基于多传感器信息融合的物体位姿检测方法

 提出了利用摄像机和超声传感器信息融合对机器人操作对象进行位姿检测的方法。该方法通过单幅图像获取目标点在图像中的理想坐标,求得投影矢量的方向,然后通过机器人末端的运动,导引超声传感器坐标原点与未移动前摄像机坐标系的原点重合,而其Z轴方向与求得的投影矢量方向相同,再由超声传感器测出投影矢量的长度,从而确定目标点在摄像机坐标系中的坐标,并可进一步转换到机器人基坐标系中。通过测量操作物体上两点的空间坐标,就能够确定物体空间姿态。该方法简单易行,计算量小,精度较高。     

激光自动跟踪空间坐标测量系统的发展（二）

DevelopmentofLaserAutomaticTracingSpaceCoordinateMeasurementSystem(2)WangJia;LuGang（上接1997年17卷第3期第39页）3多站激光跟踪测量系统3．1多边注的四站三自由度测量系统3.1.1四站三自由度测量系统1991年，日本O．Nakamura建立了采用多边法的四站三自由度测量系统。所谓多边法（multi-lateration）是用多台激光干涉仪共同跟踪一个反射器，计算坐标时只利用测量得到的长度改变量信息，而不用角度信息。对比前边的球坐标测量法，它有如下优点：（1）由于利用方向角的测量值来计算三自由度坐标。因此，球坐标测量法的测量精度随…     

现代高性能飞机可收放起落架主要参数的确定

本文建议一种简便的方法确定起落架转轴的方向、放下位置和收入位置时起落架的回转角。文中应用矢量阐明在空间结构中刚体元件之间的相互关系,并主要采用坐标转换方法求得回转矩阵。便于计算机计算分析。     

用保角转绘坐标解二维和轴对称可压流Euler方程

本文推导出用保角转绘正交曲线坐标表示的二维与轴对称Euler方程,方程中的未知量以曲线坐标方向的速度分量表示,并有不含未知量导数的源项。方程组的形式与直角坐标系中的接近,因而简化了计算。本文将该方程组用于计算二维任意翼型和旋成体轴对称绕流,采用分辨率较高的Eberle特征平均显式有限体积差分算法求解,在不同区域中用不同的显式推进步数加速收敛。本方法已分别对翼型和旋成体轴对称绕流编制了计算程序,可用于自由流为亚声速、跨声速和超声速的绕流计算。大量计算结果表明,本方法精度好,激波分辨率高,编程序简单。     

坐标测量机发展的新方向--虚拟坐标测量机

虚拟坐标测量机是虚拟现实技术与坐标测量技术相结合的必然产物,是虚拟制造技术发展的需要。本文提出了三坐标测量机的一个新的发展方向－虚拟坐标测量机（ＶＣＭＭ）,介绍了虚拟坐标测量机的体系结构和基本功能以及虚拟坐标测量机仿真运行所需要的软硬件环境。     

基于灰色模型的古塔变形分析预测

通过对某古塔四次观测的数据建立数学模型,补充缺省数据,通过算数平均数计算出古塔各层中心坐标,利用线性拟合和非线性拟合以及方向余弦等知识对古塔的倾斜、弯曲、扭曲、以及未来发展趋势作了研究。借助matlab进行大量计算,最终较为客观地反应出古塔近年来的各种变化趋势,所用模型具有可行性。     

机场跑道方位最佳优选模型

本文介绍了一个依据给定的风资料和容许的侧风分量计算跑道最佳方位的计算模型（称其为：风玫瑰WNDROS）。该模型基于一数学公式，用数学坐标将风玫瑰的圆周线和径向线的数据转换成了坐标点。文中详细地介绍了模型的研究并对其进行了讨论。在确定某一既定遗产方向的风荷载时，该模型能够利用跑道模板（runway template)准确地计算出风作用区的部分或全部面积，求出修正作用区风资料的系数，通过计算所有可能方向上的小增量方位角的风荷载和仔细优化，最终得出最佳方位。模型通过对计算的风荷载结果的比较，得出了最好的以及若干可供选择的解，根据Auto CAD的准确测量值对模型计算结果进行了全面检查，证明该模型是精确的。它执行灵活，操作方便，能计算任意风向、风速组和容许侧风的组合范例。     

航空燃油柱塞泵运动学参数计算的坐标法

采用坐标法推导并给出了球面斜盘型柱塞泵位移、速度、加速度等运动学参数计算的一种新方法,并以某型号泵为应用对象,分别采用现有方法和所推出的坐标法进行仿真,结果表明:现有方法由于采用线性化处理,计算的位移和速度误差在0.4%以下、加速度最大误差为3.34%;与现有计算方法相比,坐标法从理论上保证了是一种精确的计算方法,且计算过程简单,可为该类柱塞泵运动学参数计算提供理论依据.      

CCD压痕直径测量系统中Z坐标的快速精确定位

为满足CCD压痕直径测量系统对坐标位置和电机运行速度的要求,本文设计了一种步进电机测量控制系统。采用闭环位置控制方案,以脉冲加方向信号来驱动步进电机;采用在电机运行过程中改变电机运行速度与方向的控制措施,实现了电机的快速运行和坐标的精确定位。使用Microsoft Visual C＋＋语言编辑界面程序,具有控制简单、Z坐标定位快速精确、可靠等特点。     

基于Gauss平均引数的RNAV进近程序航迹引导参数计算

为准确计算基于WGS-84坐标的RNAV进近程序航路点坐标和航迹引导参数,提供精密RNAV导航数据,降低RNAV进近系统误差,提出了实测跑道入口WGS-84坐标,然后沿跑道中线外推各航路点WGS-84坐标的计算方法。采用Gauss平均引数法对各航段的航线角及航段距离进行了反算,以验证外推航路点坐标的计算精度。通过西南地区某机场＂T＂型RNAV进近程序的设计及飞行验证,该方法可推广到其他机场的RNAV进近程序设计。     

径向开槽药柱发动机内流场数值模拟

采用时间相关的显示ＭａｃＣｏｒｍａｃｋ预估－校正两步格式和可压缩全Ｎａｖｉｅｒ－Ｓｔｏｋｅｓ方程，计算了轴对称径向开槽药柱发动机内流场。计算中采用了贴体坐标系统和Ｂａｌｄｗｉｎ－Ｌｏｍａｘ代数湍流模型。边界参数计算采用参考平面上的特征线法和物理边界条件。通过大量算例的分析表明，方法有效，计算结果合理。当有集中质量加入时，燃烧室头部压强升高，喷射强度和开槽口的倾斜方向对头部压强也有较大的影响。     

非零压差边界下间隙流动雷诺方程近似解析解

为了获得间隙密封、滑动轴承等的液膜压力分布解析表达式,将间隙流动雷诺方程的解析解表示为特解和通解之和,其中特解表示为周向坐标函数和轴向坐标函数之和,通解表示为周向坐标函数和轴向坐标函数之积,结合分离变量法和非零压差边界条件,推导获得间隙流动雷诺方程的近似解析解。基于近似解析解计算间隙密封的液膜承载力和偏位角等参数,并与采用有限差分法的计算结果对比,其中液膜承载力偏差小于5%,偏位角偏差小于3°,而计算效率提高了数百倍。      

桨毂三维有限元应力分析

某型螺旋桨毂坐标系的确定,此桨毂为整体形结构,沿径向均匀装置四个桨叶,如图1所示,以飞机飞行方向定位,桨毂旋转平面定为XOY平面,沿桨叶轴线方向为X轴坐标,在旋转平面内与X轴垂直方向为Y坐标,Z轴坐标则为通过旋转轴心而与飞行方向相反的轴线。在旋转平面的后端面,用端齿与发动机主轴连接,以传递扭矩及轴向位伸;其前端面安装螺旋桨整流罩,罩内装置液压调节活塞,整体结构内为空心,桨叶变距机构由此空间操纵四个桨叶。桨叶的离心力和气动力通过桨轴传递至桨毂。      

复合材料结构可视化检测中的损伤面积测量

提出了可视化检测条件下对内部损伤面积进行计算的原理并编写了实现软件。软件利用计算机图像坐标与实际被检测面的几何对应关系,由函数自动获取测量点(鼠标位置)坐标,通过预先设计的公式进行计算并将结果显示于测量点。     

叶型反设计计算研究

以某型号发动机压气机叶型生产坐标为设计输入,寻找一种切实可行的叶型反设计方法,以便对该压气机进行反设计计算研究,评估其真实性能,从而为改进设计提供依据.具体反设计过程为:根据等高面叶型生产坐标、设计经验和分析判断给出压气机各级气动参数分布及其子午面布局,得出其S2流面计算结果,然后冉根据S2流面计算结果将生产坐标反设计到流线面上,通过流线上的叶型反设计得出一维、二维及三维计算分析程序所需的计算输入并进行计算分析,对比计算和试验结果,判断反设计方法的有效性.     

弹道设计中定位定向坐标对精度影响研究

提出了地地导弹道设计中定位坐标和定向坐标的选择原则以及与导弹实际发射过程中制导系统定位定向的匹配关系,在此基础上导出了弹道设计中定位定向坐标应用的数学模型。同时还分析了目前选用的的定位定向坐标存在的问题及对命中精度影响的原理,并针对不同射程进行了数值计算,给出了定位定向坐标选择不当对命中精度影响的量级。     

预警卫星对战术弹道导弹预警的一种模型

建立了预警卫星系统对战术弹道导弹 ( TBM)弹道进行预警的一种数学模型 ,其中包括预警卫星系统信息库的信息模型 ;用预警卫星探测信息确定 TBM坐标的模型 ;确定 TBM发射时刻及发射点坐标的模型 ;确定关机点及对应的关机点弹道参数模型 ;计算预警弹道及落点的模型等。同时对信息库中信息模型的精度、计算发射点坐标及发射时刻模型的精度、计算关机点时刻及参数的精度进行了分析 ,得出了有一定理论意义和工程应用价值的结论     

跨音速非定常流动的Euler方程隐式解

在随时间变化的贴本坐标系中给出求解非定常Euler方程的连续通量分裂法。在此基础上建立了可用于跨音速非定常流动的Euler方程隐式求解法。采用特征向量变换,可在保证原方程组离散化精度的条件下使计算大为简化。针对振动翼绕流特点建立了固连于物体的动坐标与固定坐标间的关系。数值计算在动坐标中进行,既简化网格生成又保证在物面上满足边晃条件。对NACA64A-10冀型绕1/4弦点做简谐俯仰振动的非定常气动力进行了计算,给出了与实验结果基本相符的计算结果。此外,还给出翼型做沉浮及同时进行沉浮与俯仰二自由度振动的非定常气动力的计算结果。     

层合双曲率厚壳的状态方程及其半解析法

采用正交曲线坐标导出了角铺设层合双曲率厚壳的状态方程及其半解析法。该方法在α－β曲面内采用通常的有限元离散,而沿壳厚（ｒ）方向采用状态空间法给出解析解,从而计入了剪切效应的影响,且通过状态转移矩阵的建立,保证了层界面之间层间位移和应力的连续,减少了计算中未知量数目。     

测距雷达分项误差对NR定位精度的影响分析

通过对测距雷达NR交会定位算法的公式推导,分析了影响测距雷达NR定位精度的3项主要误差,即测距元随机误差、测站坐标偏差和测站几何精度。仿真计算表明,这3项误差都对定位结果影响较大,并且测站坐标偏差不易被发现,在数据处理过程中,应尽量控制测站坐标偏差。