卡尔曼滤波初始条件对捷联惯导对准的影响

针对捷联惯导对准卡尔曼滤波器初始条件无法很准确给定的情况,研究了卡尔曼滤波器初始条件对捷联惯导对准精度的影响。分析了错误先验假设条件下卡尔曼滤波算法的误差,推导了滤波器计算均方误差与实际均方误差的关系。对于一般多元回归系数估计问题,比较了卡尔曼滤波算法与最小二乘算法,给出了当先验假设不准确时卡尔曼滤波算法优于最小二乘算法的一个充分条件。对捷联惯导静基座对准问题进行了仿真,仿真结果表明:合理选择初始均方误差矩阵能大大改善卡尔曼滤波启动阶段性能。初始均方误差矩阵选择为真实初始均方误差矩阵的一个较小上界是合理的。     

GPS/INS组合导航中两步自适应滤波方法

GPS/INS组合导航实际应用中存在系统模型偏差、噪声模型不确定等问题,导致卡尔曼滤波器无法实现最优滤波效果,严重时甚至导致滤波发散。渐消卡尔曼滤波器和自适应卡尔曼滤波器通过引入单渐消因子和单自适应因子可以部分解决上述问题,但是不足在于单因子只能进行整体调整,不能精确调整各个通道。针对此问题,本论文提出一种2步自适应卡尔曼滤波算法,构造基于残差协方差估计的多重渐消因子和自适应因子对各个通道精确调整,克服动态环境下跟踪性差的局限性。实验结果表明,改进后的自适应卡尔曼滤波算法可以精确调整各通道,增强系统的定位精度、跟踪性能和鲁棒性。     

非合作机动目标天基测角定轨研究

在对空间非合作目标天基测角卡尔曼滤波定轨中,目标机动会导致常规卡尔曼滤波器发散.提出一种无迹卡尔曼滤波(UKF)结合带次优渐消因子的无迹卡尔曼滤波(SFUKF)的滤波定轨方法,目标无机动时使用UKF,在目标机动时使用SFUKF,给出了目标机动的判断准则.仿真结果表明,此滤波方法在目标无机动时有较高的状态估计精度,在目标...     

适于惯导系统初始对准的神经网络实时算法研究

通常卡尔曼滤波器被用于解决惯导系统的初始对准问题。由于卡尔曼滤波的运算时间与系统阶次的立方成正比 ,所以当系统阶次较高时 ,滤波器会失去实时性。而神经网络具有函数逼近性能 ,实时性又好。为此 ,本文研究了一种基于扩展卡尔曼滤波原理的权值更新多层神经网络学习算法 ,对此算法进行了详细的推证 ,并将该算法运用到惯导系统的初始对准过程。仿真结果表明了这种神经网络结构用于惯导系统初始对准问题的有效性 ,既真正获得了与扩展卡尔曼滤波器相同的对准精度 ,又大大提高了系统的实时性     

Unscented卡尔曼滤波在SINS静基座大方位失准角初始对准中的应用研究

静基座大方位失准角的捷联惯导系统误差方程是非线性的，如何对静基座大方位失准角的捷联惯导系统进行初始对准是需要解决的问题。本文提出了基于Unscented转换的Unsented卡尔曼滤波进行捷联惯导系统对准的方法。分别通过扩展卡尔曼滤波和Unsented卡尔曼滤波进行仿真计算，结果验证了Unscented卡尔曼滤波的有效性与优越性。     

无迹粒子滤波在捷联惯导初始对准中的应用研究

给出了捷联惯导系统初始对准时的非线性误差模型,处理非线性系统的传统方法是扩展卡尔曼滤波方法(EKF)即对非线性系统进行线性化后再利用卡尔曼滤波进行处理。而无迹粒子滤波(UPF)是基于蒙特卡罗方法和贝叶斯理论,用加权的粒子表示概率密度函数,通过观测值更新粒子的权值,得到优化的状态估计值和方差,结合无迹卡尔曼滤波(UKF)进行迭代计算,是一种新型处理非线性系统的方法。本文对UPF滤波方法进行研究,运用于捷联惯导系统初始对准的姿态估计,计算机仿真和试验结果均表明了该方法的方位失准角估计精度和收敛速度明显优于传统的EKF。     

关于GPS导航计算的卡尔曼滤波问题

探讨卡尔曼滤波在实际应用中存中的建模误差、滤波初值的选取、系统噪声方差和量测噪声方差的确定、以及滤波发散等问题及其解决方法 ,得到适用于 GPS导航计算的卡尔曼滤波器。通过实测算例 ,比较卡尔曼滤波与最小二乘的估计结果 ,说明文中所设计的卡尔曼滤波器的合理性 ,解决问题方法的有效性 ,滤波过程稳定 ,计算速度快 ,状态参量的估计精度较高     

捷联惯导系统误差状态可观性分析

捷联惯导系统误差状态可观性分析是为了确定卡尔曼滤波器对系统误差状态的估值效果。本文根据分段常值理论分析了捷联惯导系统误差状态的可观性，得到相应的可观性结论，并且分析了水平通道的误差状态可观性，所得到的分析结论对设计滤波器时的运动路径设置提供了参考依据。     

捷联惯导/星敏感器组合系统的在轨自标定方法研究

研究了捷联惯导/星敏感器组合系统中对陀螺仪和星敏感器进行在轨自标定的方法。分析捷联惯导系统和星敏感器的误差源,对陀螺仪随机漂移和星敏感器安装误差进行建模并列入系统状态,建立系统状态方程;利用捷联惯导输出的载体位置、姿态与星敏感器输出的姿态矩阵来构造量测,建立量测方程。设计卡尔曼滤波算法,经过滤波计算获得陀螺仪随机常值漂移和星敏感器安装误差的估计值,从而实现组合系统的在轨自标定。仿真结果表明,基于卡尔曼滤波的在轨自标定方法能够标定出85%以上的陀螺仪随机常值漂移和95%以上的星敏感器安装误差。     

基于最优估计神经网络的惯导系统初始对准研究

本文研究了一种基于卡尔曼滤波原理权值更新的多层神经网络学习算法，对此算法进行了详细的推证，并将该算法运用到惯导系统的初始对准过程。仿真结果表明了这种神经网络结构用于惯导系统初始对准问题的有效性，既可获得与卡尔曼滤波器相同的对准精度，又提高了系统的实时性。从而得到了利用神经网络解决惯导系统初始对准问题的一种有效算法。     

叠网式过滤器

提出一种农业排灌用的新型过滤器——叠网式过滤器,其结构简单且性能指标大大超过国内过滤器, 在结构、性价比上也将超过国外新型过滤器。     

对高频电路原理图绘制问题的探讨

本文结合Protel 99 SE在高频PCB设计中的应用,着重探讨在电路原理图的绘制上需要重点注意的一些特殊问题,并提出解决问题的方法,尽可能地减小对高频PCB设计的影响,提高PCB设计的效率。     

叠网式过滤器

提出一种农业排灌用的新型过滤器--叠网式过滤器,其结构简单且性能指标大大超过国内过滤器,在结构、性价比上也将超过国外新型过滤器.     

CCD信号处理的滤波器设计

介绍了CCD信号处理电路的工作原理,描述了相关双采样对CCD输出信号的处理过程以及处理后的波形。通过对相关双采样的输出与A/D采样时钟的时序关系,确定了A/D变换前的滤波器对相关双采样输出信号的前沿最大影响,然后通过计算确定滤波器的带宽以及相关参数。最后对滤波器进行了初步设计,最后使用Pspice软件对滤波器进行了仿真。     

CCD信号处理的滤波器设计

介绍了CCD信号处理电路的工作原理，描述了相关双采样对CCD输出信号的处理过程以及处理后的波形。通过对相关双采样的输出与A／D采样时钟的时序关系，确定了A／D变换前的滤波器对相关双采样输出信号的前沿最大影响，然后通过计算确定滤波器的带宽以及相关参数。最后对滤波器进行了初步设计，最后使用Pspice软件对滤波器进行了仿真。     

基于LTCC的基片集成波导滤波器仿真设计

文章详细论述了基于LTCC工艺的基片集成波导（SIW,Substrate Integrated Waveguide）滤波器的设计方法和步骤。并在此基础上,设计出了2个Ku频段具有椭圆函数响应的SIW滤波器。应用上下2个SIW谐振腔的耦合开孔位置不同,分别引入了正负耦合形式,从而能够实现具有椭圆函数响应的滤波器。验证了上下两腔之间为多层金属化耦合孔或单层金属形成的耦合窗,都可以达到引入耦合、进而实现特定的滤波响应的目的。这种基于LTCC的SIW滤波器具有尺寸小、设计灵活、电性能优良的优点。     

FIR数字滤波器的设计方法

FIR数字滤波器是数字滤波器的一个重要组成部分,论文介绍了FIR数字滤波器的几种主要设计方法,并且结合MATLAB仿真工具来设计有限冲击响应数字滤波器。     

数字滤波器在定点DSP上的实现

介绍 FIR(Finite Impulse Response)和 IIR(Infinite Impulse Response)数字滤波器的网络结构及其在定点 DSP(Digital Signal Processing)上的实现方法 ,同时对定点 DSP软件设计中的关键问题——定标作了详细的阐述 ,并以二阶 IIR滤波器为例介绍定标的方法     

一种半集总微波低通滤波器的设计

文章设计了一种适用于发射机中功放之后抑制谐波的低通滤波器,其设计方法基于半集总参数思路。因要适合大功率场合的使用,该滤波器中所使用的电容是由介质基片上的铜皮与接地面之间形成平行板电容构成,电感则是采用线径为2mm的镀银铜线绕制而成。文中给出了该低通滤波器的设计步骤;仿真结果与测试结果基本吻合,验证了该方法的可行性,具有较强的工程实用价值。     

平面多模带通滤波器的研究进展

文章介绍了应用于射频微波系统的平面多模带通滤波器,结合最近几年国内外多模滤波器的研究成果,从平面多模带通滤波器的设计方法等方面阐述了各种多模滤波器的技术发展状态。