全面的计量解决方案,先进的计量技术

绝对关节臂测量技术: 绝对便携测量 具备超过20年的便携式测量经验,海克斯康计量是关节臂测量机的发明者和市场领导者.轻巧便携的系统设计让测量变得快速、便捷和经济. 海克斯康计量绝对关节臂是海克斯康计量最新推出的现场计量产品,成为迄今为止最轻便、最高精度、最灵活、技术最新的关节臂测量系统.率先使用绝对编码器技术,为关节臂的每个位置指派绝对值.启动无需初始化,开机即可测量. 全新的海克斯康计量绝对关节臂测量机,具有无以伦比的可靠性和空间测量精度,测量范围从2.0～4.5m,空间长度精度可达0.023mm,能够满足大多数工业检测要求.     

基于PSO优化算法的空间机械臂振动抑制研究

针对空间柔性机械臂的末端残余振动抑制问题,提出了一种基于逆运动学分析和粒子群优化算法的柔性机械臂笛卡尔空间轨迹规划和振动抑制的新方法。采用自然坐标法和绝对节点坐标法分别对柔性关节、柔性臂杆进行动力学建模,最终得到全面考虑柔性特性的柔性机械臂动力学模型;针对机械臂末端笛卡尔空间"点到点"和"静止到静止"的规划运动,采用五次多项式函数对末端轨迹进行离散规划,并通过逆运动学理论分析求解得到含冗余参数的关节空间电机转动轨迹;采用粒子群优化算法(PSO),将满足机械臂末端振动最小化的轨迹规划问题转换为待定冗余参数的优化问题,并迭代优化求解该参数;最后以三自由度柔性机械臂开展仿真研究。仿真结果表明,提出的规划方法具有很高的收敛速度,节约了计算时间;能够实现预定的机械臂轨迹规划;对机械臂末端点的残余振动能够进行有效地抑制。     

多点柔性托架激光测量划线系统的应用

多点柔性托架激光测量划线系统的初步应用,实现了飞机蒙皮零件的三维型面激光快速测量、显示误差云图,并根据理论数模,在蒙皮表面准确划出修切轮廓线,满足了工程化应用的要求。多点柔性托架激光测量划线系统已经逐步从实验室走向工程化应用,并与多点柔性模具、多点柔性夹具一起使蒙皮数字化柔性制造成为可能。     

经理人online

<正>法如科技亚太区市场总监柯明杰先生做用户信赖的三维测量技术供应商FARO(法如科技)的技术允许在生产和质量控制流程中对工件和复合结构进行高精度的三维测量、成像和比较。目前的主打系统包括最畅销FaroArm测量臂系列中最具代表性的FARO?Edge ScanArm ES测量臂以及激光跟踪仪家族的新成员FARO Laser Tracker Vantage激光跟踪仪,其广泛应用于航天航空、汽车制造、金属加工、以及模具机床行业,常用于定位、校准、工件检测、首件检测、工具认证、数模比对分析和逆向工程等。ScanArm ES作为一款融合了接触式与非接触式的便携式测量系统,采用了增强扫描技术(EST),对具有挑     

一站式现场测量解决方案

白光测量技术:毫秒之间获得海量数据Cognitens白光测量系统,致力于为制造业提供一流的非接触式三维光学测量解决方案。其独有的专利技术,能够在苛刻的工业环境中,利用二维光学成像重建工件的三维数学模型。这种革命性的测量系统,具有独特的高速数据获取能力,可完成工业设计、产品开发和质量评估、现场测量、过程检测、模具的设计与试制和现场根源分析等各种测量与检测任务。     

柔性臂空间机器人的一类运动学方程及轨迹规划

用柔性机械臂连杆末端的弹性变形以及变形角度来表示空间机器人柔性臂的弹性运动变量,克服了用无穷维振动模态变量来表示弹性变形给系统运动学建模带来的困难;基于广义雅可比矩阵的思想,建立了柔性臂空间机器人"双广义雅可比矩阵"形式的运动学模型,该运动学模型描述了柔性臂弹性变形对空间机器人的运动影响;以运动学方程为基础,设计了柔性臂空间机器人的惯性空间内连续轨迹规划算法。仿真表明,规划的机械臂关节运动规律可以补偿柔性连杆振动给机械臂末端位置带来的影响,使机械臂末端位置准确沿着期望的轨迹运动。     

一站式模具测量体验——DMP 2012海克斯康展前预览

拍照测量技术:毫秒之间获得海量数据海克斯康计量拍照式测量系统,致力于为制造业提供一流的非接触式三维光学测量解决方案。其独有的专利技术,能够在苛刻的工业环境中,利用二维光学成像重建工件的三维数学模型。这种革命性的测量系统,具有独特的高速数据获取能力,可完成工业设计、产品开发和质量评估、现场测量、过程检测、模具的设计与试制、现场根源分析和车辆试产支持等各种测量与检测任务。     

面向航天器装配的机械臂柔性力控研究

针对航天器装配的特点,研究一种机械臂柔性力控方法:在机械臂末端安装六维力传感器感力与力矩信息,通过重力补偿消除负载重力的影响,得到外部作用力/力矩信息作为输入控制机械臂运动,实现负载的柔性随动。     

ZYJ-Ⅰ型总/静压试验器

一、概述 ZJY—Ⅰ型总/静压试验器,是采用弹簧力平衡式传感器的一种精密而且便携的测量各种气体压力的组合式仪器,可用来测量表压(正压)、疏空压(负压)、绝对压力;经过查表,又可测定指示空速、真空速、高度、马赫数。为了现场使用方便,仪器装在小车上,并附有压力/真空泵,既可手动也可电动。还装有必要的电源变换系统,所以对于外接电源     

飘浮基两杆柔性空间机械臂的振动分析与振动抑制

对载体位置无控、姿态受控的飘浮基两杆柔性空间机械臂操作过程中的振动进行了分析,并提出了对振动进行有效抑制的方法。首先利用拉格朗日方程并结合系统总质心定义,得到系统的动力学方程。然后对该系统操作过程中的振动进行了分析。接着利用奇异摄动法,将两杆柔性空间机械臂系统分解为一个关于载体姿态、杆件关节轨迹跟踪的慢变子系统和一个描述柔性臂变形的快变子系统。以此为基础,提出了一个由慢变控制项和一个快变控制项组成的复合控制器,使得机械臂在操作过程中跟踪上载体姿态和关节期望轨迹的同时柔性臂的振动得到了有效的抑制。该控制方案的显著优点为不需要测量反馈载体的位置、移动速度、移动加速度。     

可重构柔性模具蒙皮拉形工艺仿真CAE系统开发

基于有限元软件ANSYS/LS-DYNA平台,利用其二次开发工具APDL和UIDL,开发了蒙皮拉形工艺仿真专用CAE系统,对二次开发的关键技术进行了研究.该系统可以方便地对实体模具及带弹性垫层可重构柔性模具蒙皮拉形工艺进行模拟仿真,实现对飞机蒙皮拉形质量的预测,并为可重构柔性模具蒙皮拉形工艺优化及模面优化算法的实现奠定基础.     

平面柔性欠驱动机械臂的非线性动力学分析

研究了平面柔性欠驱动机械臂中被动关节对系统动态特性的影响 ,在动力学分析的基础上 ,提出了一种基于内共振原理的柔性欠驱动机械臂振动控制方法。在对系统的稳态周期运动进行分析研究的基础上 ,发现处于自由摆动状态的被动关节的平衡位置随系统结构的振动而发生漂移 ,并且被动关节平衡位置的漂移速度和方向与周期输入的振幅有关。提出利用结构柔性产生的振动实现被动关节位置控制的方法 ,通过平面二连杆柔性欠驱动机械臂进行了仿真计算     

飞机数字化柔性精准装配技术研究及应用

<正>飞机部件数字化装配系统非常复杂,它集成了飞机装配工艺学、飞机制造技术、数字化测量与控制技术、三维CAD系统仿真和机械结构力学等,涉及专业学科较多。本文通过对数字化柔性工装执行系统、大尺度光学数字化测量检验系统、控制系统和数字化自动柔性装配工艺的研究,构建了符合国内产品特点和生产组织管理方式的柔性数字化装配系统。在控制系统的统一协调下,对现场数据     

结构光三维测量技术在模具设计与制造过程中的应用

结构光三维测量技术作为一种快速、便携、高精度的三维测量技术,在汽车、航空、模具、医疗及康复工程、家用电器、工业设计、工艺品制作以及儿童玩具等领域均得到了广泛的应用并得到了用户的一致认可,已成为一种成熟的三维数据获取和质量评价与控制的手段.     

PRIMA--最新一代的水平臂测量机

为了迎合柔性尺寸检测技术的快速发展,海克斯康计量产业集团研制并推出了低成本、高生产力的检测系统,使用该检测系统的柔性检测技术可以更好地对产品进行质量控制并提高企业的生产效率.可配备多测头的全新PRIMA系列测量机,再配备工作台上的水平臂结构,使PRIMA可在很广泛的行程范围内进行精确的柔性检测.     

柔性机器人的边界点反馈控制

针对机器人柔性臂边界点的反馈控制问题，假设传感器和驱动被安置在机器人柔性臂的两个端点，着重考虑传感器和驱动的并置控制。通过在机器人柔性臂臂的末端加力和力矩控制，得到了改进的系统以及二阶发展方程和闭环系统方程。在定义了能量内积后，得出了柔性臂系统的总能量函数E(t)，并且证明了柔性臂系统的总能量函数E(t)是时间t沿闭环系统的古典解的非增函数；闭环系统对Y(0)∈H有惟-mild解，对任意Y(O)∈D(A^-有惟一古典解；柔性臂系统的总能量函数E(t)沿闭环系统的古典解渐近衰减到零。即闭环系统具有全局渐近稳定性。     

航空器蒙皮、汽车覆盖件柔性模具设计制造技术

柔性模具的设计制造由于存在理念上的不同认识,将快速组合模具设计制造(或为杆系柔性模具)称之为柔性模具,这类模具的设计制造能否快速构建,取决于带冲头单元的构形和调节杆机构的设计制造及覆盖件成型中的塑性形变要求,所重构的成型曲面构形描述,及其控制系统的设计和控制.     

基于仿章鱼软体机器人空间碎片柔性自适应捕获装置的设想

针对空间碎片跨尺度、柔性、自适应捕获的需求,根据任务功能分析及仿生学启示,提出了一种基于仿章鱼充气软体机器人的碎片捕获装置,主要由仿章鱼触手和伸展臂组成,具备远距离可达、末端位姿调整、跨尺度碎片抓捕、目标碎片的测量与识别等能力。捕获装置采用仿章鱼单支链捕获及多支链协同缠绕的方式实现对跨尺度目标的可靠、灵活捕获。捕获触手采用充气软体机器人的机理实现对非结构化碎片的可靠捕获、相容,可实现捕获过程中对碰撞冲击的减缓和能量吸收。伸展臂采用充气驱动的方式展开,具有轻质、大收缩比的特点。触手表面还采用仿壁虎脚趾刚毛实现对碎片的可靠粘附,进一步确保抓取的可靠性。最后通过任务仿真验证了碎片柔性自适应捕获装置的可行性和先进性。     

基于阻抗控制的空间机械臂目标捕获技术研究

针对7自由度空间机械臂在目标捕获过程中的应用,根据机械臂末端执行器与目标适配器导向插入过程中存在接触碰撞的特点,提出一种阻抗控制方法,将机械臂末端测量的反作用力和力矩转化为位置增量,从而提高机械臂的主动柔性。并建立MATLAB/ADAMS联合仿真模型进行仿真验证,利用ADAMS的碰撞模型模拟接触捕获时的力学过程。仿真结果表明,本文提出的阻抗控制方法可以减小机械臂末端作用力和关节的驱动力矩,补偿了机械臂位置控制的误差,从而保证了机械臂对目标的捕获精度。     

单连杆柔性臂模糊控制

以单连杆柔性臂为例,提出了模糊控制与最优控制相结合的混合控制方法。首先,采用奇异摄动将系统分为慢变和快变两个子系统。然后,对慢变子系统采用模糊控制,快变子系统采用最优控制。仿真结果表明,该方法不仅能实现柔性臂轨迹的快速、准确跟踪,有效地抑制弹性振动,并且对负载的变化具有强的鲁棒性。