无人机栖落机动的一种离线鲁棒预测控制算法

针对固定翼无人机栖落机动过程的纵向运动,研究了一种在线计算量小的栖落机动鲁棒预测控制方法。首先将飞行器栖落机动动力学模型沿参考轨迹建立分段线性切换系统模型。考虑外部风扰动,进一步建立张量积模型。然后,利用渐近稳定的椭圆不变集的概念,采用"离线设计、在线综合"的方法设计了在线计算量较小的栖落轨迹跟踪控制律;结合鲁棒预测控制和切换系统全局稳定分析方法分析了系统稳定性。最后,对外部风扰动下的固定翼无人机栖落机动过程进行了仿真。仿真结果表明所设计的跟踪控制器在线计算量小并具有良好的控制效果。     

海洋波浪能量采集技术研究进展与展望

叙述了海洋波浪能量特点及海洋波浪能量采集的重要意义。介绍了几种典型波浪能量采集系统的结构形式、特点和应用情况。重点阐述了作者提出的一种蛇形直接式波浪能量采集装置的结构及特点,并以此为例,分析了海洋波浪能量采集装置设计中的一些难点和关键问题,包括波浪建模、结构参数选择、优化、适应波浪变化的自动调节等。最后,结合当前研究和工程应用中的问题,对波浪能量采集技术的发展趋势进行了展望。     

基于模糊逻辑的飞行/推力综合控制系统研究

对保持飞行恒定及保持飞行迎角恒定两种自动动力补偿系统所构成的飞行／推力综合控制进行了评估。在此基础上,提出了ＡＰＣＳ采用控制规则在线自调整及非线性参数优化的模糊控制。其设计思想是,从工程实现考虑,在油门控制律中省去法向加速度△ａｃ及舵偏△δｅ两种反馈信息,仅根据迎角误差叉△α及其变化率△α的大小,在线调整加权因子,以提高稳态控制精度,消除由于量化误差而引起的稳态振荡。利用非经一性优化控制算法,对Ａ     

目标函数能自动在线调整的自校正控制器

本文论述了一种目标函数能自动在线调整的新型自校正控制器。这种自校正控制器既保留了最小方差控制器能达到渐近最优性能指际、算法简单、在线计算量小的优点,又采用了极点配置设计方法,以确保闭环系统稳定性和要求的动态响应。因此它兼有最小方差和极点配置两者的优点,使确定目标函数权多项式这个难题迎刃而解。 该自校正控制器首先通过广义最小二乘辨识,获得对象的参数a_i和b_i,然后由极点配置求得目标函数的权多项式P,Q,R,并建立一个算法,使P,Q,R随对象参数变化而自动地在线调整。数字仿真表明,这种控制器特别适用于具有大惯性和慢时变的对象,在工业控制中具有广泛的应用前景。     

柠檬酸钙酸解过程的建模与计算机控制

通过研究柠檬酸钙酸解过程中溶液电导率的变化规律，建立了酸解体系的数学模型，提出了改革酸解工艺路线中的物料添加顺序，并用计算机自动控制物料添加量和添加速率，自动判定酸解终点的方法。     

基于多传感融合的自动钻铆孔位在线测量方法

为了获得飞机壁板自动钻铆中孔位的实际位置和法向信息,提出了一种基于视觉和激光测距多传感器融合的孔位在线测量方法,该方法可以实时获得钻铆任务的孔位偏差修正量,从而保证壁板钻铆质量。首先,通过建立视觉和激光测距传感器与钻铆机参考坐标系间的映射关系,获得了钻铆孔位在线测量的多传感器融合模型,给出了孔位位置和法向的在线测量原理。然后,为了简化标定过程和提高标定精度,设计了一种同时适用于视觉和激光测传感器的标定板,给出了位置和法向测量的标定方法。最后,测量试验表明,多传感融合的在线测量方法孔位测量位置误差≤0.2 mm,法向误差≤0.3°,能够满足飞机钻铆孔位测量精度要求。     

湘钢烧结厂SJ9500和SJ12000风机在线振动监测系统

介绍一种新的在线监测与故障诊断系统,并阐述其硬件和软件的实现方法。该系统集成了传感技术、信号分析技术、网络通信技术、控制技术和专家系统,实现了风机实时振动信号的自动采集,并通过计算机进行振动信号的处理和故障分析,能够及时反馈风机的在线状态,从而进行及时维修。该系统的实现提高了机械故障的监测速度和可靠性,在工业机械监测领域具有一定的实用性。     

一种闭环对象辨识方法及其在生产中的应用

针对一些难达稳态过程的模型不易辨识的问题,提出了一种对象模型参数和状态方程初值同时辨识的新方法.该方法可不进行装置实验,仅使用装置历史数据就可进行在线辨识,且适用于系统处于非稳定状态的阶跃响应数据.闭环控制系统辨识仿真和实际应用表明,应用该方法辨识出的对象特性进行PID参数设计,效果明显,并且使控制系统具有很好的抗干扰能力和鲁棒性.     

风洞天平校准的因子法、正交法及单元校

本文证明瑞典航空研究院天平校准用的因子法与我国多元校用的正交法同属正交法。这不仅有助于正确认识这两种方法,而且对多元校实现自动加载会带来方便。从天平静校与风洞实验结果看,用单元校、因子法与正交法对天平校准将具有相同的准确度。本文提出载荷状态变化量并以其为标准来计算三种校准方法的加载量时发现,单元校的载荷状态变化量最少,因而其加载劳动量也最小。但是,单元校时必须重视对静校装置寄生分量的分析,而因子法与正交法则具有对静校装置寄生分量的平均效应。显然,本文的主要论点与国内一般看法不同且有新意,这将有助于对校准方法的研究,同时对静校装置的应用和设计都将会是有益的。     

复合材料自动铺带机专用数控系统

为实现复合材料自动铺带机对数控系统的特殊要求,以可编程多轴控制器作为运动控制核心,采用可编程数字I/O卡控制开关量,提出了基于开放式数控系统的铺带机专用CNC硬件体系结构的设计方案。为提高系统中与加工过程密切相关的实时任务的实时性,采用随动控制方式,实现了数控系统软件中的运动控制及其与开关动作量之间的协调联动的任务。完成了各控制器的驱动程序、用户图形界面和数控代码编译模块的设计。该系统能很好解决铺带机多轴运动控制精度要求较高、运动量与较多动作量联动实时性等设计难点。     

S弯扩压器内旋流的自动抑制

旋流的自动抑制意在建立一控制系统对飞行中进气道内旋流进行实时控制,以求在各种飞行状态下,进气道内旋流均较小.文中首先对旋流的监控进行了广泛、深入的探讨和分析,给出了监控参数与旋流之间的关系及控制措施对其关系的影响.接着建立了一套简单的旋流自动抑制系统,其中以进口段可调导流叶片作为控制措施,用步进电机带动叶片转动,通过对旋流状态的监测,由一台386微机计算、比较并调整叶片的角度.实验证实,该系统工作正常,当气流攻角不断变化时,自动抑制系统不断调整叶片角度.对抑制前后旋流的测量表明,该系统可在各种攻角情况下对旋流进行有效抑制,抑制后的旋流不再有明显的单涡旋流特征,当攻角|a|≥40°时旋流可减少70%左右.     

无尾桨直升机实验研究(英文)

环量控制尾梁是无尾桨直升机反扭矩新技术。为了研究不同参数对环量控制尾梁的影响 ,设计制造了两个环量控制尾梁模型 ,本文介绍了该模型分别在风洞中和旋翼下进行的分布压力测量实验。通过对实验结果的分析、讨论 ,阐述了动量系数、缝隙几何参数以及相对来流速度等参数对环量控制尾梁上气动力的影响 ,并从理论上对实验结果进行了合理的解释。     

LY12MO铝合金板时效成形回弹率研究

利用自备机械时效工装,设计正交试验以分析探索了LY12MO铝合金板圆弧弯曲的时效成形工艺及变形规律,得到了时效成形的工艺参数影响顺序,初步研究了工件回弹量的实际控制方法。结果显示,当工艺为时效温度190℃、时效时间10h的条件下可使回弹率控制在12%以下,且金相组织有明显改变。     

基于热熔法的铺丝用预浸纱含胶量控制

针对轨道飞行器用高模量碳纤维复合材料品种多、批量小、质量要求高的特点,研究自动铺丝用预浸纱制备的质量控制方法。研究了直接热熔法中不同工艺参数对预浸纱含胶量的影响规律,运用正交试验定量分析了诸因素的影响程度,研究结果表明：限位辊与擦胶辊间隙对含胶量的影响最大,其次分别为收卷速率、树脂温度、差速比、放纱张力;制备HS40/CY-10W高模量碳纤维/氰酸酯预浸纱的最优工艺参数为：两辊间隙0.15 mm、收卷速率12.56 m/min、树脂温度100 ℃、差速比60%、放纱张力13 N。制备的预浸纱宽度稳定、含胶量为34.0±1.0%、离散系数≤0.79%,满足铺丝用精密预浸纱要求。     

基于数据库的典型工艺CAPP系统

该文以CAPP技术为基础,讨论了基于数据库的典型工艺CAPP系统的结构原理,对加工工艺知识的数据库描述进行了分析,并用ACCESSS数据库加以实现。同时,对加工工艺自动生成中的工艺排序和工艺合并问题进行了讨论,提出了针对典型工艺的解决方法。     

基于滚动时域优化的变后掠角飞机修正控制律设计

为了确保飞机在变后掠角过程中的飞行稳定性,提出了一种基于滚动时域优化(Receding horizon optimal,RHO)的修正控制方法。首先,采用反步方法进行标称控制律设计,提供基本的飞行稳定性和跟踪性能。其次,将指令滤波器表示成状态空间的形式,基于指令滤波器、飞机和积分跟踪误差的状态方程得到一个增广状态方程。然后,采用RHO方法进行修正控制律设计,在有限滚动时域内计算得到修正控制量,对标称控制器输出进行在线补偿,确保快速变后掠角过程中的飞行稳定性。最后,通过变后掠角飞机航迹倾斜角控制系统仿真对算法的有效性进行了验证。     

应变天平自补偿静校设备控制仪

本文所介绍的控制仪是实现对风洞应变天平自补偿静校设备进行自动加载和自动位置补偿的装置。文中扼要地介绍了设计思想、技术指标及其主要组成部件和电路原理图,还总结了控制仪在调试过程中排除电路干扰的若干措施。     

自动着陆系统μ综合控制研究

采用μ综合控制的方法设计了自动着陆系统，在满足系统下滑轨迹跟踪及速度控制性能的同时能有效抑制风扰动及模型不确定性的影响，所设计的系统具有良好的稳定鲁棒性和性能鲁棒性。根据自动着陆的要求，提出了μ综合设计的系统结构并给出了权函数选择的准则。最后对BOEING747飞机的自动着陆系统进行了设计仿真。自动着陆波束导引及拉平轨迹仿真表明，所设计的系统具有良好的动态性能、鲁棒稳定性和鲁棒性能。     

计算机辅助机加件劳动定额制定与管理系统研究

介绍了通过建立分类编码系统描述的劳动定额工艺特征信息，以及对劳动定额标准进行建模处理，开发的计算机辅助机加件劳动定额制定与管理系统，实现了信息的机助编码快速输入、工时自动计算、工时报表打印输出及相关工序检索等功能     

负压实型铸造金属基复合材料的成型理论研究

负压实型铸造金属基复合材料的合金液前沿受到气化模气化产生的气体阻力Pc，凝固阻力Pf，毛细作用力Pc，自身重力G，纤维间的摩擦阻力f以及充型时端部紊流引起的非线性力等，其中气体的阻力，凝固阻力，毛细作用力是主要的作用力，文中通过分析影响这些作用力的因素，提出了改善合金液充填的有效途径；严格控制气化模中纤维的分布形态，使得合金液的充填速度均匀，控制浇注过程中的工艺参数，对纤维进行适当的表面处理，改善润湿性能等。