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本文给出了工业机器人完成装配作业的一种实现方案──主动柔顺手腕。从技术的角度解决了主动柔顺手腕在装配过程中的搜孔策略、控制方法、柔顺中心设置、卡阻的避免等问题,最后在Movemaster—EX机器人和PUMA562工业机器人上进行了无倒角高精度轴孔配合的实验。 相似文献
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本文主要介绍了机器人在喷涂、焊接、清除涂料、胶合、钻孔和铆接、传送工件、测量及无损探伤等航空航天加工工业中的应用情况;并介绍了示教再现式机器人、具有一定适应能力的机器人、以及智能机器人目前的应用水平;最后简要地提出今后发展机器人产品的三个主要途径。 相似文献
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火箭仪器舱仪器安装板的振动控制试验研究 总被引:2,自引:0,他引:2
本文在对长Ⅲ甲运载火箭仪器舱进行了试验模态分析的基础上,对长Ⅲ甲运载火箭仪器舱进行了可控约束阻尼层主被动一体化振动控制试验研究,研究结果表明,可控约束阻尼层结构对火箭仪器舱这一大型复杂结构进行振动控制是非常有效的。 相似文献
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针对复杂电缆装配,局促区域电缆装配,高压、刚度大电缆的装配,以及下厂装配模式等存在于通信卫星电缆数字化装配验证的4个方面主要问题。文章提出面向装配与验证设计(Design For Assembly and Verification,DFAV)的电缆网数字化研制方法,将装配、验证工作提前,开展协同设计工作。该方法包括四个部分,针对复杂电缆设计装配工作,提出电缆设计后即开展验证工作的方法,从源头优化电缆设计,从而简化电缆;针对局促区域电缆装配问题,采用电气化的电缆来进行电缆仿真;针对高压、刚度大电缆提出基于设计要素的电缆设计来解决此类电缆的装配;针对下厂装配模式问题,明确表达方式,优化下厂模型。通过对该方法进行验证,结果表明:此方法适用于卫星电缆数字化研制,可提升通信卫星面向生产装配的设计能力,设计验证效率提升60%以上,软件设计正确率为100%,输出效率提高90%以上,可推广使用。 相似文献
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为解决航天产品装配生产工艺过程中,经常出现的装不上及元器件相碰,发生短路等故障,致使装配无法进行,造成停工损失,影响装配工序的顺利进行。运用装配尺寸链的理论,就能迅速准确地查找到航天产品装配生产中出现故障的原因,从而正确地采取技术措施,以满足装配技术的要求。这种方法亦适用于其它产品的机械装配工艺。 相似文献
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航天器装配定位机构是重要的技术改造项目之一,用于舱段精密对接与分解,其通过与空间定位系统、自动起吊装置的配合,实现舱段对接与分解过程的量化识别与自动控制。该机构主要设计有质心捕获、自动调平和旋转等功能,为舱段对接与分解提供基础支撑平台、航天器空间姿态调整和相关数据支持。文章阐述了航天器装配定位机构原理,并对其主要功能的实现方法进行了设计。 相似文献
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In this article we discuss a network model, which simulates functionallysome of the features intrinsic to human navigation and the merits ofincorporating such features on a behavior-based robot. Specifically thepaper deals with implementing a memory based reasoning strategy duringreal-time navigation of a mobile robot. For the purpose ofimplementation, memory has been identified with an ability to cognizethe local environment or scenario, classify such scenarios in terms ofpreviously learned primitives or landmarks, remember and recollect suchprimitives at later instants and correlate over time similar experiencesof scenarios. Such memory based reasoning enhances the robot'snavigation capabilities through intelligent decisions due to spatialunderstanding, scene recollection abilities by remembrance and detectinglocal minimum traps through place recognition. A double layeredspatio-temporal classification scheme consisting of a fuzzy rule-basedspatial classifier and a temporal classifier based on self-organizingmap and ART networks are adopted for this purpose. The classifiernetwork reduces the robot's experience of its environment consisting ofa stream of sensor patterns into weight vectors that signify aparticular landmark. An extension of the network architecture is alsointroduced to cognize the presence of dynamic obstacles amidststationary ones. 相似文献
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航天器总装过程的质量控制方法 总被引:1,自引:1,他引:0
为实现航天器零缺陷的质量管理目标,文章在梳理出导致航天器总装过程质量异常的工艺、操作、设备及材料等方面原因和总装生产流程优化的基础上,应用风险控制理论对各单步工序进行风险点识别和评估,使用多品种、小批量质量统计方法进行过程质量闭环控制,使得航天器总装生产质量得以有效提高。 相似文献
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总装工艺在型号研制技术体系中处于至关重要的地位,既是技术体系的最底线,又是质量管理、综合调度、物流控制的综合交叉点。文章分析了总装工艺专业的内涵、外延以及专业现状,并给出提升总装工艺专业型号工程研制体系地位的建议。 相似文献