基于多传感器信息融合的物体位姿检测方法

 提出了利用摄像机和超声传感器信息融合对机器人操作对象进行位姿检测的方法。该方法通过单幅图像获取目标点在图像中的理想坐标,求得投影矢量的方向,然后通过机器人末端的运动,导引超声传感器坐标原点与未移动前摄像机坐标系的原点重合,而其Z轴方向与求得的投影矢量方向相同,再由超声传感器测出投影矢量的长度,从而确定目标点在摄像机坐标系中的坐标,并可进一步转换到机器人基坐标系中。通过测量操作物体上两点的空间坐标,就能够确定物体空间姿态。该方法简单易行,计算量小,精度较高。     

反坦克直升机任务效率评估

军用直升机在初步设计时就需用运筹学（Ｏｐｅｒａｔｉｏｎｓ Ｒｅｓｅａｒｃｈ）方法评估其战斗有效性。直升机与坦克一对一战斗结果，胜负过程符合马尔柯夫随机过程（Ｍａｒｋｏｗｖ Ｐｒｏｃｅｓｓｅｓ）。直升机战斗有效性判据是作战兑换比，即损失一架直升机可击毁敌坦克数。本文分析这个过程，列出随机微分方程组，推导出作战兑换比公式，从百找出提高战斗有效性途径，使战斗有效性评估有数量概念。     

Identifying the number of aircraft in formation flight using ISAR technique

Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｉｎｖｅｒｓｅｓｙｎｔｈｅｔｉｃａｐｅｒｔｕｒｅｒａｄａｒ（ＩＳＡＲ）,ｗｈｉｃｈｐｏｓｓｅｓｓｅｓｈｉｇｈｃｒｏｓｓ－ｒａｎｇｅｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ,ｍａｄｅｉｔｐｏｓｓｉｂｌｅｔｏｒｅｓｏｌｖｅｔ...     

基于多参量状态信息融合的刀具磨损状态智能识别

鉴于刀具磨损监控在自动化生产中的重要性,建立了基于切削力和基于相对切削时间的两种磨损检测模型．切削力模型是利用回归算法和模糊分类技术建立的,通过检测切削力信号可在线识别刀具磨损状态．基于相对切削时间模型利用回归技术直接建立刀具磨损量与切削参数及时间的关系,可在较大的切削条件变化范围内实现对刀具磨损的识别．     

可实时重构的国际C站卫星模拟器

我国自行研制的国际标准C频段统一测控系统,配置了功能齐全的卫星模拟器,但其一星一模拟器的方式已不能适应当前多星管理和未来星座管理的需要。本文旨在探讨利用现有的微波宽带器件技术和软件无线电技术,用一套硬件系统,根据需要实时重构成所需卫星的模拟器,达到多星共用一套模拟器,实现小型化、实时性的目的。     

技能型人才是我国制造业发展的核心要素

制造业是一国经济的主要支柱，其生存、发展和壮大离不开技能型人力资本。技能人才特别是高技能人才是一国或地区制造业发展的核心资源，是影响企业竞争力、产业竞争力和区域竞争力的核心要素之一。要实现中国制造向中国创造的转变，提升中国制造业企业的核心竞争力，使中国真正成为制造业强国，技能型人才是必不可少的核心要素和资源。因此，完善技能型人才评价机制，建设技能型人才的激励机制，加强企业、社会、学校对技能型人才的培训，从而增大技能型人才特别是高技能型人才的供给，将是我国制造业成长壮大的关键。     

某型燃烧室火焰筒的性能对比试验

为了检验某型航空发动机燃烧室国产化火焰筒的性能,在燃烧室试验台架上,采用连续气源和扇形段试验件,通过模拟燃烧室在最大工况下的工作参数,对该型燃烧室使用的原型火焰筒和国产火焰筒进行了燃烧效率特性、出口温度分布、壁温分布和贫油熄火特性对比试验.试验结果表明:两种火焰筒的燃烧效率特性相同,同一工况下的燃烧效率值接近,相差大约0.5%,国产火焰筒优于原型火焰筒;出口温度场类似,质量指标接近,出口温度分布系数和径向温度分布系数分别相差1%和1.3%,且均在合理范围之内;壁温分布相似,同一位置处最大温差为50K,国产火焰筒高于原型火焰筒;贫油熄火特性一致,在进气速度为150m/s以下,原型火焰筒优于国产火焰筒.      

飞机噪声技术研究——工程解决方法

 飞机噪声存在的3个问题：①机舱的噪声振动控制;②机场的噪声干扰;③某些部位的抗声疲劳设计。针对以上问题,综述了北京强度环境研究所进行过的飞行器噪声课题的研究工作,提出了大型飞机噪声问题的工程解决方法,包括：噪声载荷谱的确定;喷气噪声和客机机舱的噪声振动控制;声疲劳设计。研究了超声速喷流的相似准则,用热流缩比模型试验测定火箭的发射噪声载荷达到同样精度;对于飞机来说,实测比风洞测量更方便、更经济,实测气动噪声主要的困难是如何测量到真实的气动噪声,传声器的安装方法、飞行器表面的静压变化等;喷流噪声控制方法是冷空气缩比模型试验,介绍了冷空气缩比模型试验的原理和方法;论述了在结构的疲劳强度试验中必须采用统计分析方法的原理。从多方面论述了大型飞机噪声课题的研究,对于飞机的安全性、经济性、舒适性都是很重要的课题,对于发展中国大型飞机工程有很重要的现实意义。     

某型飞机刹车失效分析及对策研究

刹车系统是飞机的重要组成部分,是保证飞机滑跑、起飞和着陆的重要装置,其工作可靠性直接影响飞行安全.本文对某型飞机因刹车失效,发生一起与地面停放飞机相擦的飞行事故征候,进行了刹车失效分析和机理研究.同时,按技术问题“五归零”要求,深入开展了多余物产生根源的排查工作,进行了改进研究和试验验证,并制定了对策.     

影响图决策方法在编队协同空战中的应用

针对空战环境下出现的大量不确定信息,将影响图决策方法和多Agent系统理论引入到编队协同空战决策研究中,把编队看成一个多Agent系统,编队中的长机和僚机都看成是Agent,利用影响图对多Agent系统进行建模,实现了编队中长机、僚机在不确定空战环境下做出结果最佳的决策。仿真结果表明了决策的有效性。     

二维Mur二阶吸收边界条件简化格式的应用

FDTD是计算电磁学最重要的方法之一,而Mur吸收边界条件是其普遍使用的一种边界条件。在二维问题中,二阶Mur吸收边界条件在写成差分格式时,对微分方程进行了变换,使得边界条件的微分方程只含有一阶导数,方便在计算过程中应用。通过理论分析和数值计算,说明了这种吸收边界条件效果显著,并通过线电源的辐射算例加以证明。     

基于椭圆路径的回转二次曲面点接触加工方法研究

本文给出并证明了基于点接触的回转二次曲面加工成形原理,此加工方法加工范围广,刀具和加工面形之间具有多对多的对应特性。提出基于此成形原理的加工机床构建方案,分析加工中刀具配置要求,给出了满足配置要求的刀具配置方案。最后,设计了基于点接触成形原理的加工部件。     

基于线接触的回转二次曲面加工方法及其误差分析

基于线接触的回转二次曲面加工方法,无需复杂的位置控制,能够加工在轴和离轴回转二次曲面,同时,用同一个刀具可以加工不同类型、参数的回转二次曲面,并且铣磨成形时定位误差和刀具轮廓误差对面形误差的传递系数都小于1。     

基于遗传算法的单站测速数据定初轨技术研究

只有单站测速数据的情况下,传统的定轨方法难以实现初轨确定.将遗传算法应用于定轨实践,实现了无初值条件下单站测速数据初始轨道确定,并能满足收敛要求,为缓解测控资源紧张提供了重要支持.在中巴“资源一号“卫星的长期测控任务中应用,证明了本方法的有效性.     

后射导弹对空战对策及航空技术影响研究

以“二车对策”为数学模型，采用从定性微分对策理论发展来的“GR区”法，研究了装备有前向发射和后向发射两种空空导弹的战斗机与只装备了前向空空导弹的战斗机之间的一对一空战，并进行了数值仿真，仿真结果表明，前者比后者明显占有优势，最后，分析了后射空空导弹对航空技术的影响。     

雨流计数的递归算法

给出了疲劳分析中雨流计数法的另一种等效解释。在这个解释的基础上,提出了雨流计数的递归算法。该算法将包含多于一个应力峰值点的任意载荷 时间历程以两个谷值点为界分解成3个子段,每个子段用递归方法继续分解成3个更短的子段,直至每个子段仅包含一个峰值点或不包含峰值点为止。分解得到的仅包含一个峰值点的任意子段对应一个子循环,其应力的最大值和最小值在递归分解过程中可以同时算出。该算法不需像其他雨流计数算法那样在剔除局部子循环的峰、谷点数据后重新整理载荷 时间历程,也能保留各应力子循环出现的先后次序信息,且最先分离出来的可以是变程最大的应力循环。算法的缺点是不适合实时疲劳损伤计算,且算法在实现时需要计算机为其堆栈分配较多的存储器空间。     

某型机液压阻尼器设计计算

液压阻尼器是某型机旋翼研制中的关键元件。本文根据直8液压减摆器性能试验结果拟合出直8型机液压阻尼器力—速度曲线,获得直8型机液压阻尼器定压活门开启速度;采用数值仿真方法对直8液压阻尼器和某型机液压阻尼器轴向速度进行了计算;采用薄壁小孔等效阻尼系数计算公式对直8液压阻尼器和某型机液压阻尼器节流片节流孔面积进行了计算;同时进行了某型机液压阻尼器补油装置油液体积的计算。上述计算方法和计算结果可为某型机液压阻尼器结构设计提供依据。     

Reliability and Availability of Redundant Satellite Orbit Systems

In order to find the optimum redundant satellite orbit system, the formulas are derived for reliability and availability of redundant systems composed of two parallel, three parallel, one functioning and one standby, and two parallel and one standby satellites, where both the probability of a start or switchover and the necessary delay time for a start or switchover are taken into consideration. The calculation by these formulas shows the relation among the reliability, availability, launch probability, and launch delay time, as illustrated by numerical examples of conventional rockets and space shuttles.     

弹性变形对柔性飞艇气动特性的影响

设计加工具有相同几何外形的刚性飞艇模型和可变内压的柔性飞艇模型,并进行了低速风洞实验。研究了内压变化对柔性模型阻力和俯仰力矩特性的影响,比较了柔性模型和刚性模型气动特性的差异。实验结果表明,随着内压的增加柔性模型的阻力呈下降趋势;对于具有相同几何外形的柔性和刚性模型,柔性模型的阻力明显大于刚性模型;刚性模型的尾翼对俯仰力矩的影响较大。     

幸福生活 童话乐园

2010年上海世博会将全面呈现真实的丹麦城市生活,"幸福生活"和"童话乐园"完整地诠释了丹麦国家馆的理念,充满异域风情的画面将一一呈现。