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多约束航天器飞越式接近的两级运动规划方法 总被引:1,自引:0,他引:1
《上海航天》2015,32(3)
针对航天器在轨服务背景,研究了服务航天器在复杂约束条件下实现飞越式接近非合作目标的运动规划方法。根据飞越式接近过程对航天器运动状态调整的快速性、精确性要求,提出一种由改进的快速搜索随机树运动规划算法与进化算法结合的两级规划方法,并对复杂约束条件下航天器按指定时间到达指定运动状态过程进行规划。仿真结果表明:该法在保证规划效率的同时能得到平滑和优化的运动轨迹,可解决此类高维非线性运动规划问题。 相似文献
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针对月面超远距离移动规划任务因缺乏精确全局信息而导致的规划路径可通行性不足问题,提出了月面道路拓扑网的构建设想及相应路径规划技术,凭借复杂道路网络的连通能力确保巡视器超远距离规划路径的可通行性。首先进行月面道路拓扑网的设计方法研究,分别提出了基于滑动最优泊松采样算法的网络节点设计方法和基于均匀领邻网络拓扑模型网络结构设计方法,使月面道路网网络节点分布均匀、密度适中且覆盖完整,网络连接合理且各路径尽量远离障碍区域。然后进行基于月面道路拓扑网的超远距离移动规划研究,分析了基于月面道路拓扑网路径规划技术的概率完备性和整体可通行概率,并提出了基于月面道路拓扑网的K优路径规划方法,通过道路网的连通性来提高超远距离移动探测任务的整体可通行概率。最后以阿波罗两次登月任务的着陆点之间进行超远距离转移任务为仿真场景,验证了本方法的有效性。 相似文献
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针对深空探测器现有的任务规划方法在处理系统间复杂约束时存在的约束复杂度高、实时响应能力差、计算效率低等问题,提出一种新的约束简化方法和启发式连续任务规划方法。首先,在时间线规划模型中根据两两子系统间的实时状态关系定义启发式因子,并利用该因子在规划周期内的取值建立子系统间时间线临时从属关系,从而合理地降低规划过程中的约束复杂程度;然后,在规划算法中采用时间线状态扩展策略,根据时间线临时从属关系对各子系统间的状态进行横向和纵向扩展,从而实现对目标任务规划进行快速排序。仿真结果表明由启发式因子建立的时间线临时从属关系有效简化了任务规划过程中的时间约束和资源约束、提高了任务规划的效率和灵活性。 相似文献
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基于有效准则矢量生成的成像调度方法 总被引:3,自引:0,他引:3
进行高效成像调度是卫星控制的一项重要任务。通过将成像需求序列对应为有向图中的成像路径,结合成像调度问题特点,基于多个优化准则使用支配关系对成像路径质量进行综合评价,提出有效准则矢量生成算法。利用成像有向图的拓扑特性,基于时间顺序顶点选择策略进行顶点标记更新,生成出有向图中所有的有效准则矢量及每个准则矢量对应的一条Pareto优化路径。实验结果表明,获得的有效准则矢量数目小,算法可以在较短时间内得到多条具有代表性的优化成像路径,满足卫星成像调度的时间和性能要求。 相似文献
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在月面巡视器遥操作系统中,路径规划分为任务级路径规划、全局路径规划和局部路径规划。根据巡视器全局路径规划的应用要求,引入粒子群优化算法应用于全局导航点的规划。针对粒子群算法在路径规划中容易造成不收敛或病态收敛的问题,对算法进行了修改,去掉了速度更新中的速度惯性因子,只保留自身认识因子和社会认识因子,使其在全局路径规划中能够快速收敛;同时引入经典遗传算法中的变异因子以增强算法的全局优化能力。仿真结果表明该算法具有计算简单、全局寻优能力强等特点,能够快速地找到优化的全局导航点。同时在不同的模拟月面地形上进行仿真试验,针对存在的问题提出了对应的二次优化方法,结果表明该方法较好地满足了巡视器全局路径规划的应用需求。 相似文献
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无人机任务规划系统研究及发展 总被引:2,自引:0,他引:2
无人机任务规划系统是指根据所要完成的任务、无人机的数量及任务载荷的不同,对各架无人机进行任务分配并通过航路规划技术制定飞行路线。首先介绍了无人机任务规划系统的基本功能及组成结构。然后,详细分析了任务规划系统的建模技术及其优化算法的研究现状。最后指出了讨论了无人机任务规划存在的问题,并阐述了无人机任务规划系统的发展趋势。 相似文献
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对空间机械臂的路径规划算法进行了研究。针对一种星体和冗余机械臂(7自由度)的星臂联合系统,采用星臂联合路径规划方法。建立了机械臂末端位置和姿态的运动学方程。用基于多项式的伪逆路径规划算法对路径进行规划。仿真发现用三次多项式规划算法所得系统运行平滑且稳定末端能跟踪上目标,运行初始和结束时刻角速度达到设计要求,但系统运行结束时角加速度未收敛至零,存在软冲击缺陷。增加两个角加速度约束条件,用五次多项式改进了规划算法,仿真发现该系统解决了软冲击问题,且运行更稳定。为避免伪逆算法因奇异而失效的固有问题,设计了一种基于五次多项式的伪逆路径和规避奇异路径的联合规划方法。采用倒数法规避奇异问题,当奇异出现时,采用规避奇异路径规划算法,计算阻尼最小方差广义逆矩阵;当奇异不出现时,采用基于五次多项式的路径规划算法,计算雅可比矩阵的广义逆。最后可规划出机械臂各关节的角速度。仿真表明:用该联合规划方法所得系统在保证运行的精度和稳定度的同时,可避免奇异问题,提供了系统的稳定性和安全性。研究对空间机械臂设计有一定的参考价值。 相似文献
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提出了一种基于量子超球神经网络的液体火箭发动机振动故障检测方法,采用可变量子超球代表发动机工作模式,自然地提供了反映故障程度的概率幅;网络的离线学习算法可以从训练样本中自动提取发动机振动知识,监测算法不仅能正确预报故障,还能在线学习新的振动信息。试验数据检验结果表明:量子超球神经网络可以成功用于液体火箭发动机振动故障检测。 相似文献
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随着5G通信和自动驾驶汽车的发展,车辆自组织网络VANET(Vehicular Ad Hoc Network)作为一种新型的移动自组织网络,因其在改善道路安全、为驾驶员和乘客提供便利方面的潜力,而引起学术界和工业界的广泛关注。它可以通过提供交通流量、事故通知、危险警告、可能存在的定位偏差、天气等信息来增强道路安全,从而提高交通效率。由于车辆的高速移动会经常引起网络拓扑中断,因此一个设计良好的路由协议至关重要。提出了一种适用于车辆自组织网络环境的基于分簇的路由协议,设计并实现了一种基于亲和传播算法的分簇组网模型V-APC(VANET-Affinity Propagation Clustering)。通过重新定义亲和传播算法的相似函数,设计了簇头的选择过程、簇的形成过程还有簇的维护过程。结果表明:采用上述方法形成的簇,在簇内的通信性能和簇稳定性方面具有显著优势,使得该协议在路由延迟和数据包转发成功率方面表现优异。 相似文献
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异步并行的分布式协同进化MDO算法研究 总被引:2,自引:2,他引:2
为满足分布式计算机网络环境下多学科并行设计优化协调的要求,研究了分布工协同进化MDO算法的网络异步并行实现,给出了异步并行的分布式同进化MDO算法。对导弹设计的计算实例,与单机上顺序执行的分布式协同进行MDO算法相比,异步并行的分布式协同进化MDO算法可有效缩短运行时间,而二者的收敛性能相当。算法基于CORBA/C 实现,灵活性、容错性好,便于在飞行器一体化设计环境中应用。 相似文献