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提出一种改进直升机悬停性能的控制方案。在直升机悬停控制器原速度回路的基础上增加鲁棒控制器,可提高直升机悬停参数变化的鲁棒性能。详细叙述了鲁棒控制器结合悬停控制器的设计方法,并用仿真结果说明了鲁棒控制器在本算例中所起的作用 相似文献
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平动点,尤其是共线平动点轨道在未来深空探测活动中具有重要的应用价值,但由于共线平动点轨道不稳定,运行在其上的航天器在无控情况下将很快偏离标称轨道,因此在实际任务中,轨道维持必不可少。针对地月系L2点附近的Halo轨道维持问题,首先在圆型限制性三体模型下,利用Richardson三阶近似解析解、微分修正以及打靶法获得了用于维持控制的标称轨道;然后设计了基于特征模型理论的黄金分割控制器用于速度跟踪以及PD控制器用于位置跟踪;最后分别在圆型限制性三体模型和双圆限制性四体模型下进行了仿真分析。结果表明:在两种模型下,位置和速度的跟踪精度分别优于100 m和0.003 m/s,但双圆限制性四体模型下所需总的速度增量比圆型限制性三体模型下所需总的速度增量高一个数量级。 相似文献
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研究了基于模仿强化学习的飞机姿态控制器。首先,建立专家经验数据集,并利用行为克隆对控制网络参数初始化;而后,控制网络利用强化学习和监督学习混合模式训练,通过奖励函数塑形和经验数据集监督学习引导强化学习算法快速收敛,使姿态控制器姿态响应优化的同时符合专家经验。控制网络输入为飞机姿态角误差、角速度等状态变量,输出控制增稳系统指令。实验表明,模仿强化学习控制器能够实现不同初始条件下飞机姿态角快速响应并与经验数据相符。 相似文献
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基于PCI总线的GPIB通讯卡的设计 总被引:2,自引:1,他引:1
介绍了一种基于PCI总线的GPIB总线通讯卡的设计方法。利用PCI9052芯片巧妙地实现了高速PCI总线与慢速设备的连接,板卡在系统驱动程序控制下可以实现GPIB总线规定的所有控者功能。 相似文献
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首先提出了一种基于两位两通高速开关阀的无杆气缸脉宽调制(PWM)控制方案,为气缸提供了中位截止机能。然后针对Bang-Bang控制算法中存在的超调和振荡现象,提出了摩擦力和加速度(FA)补偿的变结构Bang-Bang算法。该算法综合位置和速度误差的影响构造了加速度方向切换评价函数,考虑了摩擦力对控制量设定的影响,分别依据阶跃函数、线性函数和反正切函数对活塞加速度值进行动态设定,实现了运动过程中对活塞摩擦力的补偿和加速度的调整。最后,利用该算法进行了无杆气缸的带载伺服定位试验,对3种加速度设定函数的控制效果做了比较。结果证明FA补偿变结构算法在提高气缸定位精度方面有显著效果。 相似文献
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PID Controller Optimization by GA and Its Performances on the Electro-hydraulic Servo Control System 总被引:3,自引:0,他引:3
A proportional integral derivative (PID) controller is designed and attached to electro-hydraulic servo actuator system (EHSAS) to control the angular position of the rotary actuator which control the movable surface of space vehicles. The PID gain parameters are optimized by the genetic algorithm (GA). The controller is verified on the new state-space model of servo-valves attached to the physical rotary actuator by SIMULINK program. The controller and the state-space model are verified experimentally. Simulation and experimental results verify the effectiveness of the PID controller adaptive by GA to control the angular position of the rotary actuator as compared with the classical PID controller and the compensator controller. 相似文献
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提出了一种飞机防滑刹车数字控制器的设计方法。数字控制器采用离散化的速度差加偏压作为控制算法,并由软件加以实现;对飞机刹车过程中可能遇到的干扰做了相应的处理,使系统始终都能保持稳定可靠的性能。试验表明,数字控制器有效地提高了刹车效率,增强了系统的鲁棒性。 相似文献
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Based on linear matrix inequalities (LMI), the design method of reduced-order controllers of mixed sensitivity problem is studied for flight control systems. It is shown that there exists a controller with order not greater than the difference between the generalized plant order and the number of independent control variables, if the mixed sensitivity problem is solvable for strict regular flight control plants. The proof is constructive, and an approach to design such a controller can be obtained in terms of a pair of feasible solution to the well-known 3 LMI. Finally, an example of mixed sensitivity problem for a flight control system is given to demonstrate practice of the approach. 相似文献
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随着遥感卫星观测能力的逐步提升,对卫星敏捷机动能力提出了更高的要求。针对敏捷卫星大角度姿态机动问题,以6个单框架控制力矩陀螺(SGCMG)组成五棱锥构型的姿态控制系统执行机构,在构建敏捷卫星姿态运动数学模型以及设计SGCMG系统操纵律的基础上,对卫星绕Euler轴进行姿态机动的角轨迹进行规划,并设计了一种基于误差四元数与误差角速度的变结构控制器。仿真及在轨验证结果表明,该控制器能够完成规划轨迹的良好跟踪且具有较强的鲁棒性,研究成果对敏捷卫星姿态控制系统的设计具有重要的参考意义。 相似文献
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On-orbit spacecraft face many threats, such as collisions with debris or other spacecraft.Therefore, perception of the surrounding space environment is vitally important for on-orbit spacecraft.Spacecraft require a dynamic attitude tracking ability with high precision for such missions.This paper aims to address the above problem using an improved backstepping controller.The tracking mission is divided into two phases: coarse alignment and fine alignment.In the first phase,a traditional saturation controller is utilized to limit the maximum attitude angular velocity according to the actuator's ability.For the second phase, the proposed backstepping controller with different virtual control inputs is applied to track the moving target.To fulfill the high precision attitude tracking requirements, a hybrid attitude control actuator consisting of a Control Moment Gyro(CMG) and Reaction Wheel(RW) is constructed, which can simultaneously avoid the CMG singularity and RW saturation through the use of an angular momentum optimal management strategy, such as null motion.Finally, five simulation scenarios were carried out to demonstrate the effectiveness of the proposed control strategy and hybrid actuator. 相似文献
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针对设计导弹PID控制器时存在的对比例、微分、积分3个控制参数大量盲目试凑的问题,利用迭代学习算法对控制参数进行自动寻优,最终得到最佳控制参数,从而实现了对PID控制器参数自动寻优的目的,简化了控制器的设计过程。通过仿真结果验证该方法在PID控制器参数自动寻优上是有效的,同时也为导弹控制器参数整定提供了工程适用的方法。 相似文献