双层四旋翼跨介质航行器水空跨越建模与控制

针对跨介质航行器水空跨越问题,设计了一种双层四旋翼布局的跨介质航行器,并对其水空跨越机理进行了分析。考虑跨越过程中航行器参数的变化和外部扰动,建立了水空跨越过程的动力学模型;针对水空跨越过程中受力复杂以及传统PID方法控制航行器极易跨越失败的问题,设计了基于RBF神经网络实时整定参数的PID控制器,并对航行器快速出水和缓慢反复出入水过程进行了仿真验证。仿真结果表明,所设计的控制器能够实现航行器反复水空跨越,在姿态角控制上较传统PID控制器有更好的鲁棒性。     

水空跨介质航行器俯冲过程航迹角控制研究

基于神经网络自适应控制方法,研究了变体跨介质航行器俯冲过程航迹角控制问题。针对航迹角动态方程中出现的纯反馈形式,采用微分滤波的方法克服代数环问题;采用最小学习参数方法减少神经网络参数在线更新个数,降低计算载荷;采用动态面方法克服反步法虚拟控制的微分爆炸问题。仿真结果表明,所设计的控制器能够实现航行器在俯冲过程中对目标航迹角的跟踪,跟踪误差小于2°。     

小型物流无人机机身气动设计与优化

以航空物流应用为背景,提出了一种双尾撑倒V尾无人机基础外形,为提高装载效率,其机身截面使用倒圆角矩形和圆弧组合外形。使用基于N-S方程的流场求解工具,分析了基础外形的气动特性。在保持其他部件不变的情况下,对机头、翼身连接和机身后部收缩段进行了优化设计。计算结果表明,在保持机身体积不减小的条件下,全机阻力特性在0°～18°迎角范围内均有一定改善,机身压差阻力减小27.3%,最大升阻比提高13.4%。     

水空两用无人机进排气系统分析

水空两用无人机的进排气系统对其能够进行水空转换运行有着至关重要的作用。本文针对水空两用无人机进排气系统进行分析．通过CATIA进行设计造型．再将模型导人流体分析软件FLUENT中．分析其对发动机进气量的影响．通过分析确定现有设计方案的可行性．以及对现有方案进行改进完善．为后续研究提供依据。     

某小型无人机控制律设计

切换控制律结构和参数是工程中常用的用来解决无人机非线性控制问题的方法。然而,传统切换方法极其依赖于设计者的工程经验。为此,结合某空中投放无人机的控制需求,作者设计了姿态拉起控制律和空中巡航控制律,并将模糊聚类划分与调度理论引入到控制律设计过程。本文首先针对样例无人机垂直投放的情况,设计基于角速率的拉起控制律。然后,应用GK(Gustafson-Kessel)模糊聚类划分算法计算全包线典型线性模型,对典型模型运用根轨迹的方法设计巡航控制律,在配平附近区域获得较好的控制品质,并结合划分得到的隶属度函数设计基于TS(Takagi-Sugeno)模糊模型的增益调度机制,在包线范围内根据飞行状态调节控制律参数。最后,进行了仿真验证。     

美国完成无人机小型合成孔径雷达飞行试验

洛克希德·马丁公司在它82千克重的"天空幽灵"(skySpirit)无人机上试飞了罗克韦尔·柯林斯公司生产的微型合成孔径雷达     

小型无人机纵向动态特性试验验证

应用气动力估算方法得到某小型无人机的纵向气动力数据;通过风洞试验和飞行试验对估算结果进行动态特性验证,并重点讨论了小型无人机的脉冲激励飞行试验验证。研究发现,选择飞行试验激励信号既要考虑小型无人机的特殊性,又要考虑信号的频谱特性;激励信号的选择为同类飞行测试提供了参考。     

小型无人机大气数据采集系统的设计与实现

大气数据采集是小型无人机自动飞行控制系统的关键技术之一。根据小型无人机的飞行任务需求,设计了基于大气数据采集的高度、空速检测系统。该系统以TMS320F2812为核心,采用高精度A/D转换器(12位)提高测量精度,对于提高无人机大气数据检测的动态性能具有较高的应用价值。     

小型电动无人机动力系统设计和优化

小型电动无人机由于使用维护方便,可靠性高,噪声小,无污染等特点,具有较高的应用价值。然而电池的能量密度远低于燃油,动力系统在起飞重量中占较大比重,在初始设计中就需要准确估算动力系统重量和性能,以保证续航性能。通过建立动力系统中电池、无刷电机和调速器、螺旋桨三个部分的数学描述,提出动力系统的性能估算和设计方法,以及优化准则。实验表明,方法具有一定精度,可以为无人机的初步设计和动力系统选择提供依据。     

微小型无人机旋翼气动设计研究综述

微小型无人机因应用前景广泛,越来越受到各国军方及民用部门的青睐。首先,针对微小型无人机旋翼气动设计问题,总结了国内外的研究现状,分析了低雷诺数下旋翼的空气动力特性及研究难点;其次,重点阐述了微小型旋翼气动设计中急需突破的关键技术;最后,对未来的研究方向提出了几点建议。     

倾转旋翼无人机过渡段纵向控制策略设计研究

针对倾转旋翼无人机过渡段纵向控制问题,基于工程化应用要求,以某型倾转旋翼无人机为研究对象,首先综述了国内倾转旋翼机的研究进展与发展趋势.其次分析了过渡段气动特性变化,根据过渡阶段的升力来源,将整个过渡过程划分为变距操纵段与气动操纵段,并根据各个阶段的前飞速度与短舱角的关系,确定倾转过渡方案.然后以操纵舵面分配方案为基础,设计了过渡过程各阶段纵向控制策略,并通过仿真验证了策略的鲁棒性,实现了对象无人机的全过程飞行.最后讨论了控制策略的优缺点,并展望了倾转旋翼无人机的发展前景及其在控制领域面临的挑战.     

一种小型自主飞行无人机系统集成设计研究

小型自主飞行无人机系统又称为空中机器人,泛指各种能够在空中自由飞行的无人飞行器系统,具有广泛的应用前景.论述了一种5kg小型自主飞行无人机系统的飞行平台的设计与实现、系统选择与集成、图像处理的方法、电磁兼容问题及解决措施等,最终成功地实现了自主飞行,并在"枭龙杯"中国空中机器人大赛上获奖.设计方法在无人机系统试飞和比赛中都得到了验证,证明是有效的.     

小型和微型无人机的气动特点和设计

讨论了当前包括固定翼、扑翼和微型旋翼的小型无人驾驶飞行器(SUAV)和微型无人驾驶飞行器(MAV)的进展和未来发展可能涉及的技术问题。讨论了低雷诺数空气动力特性,包括分离气泡和展弦比的影响。介绍了用于拍动翼的非定常空气动力特性和高升力机理。讨论了目前存在的2种设计方法——多学科/多目标优化设计和探索式/进化式的设计方法,以及在设计中柔性翼和主动智能控制的重要性。     

某小型无人机编队控制器设计及试飞验证

以某小型固定翼无人机作为研究平台,按前向、侧向和垂直方向3个通道设计僚机编队控制器.利用自动驾驶仪的航路飞行模态简化侧向通道编队控制器的设计,并采用在长机航向角发生较大变化时加入基于视线方位角的方法,使僚机保持编队精度.试验结果表明,所提出的编队算法是可用的,并能够很好地控制无人机的编队飞行精度.     

小型无人机L1自适应纵向控制设计

针对小型无人机模型的不确定性以及传统模型参考自适应控制瞬态性能差的不足,采用一种新的L1自适应控制方法对小型无人机进行纵向俯仰角控制设计.首先研究了L1自适应控制方法的基本数学理论及其在一般不确定系统中的应用;考虑存在不确定因素时的小型无人机纵向模型,利用L1自适应控制方法设计了小型无人机纵向俯仰角的控制器;最后对所设...     

小型无人机实时仿真系统设计与实现

介绍了一种面向小型无人机实时仿真系统的设计与实现。系统的硬件平台采用PC/104总线的体系结构。利用RTKernel实时核开发基于DOS的实时多任务应用程序。文中就系统结构、飞机模型、传感器仿真、仿真算法、实时多任务应用程序编写进行了详细的论述。该系统已成功应用于某小型无人机仿真。     

小型无人机动力装置建模与仿真研究

针对小型无人机广泛使用的二冲程活塞式航空发动机螺旋桨动力装置,研究了发动机的速度、高度特性及定距螺旋桨的拉力系数、功率系数及效率随前进比变化等问题,建立了二冲程活塞式发动机螺旋桨动力装置模型。动力装置模型应用于无人机非线性飞行仿真平台中,进一步研究了无人机风门-高度、升降舵-速度保持/控制等问题,结果表明动力装置模型合理可行,满足小型无人机飞行控制仿真的要求。     

亚声速无人机背部S 弯进气道设计与试验

为了优化亚声速无人机进气道的性能,完成了1种背部S弯进气道设计。通过合理控制中心线形状和截面积变化率完成了内型面设计,利用内、外流场耦合仿真得到了该进气道的最佳工作点和速度、迎角、侧滑角特性。数值仿真结果表明:总压恢复系数达到0.97以上。利用试制的玻璃纤维进气道与发动机进行了地面静止吸气状态下的匹配试验,试验结果表明:在地面静止吸气状态下发动机稳定工作裕度和熄火特性均满足设计要求,推力损失小于0.032。     

高空无人机台风探测试验流程设计

基于某大型高空无人机系统成熟的飞行试验基础,从下投探空的组成及保障体系出发,设计了一套分段式、模块化的台风探测试验流程,用于规划、保障高空无人机成功执行下投探空任务.下投探空任务的试验结果表明,台风探测试验流程逻辑清楚、合理有效,为试验顺利开展提供有力保障,也为后续建立大型无人机全链条式观测业务和台风探测业务系统目标奠...     

基于小型氢动力无人机的机身结构模块化设计

氢能源无人机能大幅度提升无人机续航时间,实现清洁能源动力。但存在着动力装置结构要求较高,功重比低,与机身集成难度大,燃料补充不便等问题。设计一种适用于小型氢动力无人机的模块化机身结构,通过设计详细的机身模块结构与动力系统的布置,强度与质量的分析优化,证明这种结构的合理性和优越性。它利用动力系统设备的自身材料强度与机身进行集成,把设备改装为机身模块和承力中枢,减轻机身质量,同时实现机身模块化,满足在短时间内快速补充燃料的需求。利用这种安装方式能够提升氢动力无人机的续航时间,降低成本。