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相似文献
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1.
基于工业机器人的飞机柔性装配技术   总被引:2,自引:2,他引:0  
研究了基于工业机器人的飞机柔性装配技术,着重讨论了机器人精度补偿、末端执行器设计、法线检测与找正、系统控制、离线编程等关键技术。通过在小翼部件加工中的应用,达到了孔位精度±0.5mm、法向精度±0.5°等关键技术指标。结果表明,对于特定应用对象采用机器人技术进行飞机部件自动装配为一个理想、低成本的解决方案,随着当今工业机器人性能不断增强,配以末端执行器和相关的补偿系统,在航空工业作为装配平台是可行的。  相似文献   

2.
实验辨识机器人动力学参数是获取基于模型的控制器参数的主要方式。针对一般方法仅能辨识线性动力学模型从而辨识精度不高的问题,提出采用人工蜂群(Artificial bee colony,ABC)算法辨识机器人动力学模型。通过Newton-Euler法建立关节型机器人的刚体动力学模型,并用低速动态特性更佳的非线性摩擦模型描述关节间摩擦特性,代替传统的库仑-黏性摩擦模型。优化辨识实验所用的激励轨迹,采集实验数据进行必要的预处理后,采用ABC算法辨识机器人动力学参数。结果表明,ABC算法能够精确辨识动力学参数,基于辨识结果的预测力矩抑制了误差峰值的出现。应用辨识结果设计基于模型的前馈控制器,实验结果表明基于模型的控制器能够提高轨迹跟踪精度。  相似文献   

3.
针对工业机器人运动学参数辨识过程中的角度误差易淹没在数量级较大的位置误差中的问题,提出一种快速有效的分步辨识方法。首先构建机器人Denavit-Hartenberg(D-H)运动学模型,其次给出参数辨识两步误差模型,最后进行机器人运动学参数辨识试验。借助激光跟踪仪进行外部测量,通过3种试验方案对比,验证了基于两步误差模型的机器人运动学参数辨识方法的正确性和有效性,且辨识精度具有一定优势。将辨识参数代替机器人原有运动学参数,进行碳纤维薄板钻孔加工,加工孔的位置度由3 mm提高到1 mm以内。  相似文献   

4.
为了在一定的跟踪精度范围内且存在不确定性因素的情况下控制机器人跟踪设定的轨迹,给出了一种基于控制器输出误差法的自适应模糊控制法来控制机器人手臂.采用梯度下降法调节部分或全部参数以减小输出误差.该方法被应用于5自由度机器人控制系统中,仿真结果显示模糊逻辑控制器参数得到了实时调整,该方法有效.  相似文献   

5.
难加工材料整体叶轮广泛应用于航空领域,采用传统切削加工存在刀具磨损快、加工效率低等问题。本文针对某型号复杂整体叶轮,提出大切深五轴数控电解铣削预加工方法。通过设计锥形螺旋刃阴极,分析不同旋转角下单、双螺旋刃出口流场分布,得到旋转角720°的单螺旋刃阴极出口压力和流速分布均匀。同时开展大切深数控电解铣削加工试验,结果表明:在选取的工艺参数范围内,加工平衡间隙和进给速度随着加工电压升高而增大;较低的电解液温度有利于实现小间隙加工,可显著提高加工精度;主轴转速达到1 500 r/min后对加工速度影响较小。得到大切深数控电解铣削整体叶轮加工叶片,一次最大切深可达65 mm,余量误差控制在0.5 mm范围之内,提高了整体叶轮加工效率。  相似文献   

6.
开展了外并联式TBCC进气道典型模态转换条件下的气动特性风洞试验研究,获得了其主要气动性能参数,并验证了所采用的CFD方法的基本可靠性。以CFD为主要手段,针对该TBCC进气道模型开展了侧板缝隙、前缘钝化以及内型面迎风台阶3方面加工偏差对进气道气动性能影响的研究。结果显示:分流板与侧板之间的缝隙导致了高、低速通道之间的窜流,在缝隙为0.5 mm时,高速通道总压恢复系数增加量可达2.13%,同时流量系数增加2.27%,这对进气道气动性能的评估产生了影响,模型侧板缝隙应小于0.5 mm;在一般加工精度(0.3 mm)下,前缘钝化半径对进气道气动性能的影响较小,进气道性能参数基本保持不变;在一般装配精度(0.5 mm)下,内型面迎风台阶对进气道流量系数基本无影响,进气道总压恢复系数的减小量小于0.44%,能够满足进气道气动性能的评估要求。  相似文献   

7.
求解Delta机器人结构参数范围内的最优工作空间对规划Delta机器人的运动轨迹具有重要参考价值。文章基于Wolfram Mathematica软件分别根据三自由度Delta机器人正、逆运动学模型求解Delta机器人的工作空间。以Delta机器人的工作空间为评价指标开展正交试验,研究Delta机器人主动臂长度(250~350 mm)、从动臂长度(500~700 mm)、静平台外切圆半径(125~175 mm)、动平台外切圆半径(50~90 mm)这4种结构参数对Delta机器人工作空间的影响。研究表明:结构参数范围内Delta机器人最优工作空间对应的结构参数分别是主动臂长度350 mm、从动臂长度600 mm、静平台外切圆半径125 mm、动平台外切圆半径90 mm,此时Delta机器人的工作空间最大,工作空间可以容纳一个高度为300 mm、宽度为800 mm的Delta机器人拾放运动门字轨迹。  相似文献   

8.
针对刀具与切割位置既相联系又相区别,焊接过程及后期加工效率较低的问题,提出了激光焊接机器人复杂曲面加工轨迹数字孪生控制算法。利用测点的坐标转换矩阵,求解测量点到激光焊接机器人复杂曲面的最短距离,根据点到三角面片的距离计算原理,补偿了激光焊接机器人复杂曲面的加工误差;定义复杂曲面加工轨迹跟踪策略,利用跟踪策略系数求取复杂曲面加工轨迹跟踪的概率函数,结合高斯函数,计算复杂曲面加工轨迹跟踪策略的对数梯度,完成复杂曲面加工轨迹的跟踪。利用数字孪生技术将复杂曲面加工轨迹的坐标点导入虚拟空间,通过坐标点的映射,获取加工轨迹速度与转速的关系,结合数字孪生物理模型,实现复杂曲面加工轨迹的控制。实验结果表明,该算法在控制激光焊接机器人复杂曲面的加工轨迹时,与生成的加工轨迹更加接近,并将复杂曲面加工效率提高到90%以上。为激光焊接机器提供切实可行的焊接方案,提高复杂曲面加工轨迹控制性能。  相似文献   

9.
航空航天制造机器人高精度作业装备与技术综述   总被引:1,自引:2,他引:1  
新一代航空航天产品的研制与批产对制造精度与加工质量提出了更高的新要求。以机器人为核心的智能制造技术与装备是解决该难题的有效途径。然而,工业机器人较低的定位精度与弱刚性结构属性严重制约了其在航空航天部件高精度加工作业中的推广应用。本文在阐述国内外机器人装备在航空航天制造业的应用现状的基础上,重点介绍了机器人作业刚度强化策略与定位误差精确补偿方法的研究现状,并分析了现有高精度控制方法存在的问题及技术难点。最后探讨了机器人作业装备在航空航天制造领域的技术发展趋势,为面向航空航天产品的机器人高精度制造技术的研究提供参考与借鉴。  相似文献   

10.
针对飞机柔性装配的需要,在具体分析机翼钻孔流程的基础之上,提出一套基于工业机器人的柔性钻孔控制系统。该系统采用工业机器人集成多功能末端执行器的工作方式,并开发出具有精度补偿、姿态自适应调整和运动控制等功能的软件包。实验证明,该系统能有效提高机翼钻孔的质量和效率,满足其装配需求。  相似文献   

11.
基于UNIX System V流机制的串行口通信程序的设计与实现   总被引:1,自引:1,他引:1  
流(STREAMS)机制,是UNIX系统中用户进程到设备(伪设备)之间的一条全双工数据通路,它为字符处理、网络服务和数据通信等驱动程序的设计提供模块化手段。本文概要介绍了流机制的组成及原理,着重讨论了用流机制实现UNIX设备驱动程序的方法,在SCOSystemVUNIX系统中设计并实现了基于流机制的带modem控制的串行口驱动程序,最后讨论了串行口通信的数据传输控制及串行口通信程序的应用。  相似文献   

12.
讨论了PWM式变压整流器和谐振式变压整流器的优缺点,在此基础上,提出了一种零电压开关PWM变压整流器。它是PWM技术和零电压开关准谐振技术相结合的产物,其特点是功率开关器件的开关转换过程中采用零电压开关准谐振技术,即功率开关器件工作于零电压开关状态──软开关状态下,而能量传输的主要形式采用PWM技术,故具有PWM式变压整流器和谐振式变压整流器的优点。文中介绍了该变压整流器的电路结构及工作原理,着重分析了其关键部分──全桥零电压开关PWMDC-DC变换器的工作过程和设计方法。该变压整流器具有体积小、重量轻、效率高、性能好、输出电压稳定度高的优点。  相似文献   

13.
以企业CIMS系统实施过程中营销管理系统的设计与开发的背景,分析了目前我国大,中型企业的经营管理式和在营销活动中普遍存在的问题。提出了一种基于WEB的企业营销解决方案,以合同和协议为线索,把营销活动中的各个环节有机地串联起来,实现了产品和经销商的动态管理,本文还提出一种基于WEB的产品售后服务系统模型,论述了故障模式,产品档案和产品售后服务故障识别及处理,并介绍了层次分析和基于知识库的用户服务决策方法。  相似文献   

14.
以海州香薷种子为试材,研究了铜镉污染对种子萌发的影响。结果表明,在实验所选的胁迫浓度范围内,单一铜污染时,海州香薷种子发芽率随着Cu2+浓度的升高,先升后降,在20mg/L Cu2+处理时出现了毒性兴奋效应现象。铜镉污染对海州香薷幼苗苗长和根长的抑制作用极显著。根据综合效应指标,铜镉复合污染对海州香薷种子萌发的影响表现形式为铜、镉的协同作用。  相似文献   

15.
装置适用于风洞应变式微量天平六分量精密静态校准。通过高精度复位工件台和电视测量实现了微量天平的五分量体轴校;应用力的精密传递与转换实现了微量载荷在水平方向的准确加载。对三分量天平的综合加载精度以及影响因素进行了分析,同时还给出了该设备对三分量微量天平校准的结果,并与其他设备校准结果进行了比较  相似文献   

16.
MRPⅡ(Manufacturing Resource Planning)即制造资源计划,是计算机集成制造系统(CIMS)中管理信息系统的重要组成部分.文中以大批量生产类型的机械制造企业CIMS为背景,从企业生产环境、企业管理思想与方法、企业经营特点、CIMS运行环境等方面分析了CIMS环境对MRPⅡ的软件功能、软件结构的需求,提出了CIMS环境下的MRPⅡ软件的功能、接口及系统结构.最后,分析了摩托车生产企业CIMS环境中的MRPⅡ的实现方案,及采用MRPⅡ的“推”式逻辑进行生产计划,采用“JIT”(Just In Time)的“拉”式逻辑进行生产控制的混合结构的特点.  相似文献   

17.
Linux Apache Web服务器上的ASP实现方案   总被引:1,自引:0,他引:1  
介绍利用自由软件iASP1.08和JAVA2SDK1.3配置Linux Apache Web Server实现ASP功能的实用方案。  相似文献   

18.
设备检维修系统设计是设备管理的核心,而设备维修策略和维修主体匹配又是设备检维修系统设计的核心。建立一个可以广泛应用于企业的模型,并已通过实践的验证,为企业建立维修策略,选择维修主体提供了分析和应用的框架。  相似文献   

19.
本文介绍了基于DCT顺序模型JPEG(Joint Photographic Experts Group)图象编码和解码的过程,并对量化,DCT变换、Huffman编码的算法进行了深入的研究。  相似文献   

20.
PCB的电磁兼容性设计   总被引:4,自引:0,他引:4  
概括介绍电磁干扰对电子系统的危害和影响,PCB电磁兼容性设计的原因、原则,PCB抗干扰的一般措施。结合在PCB设计方面的实际经验,阐述电子系统电磁兼容性设计的方法和技巧,确保电子系统实现最优性能。  相似文献   

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