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提出一种航天器反应式碎片规避动作规划方法,首先以扰动流体动态系统(IFDS)算法作为动作规划的基础算法,通过其中的总和扰动矩阵对航天器的轨道速度矢量进行修正,实现轨道机动规避;然后,建立基于双延迟深度确定性策略梯度(TD3)深度强化学习算法的反应式动作规划方法,通过TD3在线优化IFDS规划参数,实现对碎片群的“状态-动作”最优、快速规避决策。在此基础上,将优先级经验回放和渐进式学习策略引入该方法中,提升训练效率。最后,仿真结果表明,所提方法可使航天器安全规避多发、突发、动态且形状各异的空间碎片群,且具有较好的实时性。 相似文献
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为解决侦察卫星任务规划中合理分配任务和避免信息传输冲突的问题,建立了基于多阶段决策的侦察卫星任务规划模型,包括任务分配模型和传输调度模型,并根据运筹学的基本原理,给出了求解模型的基本方法,从求解结果来看,该模型具有一定的理论与应用价值。 相似文献
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针对传统空间操控装置难以适应未来大型空间设施在轨建设的问题,提出一种能够实现多层次自重构的空间细胞机器人系统,并对其概念体系以及设计理念进行了分析。介绍了空间三角桁架装配场景下的空间细胞机器人系统硬件设计。提出了空间细胞机器人系统关键技术,包括多智能体协同不确定行为规划、多层次机器人系统构型决策、多智能体协同无环境地图自主导航以及多智能体分层协同分布式控制等。最后结合空间细胞机器人系统的特点与优势,对其应用前景进行了展望。 相似文献
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规避姿态禁区的航天器姿态机动路径规划 总被引:1,自引:0,他引:1
《航天器工程》2015,(4):33-37
对航天器姿态机动进行路径规划以规避姿态禁区,能有效保障航天器安全运行,提高在轨寿命。文章研究了多约束条件下的航天器姿态机动路径规划问题,将工程约束表达成明确的函数,提出了基于比例微分控制的编码方法,设计了一种以机动时间最短为目标的评价函数,将路径规划问题转换为最优化问题,采用粒子群优化算法进行最优解搜索,在可接受的代价范围内得到了满足约束的机动路径。仿真结果表明,该方法对于禁区规避问题是有效的。 相似文献
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为实现行星定点着陆,针对E制导和零控位移偏差/零控速度偏差(ZEM/ZEV)制导的不足,提出多约束下动力下降最优反馈制导方法。首先,在分析E制导性质的基础上,提出制导时长初值的高效选取方法和基于预测校正的优化方法,经少量迭代实现在推力范围受限且连续变推力约束下推进剂消耗接近最优。接着,提出基于碰撞规避时长和推力优化分配律的地平碰撞规避方法,并在此基础上利用坐标系旋转,给出满足下滑角约束的碰撞规避方法,显著提高碰撞规避能力和着陆点可见性。之后,提出匀速转动制导和基于预测校正的组合制导参数规划方法,使制导终端扩充满足加速度约束。最后,数学仿真表明新方法有效,多约束适应性强,计算量相对小,适合工程应用。 相似文献
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为了提高运载火箭上升段飞行中推力故障下轨迹重规划的计算效率,提出了一种基于智能决策的在线轨迹重规划方法,将原问题转化为最优救援轨道的在线智能决策和成熟的燃料最优轨迹规划问题进行求解。通过离线求解不同故障状态对应的轨迹重规划问题,建立"故障状态-救援轨道"样本集,基于径向基神经网络建立最优救援轨道的决策模型,并将决策模型装订箭上。在实际飞行中以当前故障状态作为输入,利用决策模型可在线快速决策出最优救援轨道根数,进而求解以救援轨道为目标轨道的燃料最优轨迹规划问题,从而完成推力故障下的在线轨迹重规划。数值仿真表明,与直接求解轨迹重规划问题相比,该方法的计算效率提高了两个数量级以上,同时给出一致的最优救援轨迹。 相似文献
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应用中巴地球资源卫星(CBERS)数据对湖南长株潭城市群的城市扩展、空气污染、城市热岛状况进行了应用研究。结果表明CBERS数据作为信息源,能够有效地对城市进行动态监测,为城市的政府决策提供科学依据。 相似文献
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针对复杂动态环境下无人飞行器的动态障碍规避问题,基于合理假设建立了无人飞行器和动态障碍的运动学模型,并综合考虑无人飞行器飞行过程中的终端约束、控制输入约束、安全避障约束等,以能量最少为性能指标构建动态避障问题数学描述。之后,针对终端约束和控制输入约束,依据优化模型预测静态规划算法(OMPSP)生成初始轨迹;针对动态避障问题的不等式约束,引入松弛变量并结合滑模变结构控制方法设计松弛变量动力学,实现对一个、多个或同时多个动态障碍的安全规避;最后,依据有限时间微分动态规划(RHDDP)算法进行轨迹优化,获得满足上述各种约束并能规避动态障碍的近似最优轨迹。 相似文献
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对空间机械臂的路径规划算法进行了研究。针对一种星体和冗余机械臂(7自由度)的星臂联合系统,采用星臂联合路径规划方法。建立了机械臂末端位置和姿态的运动学方程。用基于多项式的伪逆路径规划算法对路径进行规划。仿真发现用三次多项式规划算法所得系统运行平滑且稳定末端能跟踪上目标,运行初始和结束时刻角速度达到设计要求,但系统运行结束时角加速度未收敛至零,存在软冲击缺陷。增加两个角加速度约束条件,用五次多项式改进了规划算法,仿真发现该系统解决了软冲击问题,且运行更稳定。为避免伪逆算法因奇异而失效的固有问题,设计了一种基于五次多项式的伪逆路径和规避奇异路径的联合规划方法。采用倒数法规避奇异问题,当奇异出现时,采用规避奇异路径规划算法,计算阻尼最小方差广义逆矩阵;当奇异不出现时,采用基于五次多项式的路径规划算法,计算雅可比矩阵的广义逆。最后可规划出机械臂各关节的角速度。仿真表明:用该联合规划方法所得系统在保证运行的精度和稳定度的同时,可避免奇异问题,提供了系统的稳定性和安全性。研究对空间机械臂设计有一定的参考价值。 相似文献
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为了解决卫星对逆轨来袭动能拦截器的末段防御问题,提出了一种卫星轨道机动规避策略。首先建立了拦截器攻击区的概念,分析了攻击区的特性,具体推导了攻击区的估算方法。在此基础上,根据卫星机动对拦截器攻击区的影响,提出了卫星的轨道机动规避策略。最后,对所提出的攻击区估算方法和卫星轨道机动规避策略进行了仿真验证。仿真结果表明,在拦截器推进剂充足和滚动角稳定值已知的条件下,所提出的攻击区估算方法比较准确;卫星的轨道机动规避策略有效可行。所提出的规避策略对处于攻击区内不可逃逸圆外的卫星,可以保证其以最短的机动时间成功规避拦截器的攻击,对处于不可逃逸圆内的卫星,也可以保证其具有最大的成功规避概率。 相似文献
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针对月面超远距离移动规划任务因缺乏精确全局信息而导致的规划路径可通行性不足问题,提出了月面道路拓扑网的构建设想及相应路径规划技术,凭借复杂道路网络的连通能力确保巡视器超远距离规划路径的可通行性。首先进行月面道路拓扑网的设计方法研究,分别提出了基于滑动最优泊松采样算法的网络节点设计方法和基于均匀领邻网络拓扑模型网络结构设计方法,使月面道路网网络节点分布均匀、密度适中且覆盖完整,网络连接合理且各路径尽量远离障碍区域。然后进行基于月面道路拓扑网的超远距离移动规划研究,分析了基于月面道路拓扑网路径规划技术的概率完备性和整体可通行概率,并提出了基于月面道路拓扑网的K优路径规划方法,通过道路网的连通性来提高超远距离移动探测任务的整体可通行概率。最后以阿波罗两次登月任务的着陆点之间进行超远距离转移任务为仿真场景,验证了本方法的有效性。 相似文献