空间机械臂辅助深层采样阻抗控制策略

针对空间机械臂辅助深层采样任务中的建模与控制问题,基于刚体李群SO(3)方法对机械臂进行建模。通过梯形规划对机械臂进行轨迹规划,采用阻抗控制方法控制机械臂运动。推导了李群SO(3)模型下机械臂关节空间与末端笛卡尔空间之间的雅可比矩阵,并且得到了两个空间的相互转换关系。采用锥互补方法计算采样机械臂与复杂接触面的碰撞力,并基于非光滑算法求解锥互补条件与系统动力学方程。通过对比位置控制与阻抗控制,证明了阻抗控制在实际应用过程中能够更加柔顺地控制机械臂与接触面进行接触。通过对控制参数进行调整,探究了不同控制参数对机械臂控制的影响,优化得到了合适的控制参数,从而能控制机械臂辅助完成深层采样的任务。     

美日电装小工具

工欲善其事,必先利其器。电装小工具对于确保电子仪器仪表的组装质量,具有重要意义。 1.除烟器(图1),可迅速除去因锡炸而产生的毒烟。体积小、重量轻,进气口可调,每分钟可除烟气3.0～3.6m~3,经活性炭过滤网滤掉有毒烟气,排出的是净化空气。 2.高阻抗电烙铁,采用陶瓷长寿命烙铁,具有极高的绝缘阻抗100MΩ,不需接地防静     

增韧剂含量对国产高强中模炭纤维环氧复合材料耐冲击性能的影响

采用国产CCF800H高强中模炭纤维增强高温固化环氧制备了复合材料,研究了不同热塑粉料含量对复合材料抗低速冲击及冲击后压缩性能的影响。研究表明,采用层间增韧方式,随着聚芳醚酰亚胺含量的提高,层合板的损伤阈值载荷值(DTL)逐步提高,而DTL峰值与谷底之间的载荷差值逐渐降低,内部损伤区域逐渐减少,显示冲击阻抗提高,而损伤形式由大面积的分层逐渐转变为树脂基体开裂与增强纤维断裂的模式,冲击后压缩强度(CAI)获得显著提升,证明采用层间增韧技术获得的高韧相结构能够大幅提升层合板耐低速冲击性能。     

Al/Mg阻抗梯度材料超高速撞击机理数值仿真研究

文章采用数值仿真方法研究了Al/Mg阻抗梯度材料在超高速撞击下的响应过程,分析了冲击波在阻抗梯度材料中的传播规律,计算了撞击过程中的能量耗散情况,并与弹丸撞击铝合金靶的结果进行了比较。研究结果表明,相对于铝合金材料,Al/Mg阻抗梯度材料：1）延长了冲击波的传播时间,使峰值压力脉冲的比冲量提升了30%～50%;2）提高了塑性功和内能转化量,使不可逆功增加了10%。由此证明阻抗梯度材料的防护性能优于铝合金。     

基于矩形环加载的UHF频段宽带圆极化天线设计

提出了一种同时提高探针馈电单层圆极化微带天线的增益带宽、阻抗带宽及圆极化轴比带宽的方法，解决了传统单馈点单层微带天线阻抗及圆极化轴比带宽较窄的问题。基于环形贴片行波圆极化辐射原理，通过在辐射贴片上方加载一方环形金属贴片，该贴片内外环与辐射贴片边缘等距设计，可调参数少，增加了天线阻抗及轴比宽带，提高了天线增益，同时实现低剖面应用。基于此方法，设计了一款应用于某型号的UHF频段宽带圆极化天线，并加工实物。实测结果表明：该天线电压驻波比（VSWR）＜2的带宽达到17.2 % (370 MHz ~ 440 MHz)，轴比（AR）小于3 dB的带宽达到8.4 % (395 MHz ~ 430 MHz)，天线带宽内主辐射增益约7 dB左右。设计方法对提高单馈圆极化微带天线的轻小型化、宽带技术水平具有重大意义，应用前景广阔。     

一种DC-40GHz采用高阻变换的垂直过渡结构设计

LTCC(低温共烧陶瓷)多层介质基板是实现毫米波组件小型化、轻量化的有效途径,设计良好的垂直过渡结构,实现低插损的射频信号传输尤为重要。利用三维电磁场仿真软件HFSS建立垂直过渡结构的仿真模型,采用高阻抗线进行阻抗匹配,在优化垂直过渡结构传输特性的同时,降低了电路的寄生电感。在30GHz-40GHz频率范围内,垂直过渡结构的回波损耗平均降低了10d B。     

关于扩展微带天线及其阵列的频带宽度的研究

针对微带天线的阻抗频带窄的缺点,分析比较了扩展微带天线频带宽度的几种途径。通过采用双层结构的加寄生元的参差调谐技术,使微带天线元的阻抗频带宽度得到了显著地提高。并以此宽频带微带天线为阵元,设计了四元串馈阵和四元并馈阵两种形式的微带天线阵。实验结果表明,这两种馈电形式的微带天线阵均能满足高分辨率微波遥感成像雷达对天线阵阻抗带宽的要求。     

卫星S3R功率调节电源系统稳定性分析

针对大功率脉冲型负载应用造成的卫星电源系统运行不稳定问题,依据稳定性阻抗判据,建立以顺序开关分流调节器(S3R)为拓扑的电源系统在正常工作状态时输出阻抗的小信号模型。通过仿真对输出阻抗的影响因素进行分析,采用注入电信号的方法测量卫星电源系统的输出阻抗,并在小卫星平台上进行测试验证。结果表明,通过测试能够有效地获得电源系统的输出阻抗,并可由此确定卫星平台电源系统的稳定性指标要求。     

小功率DC/DC模块隔离阻抗分析

从 DC/ DC功能引出隔离阻抗概念 ,进而介绍隔离阻抗的内涵及阻抗三角形分析方法。通过实例验证理论分析的合理性 ,指出提高隔离阻抗是增强 DC/ DC模块共模抑制能力的主要途径 ,减小分布电容是最有效的措施。     

半球面螺旋天线宽带特性研究

采用螺旋基函数和检验函数的矩量法分析了单臂半球面螺旋天线和双臂半球面螺旋天线的驻波、增益及方向图等特性.结果表明,单臂半球面螺旋天线阻抗带宽窄,频带内增益起伏较大,天线的方向图带宽较窄;双臂半球面螺旋天线具有较宽的阻抗带宽和方向图带宽,工作频带内增益变化不大,该天线在军事卫星通信领域具有广阔的应用前景.