动化装配中的应用研究

通过阐述航天装备传统人工装配方式的不足,提出了工业机器人装配方式的重要价值。简要介绍了工业机器人在国内外航空领域的应用现状,分析了航天装备在机械机构、系统组成、产品种类细分程度等方面的特点;针对航天装备装配过程中效率较低的工序,提出了工业机器人应用的研究思路与方向,并列举了需要突破的4项关键技术。最后,对机器人在航天装备自动化装配应用中的发展方向和趋势进行了展望。     

微小孔特种加工技术研究现状及展望

近年来微小孔结构在航空航天零部件上的应用越来越广泛,对微小孔的特种加工方法的进展情况进行了综述,总结了每种加工方法的主要特点,并对当前微小孔特种加工技术存在的问题及未来发展趋势进行了总结和展望.     

机器人精度补偿技术与应用进展

当今工业机器人加工技术越来越多地被应用于航空、航天、高铁、船舶等高端制造领域中的制孔、铆接、铣削、磨削等工艺。然而,由于工业机器人定位精度低限制了其自身发展及其在高精制造业中的进一步应用;因此,开展机器人精度补偿技术研究对提高机器人定位精度十分重要。对工业机器人精度补偿技术的研究现状进行综述,分析了机器人的定位误差来源,梳理了当前在提高机器人定位精度方面的研究方法和技术以及目前的应用进展,总结了未来工业机器人定位精度提升方法的趋势,可为工业机器人在制造业的应用发展提供指导。     

特种加工技术在细微孔加工中的应用

简述国内外电铸、化学铣、激光、电子束、电火花、离子束等特种加工技术在细微孔加工中的应用及发展状况．     

特种加工技术的应用与发展

对几种主要的特种加工技术在航空工业上的应用现状和发展趋势进行了概述，并简要介绍了特种加工技术领域中的几项最新发展．     

机器人型装备在航空装配中的应用现状与研究展望

机器人型装备具有自动化程度高、运动灵活性好、定位精度高以及生产布置柔性等诸多优势,在航空产品装配工艺环节具有广泛应用。从大型部件自动化对接、机器人装配理论、人机协作互动装配、柔性自适应工装夹具、人工智能辅助装配以及自动引导车等方面,综述了机器人型装备在航空产品自动化装配环节的应用现状。在此基础上,详细分析了机构构型在对接装配类装备中的演进历程与发展趋势,并从应用场景、技术成熟度以及装备性能等方面系统地比较了国内外航空工业在自动化装配领域的技术差距。最后,概括总结了航空装配中机器人型装备的技术挑战、发展趋势以及与工业4.0、智能制造等新兴技术相融合的发展机遇。     

机器人操作系统网络组件关键技术研究

随着智能机器人在工业生产和人类生活中的逐步应用,智能机器人已经展现出巨大的发展和应用潜力,已成为未来信息技术重点发展的方向之一。针对工业机器人研制中存在的难点,重点考虑工业机器人控制复杂性、交互强实时性、通讯高速性、应用便捷性的需求,研究机器人操作系统中实时增强的网络通信协议栈及数据分发与交互等关键技术。从而解决机器人系统中多节点通信,灵活组网的问题,适应多种复杂的应用场景,确保消息传输的实时性、可靠性。     

虚拟样机技术在载人航天发射场中的应用

虚拟样机技术是航天发射场信息化建设、综合维修保障能力提升的重要途径和方法。介绍了载人航天发射场脐带塔等关键设备三维可视化建模、基于有限元法的回转平台结构静动特性分析、电缆摆杆等发射场复杂电气控制设备虚拟仿真与训练系统、脐带塔封闭区温度场建模与评估等虚拟样机技术在发射场4个方面的典型应用情况,系统总结了虚拟样机技术在发射场应用的特点、作用和规律。同时,对虚拟样机技术在未来发射场中的应用作了展望分析。     

星表移动探测机器人研究现状综述

星表移动探测机器人是多学科、高新技术的结晶,用于非结构化环境中的星球表面探测,能有效减轻人类工作强度、保护人身安全以及代替人类完成恶劣环境下的科研探测工作,有着巨大的经济和社会效益。本文对已发射的探测器进行了统计,系统梳理了成功着陆月球、火星的探测机器人的技术参数、结构与机构组成等,综合对比了各国在星表移动探测机器人研制方面的技术状态。结合国内外的研究现状和成果,重点针对星表移动探测机器人移动系统的研究进行了梳理,将星表移动探测机器人从运动形式上划分为轮式、腿式、履带式及其他类型4种形式,对每类机器人的研究进展、技术参数、结构与机构形式、运动形态等进行了系统回顾和详细分析。结合星表移动探测机器人面临的探测任务及发展方向,对星表移动探测机器人未来发展趋势进行了展望。     

特种加工技术在发动机燃油附件制造中的应用

介绍了几种常用的特种加工方法;针对航空发动机燃油附件的结构特点,结合特种加工在零件中的应用实例,对特种加工技术在航空发动机燃油附件中的应用进行了研究.     

特种铸造技术的发展与我们的对策

本文基于98国际有色金属及特种铸造交流展示成果，阐述特种铸造技术的发展现状，并针对公司目前及未来的发展需要提出了我们的对策。     

一种轮盘式特种调节阀流量特性的修正算法

针对引进的俄罗斯轮盘式特种调节阀(简称特种阀)用于高空模拟试车台(简称高空台)出现的流量特性模型误差太大(最大误差达15%),导致特种阀数学模型精度太低,难以满足高空台伺服调控系统设计要求这一问题,提出一种特种阀流量特性的间接修正方法。借用若干次试验数据,并对其进行筛选、计算分析、对比等处理,获得去数据噪声后的特种阀流量特性的对角分布稀疏数据表。在此基础上,分5类情况按数据特征进行特种阀流量特性系数修正。建立基于修正的特种阀流量特性的数学模型,并将仿真结果与试验数据对比,特种阀流量稳态误差在5%以内。     

基于机器人的自动激光焊接系统的开发

激光焊接作为一种高质量、高效率的焊接方法近年来得到了广泛的应用.机器人作为自动化技术与先进制造技术的典型代表和主要技术手段,在自动化焊接中发挥着重要的作用.本文介绍了在原有设备基础上,针对原有激光焊接设备存在的参数更改困难、时序控制精度低以及浪费人力、工作效率低等问题,利用激光器与机器人现有接口,进行了系统集成的软硬件设计,从而开发出一套基于机器人的自动激光焊接系统.实践表明,该系统操作方便,极大地提高了工作效率;完全可以控制机器人与激光器联动以及焊接过程中功率的调整,为激光焊接工艺的改进提供了有利的条件.     

基于SERCOS总线的教学机器人控制系统

机器人控制器是决定机器人性能的关键部分,它在一定程度上影响着机器人的发展方向。针对教学机器人的灵活多用途的特点,本文提出了基于SERCOS总线的教学机器人控制系统,阐述了系统的结构以及硬件和软件构成。该系统已获得成功应用。     

大功率柴油机机架的双机器人焊接技术

介绍了国内外焊接机器人在船舶行业中的应用,分析了大功率柴油机机架的结构及焊接技术要求,设计了机架焊接的双机器人工作站,并阐述了该系统的功能特点.最后,根据相关标准要求,进行了试板的机器人MAG焊接工艺试验研究,并对焊接接头进行了显微硬度试验、超声波探伤检测以及力学性能试验.试验结果表明,焊接接头性能能够满足要求.     

一种机器人移动定位双电机消隙控制方法

针对一种用于壁板类部件的机器人自动钻铆系统,对机器人移动定位控制技术进行了研究,提出了用于机器人移动定位控制的双电机消隙伺服驱动控制方法,并给出了实现方式和进行了试验验证,此项研究的控制方法也可扩展应用于其他大行程的移动定位系统。     

大型复杂构件机器人加工稳定性研究进展

工业机器人正逐步应用于大型复杂构件的制造与装配领域,其加工稳定性是实现大型复杂构件高精、高效、高质量加工的基础,颤振抑制是实现机器人稳定加工的重要途径。与数控机床单一颤振类型不同,机器人加工颤振主要由再生型颤振和振型耦合型颤振构成,二者共同作用加剧了稳定性解析的复杂度。国内外学者在机器人加工颤振形成机理、颤振预测与控制等方面开展了理论与实验研究,并取得了诸多成果,但研究仍处于起步阶段。目前,机器人加工颤振产生机理尚不明确、稳定性理论解析方法尚不全面、颤振控制技术尚不成熟,工程应用尚未普及,加工稳定性研究的深度和广度仍有较大提升空间。为此,从机器人加工颤振机理、颤振规避方法、颤振抑制方法及加工稳定性应用案例分析4个方面对国内外文献进行了全面总结,并提出后续发展方向,可为大型复杂构件机器人加工稳定性的研究提供指导。