步进电机驱动柔性负载的一种振动抑制控制策略

  针对步进电机的输出力矩特征以及柔性负载的低频振动特性,提出一种抑制柔性负载振动的控制策略。推导了步进电机驱动柔性负载的动力学模型,分析了输入成形法抑制振动的原理并对其进行了扩展,由此产生的步进电机控制逻辑可以有效抑制柔性负载的低频振动。以数据中继卫星的单址天线回扫模式进行了数学仿真,结果表明,提出的控制策略有效且对系统的参数摄动具有一定的鲁棒性。     

基于AVR控制器的步进电机开环定位控制技术研究CSCD

介绍了一种基于AVR单片机的步进电机控制系统,快速实现步进电机的加速-匀速-减速-定位的运行控制,在实现精确定位运行的情况下还可以实现运行时间的控制,详细分析了其实现原理,并对定位误差进行了实际测量,改变了传统的开环位置控制方法,提升了定位控制精度。     

一种用于动态跟踪瞄准的高精度电控导轨设计与实现

研制了一种应用于地面瞄准系统的高精度电控导轨。该电控导轨以AVR Atmega128为核心处理器，通过设计专门的电机驱动电路和控制算法，实现高定位精度、高直线度、高位置分辨率，具有行程大、运行平稳、响应快的特点。实践结果表明，该电控导轨能够很好地实现瞄准仪对箭上棱镜的远距离平移跟踪，提高了箭体初始方位角自动化测量的准确度和效率。     

太空新航线

日本开发出高精度定位系统 日本三菱电机公司最近开发出一种新型高精度定位系统。现在人们一般使用全球定位系统(GPS)实现定位和导航。用户通过接收多颗卫星发出的信号实现三维定位,再从车辆附近的基准点取得误差校正值,提高定位精度。GPS系统通常只使用一个基准点,车辆的移动拉长了其与基准点的     

基于加速度反馈的两杆柔性机械臂振动控制与实验研究

针对柔性机械臂在定位运动或外部扰动产生的持续振动,影响定位精度和操作性能的问题.以两杆柔性机械臂实验平台为基础,采用安装在两柔性臂末端的加速度计作为振动信号传感器,以伺服电机作为振动控制驱动器,对柔性臂转动过程中由于电机力矩驱动产生的弹性振动,采用比例控制和非线性控制算法进行振动主动控制,实验结果表明,基于加速度反馈的抑制两杆柔性机械臂振动的稳定性、有效性和实用性.     

基于FPGA的柔性机械臂多路无刷直流电机控制系统设计

针对柔性机械臂一般为超冗余机械臂,需要多个无刷直流电机驱动各个关节的运动,传统的数字信号处理（DSP）芯片、单片机用户接口有限,无法同时驱动十几个无刷直流电机运动,并且采用传统的PID算法控制精度较低,不适应于高精度柔性负载的控制。本文提出采用现场可编程逻辑门阵列（FPGA）芯片实现柔性机械臂多路无刷直流电机的控制,设计出改进型神经元自适应PID控制器,有效提高各关节电机的位置跟踪精度和抗柔性负载扰动能力,同时完成了规划位置的直线插补、多路电机母线电流采集、多路电机旋变位置信号采集处理。并在柔性机械臂原理样机中进行了验证,设计的驱动控制器能使得每个关节电机定位精度优于0.2°,各关节的无刷直流电机同步性、协调性良好。     

大行程柔性微定位平台的伴生转动分析

大行程柔性微定位平台在运动过程中不可避免地产生伴生转动现象,并对其定位精度造成消极影响。为降低伴生转动对平台定位精度的影响,提出一种基于柔性杆的三移一转（3-PPPR）型大行程柔性微定位平台,基于线弹性梁理论模型并考虑柔性杆轴向形变,对两移一转（PPR）柔性运动副伴生转角进行了理论建模,并基于此完成了对所提平台在单轴、双轴及三轴驱动时产生伴生转角的理论分析;再采用有限元分析对理论模型进行验证。最后探究了柔性杆尺寸参数与平台伴生转角之间的灵敏度关系,为所提平台性能提升奠定了基础,并据此提出了改善所提平台运动性能的优化方案。结果表明：3种驱动条件下平台伴生转角理论值与仿真值最大相对误差为2.46%。     

基于GPS/北斗组合系统的高轨卫星定位技术研究

针对目前高轨GPS信号可用性差及定位精度低的特点, 对GPS/北斗组合系统的 高轨卫星定位技术进行研究, 对比分析了单GPS系统与GPS/北斗组合系统的卫 星可见性和几何精度因子. 结果表明, GPS/北斗组合系统比单GPS系统的卫星可 见性好, 且定位精度高. 同时通过提出在星载接收机上采用高精度原子钟, 可实现三星定位, 降低对接收机的技术要求.      

基于FPGA的嵌入式步进电机恒流控制系统设计与实现

长期在轨运行的航天器需具备补加推进剂功能,补加过程通过步进电机驱动浮动连接机构实现。在保证航天器稳定运行在轨补加前提下,从简化软件设计角度出发,本文提出步进电机相电流自适应闭环控制方案,即通过比较器完成电流硬件比较,由FPGA根据比较结果对步进电机相电流进行恒流斩波,以控制步进电机相电流误差不大于10%,从而保证浮动连接机构平稳运行。为验证步进电机相电流控制效果,通过仿真和实验的方法进行测试,测试结果表明,基于FPGA恒流斩波的闭环控制方式可以有效地将步进电机相电流误差限定在10%范围内。     

一种高性能两相步进电动机细分驱动器的设计

以高性能单片机C8051F005和全桥脉宽调制(PWM,Pulse Width Modulation)驱动电路3955为核心实现了一种结构简单的高性能、多细分、微型化两相混合式步进电动机驱动器.该系统采用正弦波电流细分驱动和双极性、固定关断时间的恒流斩波控制方式,可调的电流衰减模式可以进一步改善步进电动机绕组的电流波形.驱动器最高细分数为256,提供细分选择、正反向控制、半流控制、使能控制,以及过压、欠压、过流、过热等电动机驱动器的保护功能.此外,系统还具有在系统调试和升级能力.从驱动器的总体设计、不同细分下电流参考信号生成和绕组电流控制等方面对该方案进行了详细的论述,实验结果证明该步进电动机高细分驱动器方案结构简单、可靠性高、运行平稳,具有良好的运行矩频特性.      

卫星/伪卫星组合着舰导引中伪卫星的布局方案设计

卫星/伪卫星组合着舰导引系统的定位精度与伪卫星的几何布局有密切关系.为提高系统的定位精度研究伪卫星在航母上的布局问题,根据伪卫星的特点以及航母的构造选定伪卫星的8个可布设点搭建舰载机着舰过程的仿真模型,构造舰载机及航母的航行轨迹,同时在仿真模型中引入舰船运动模型.利用精度因子分析在舰船上布设伪卫星对定位精度的影响,进而提出了伪卫星在航母上的布局方案.结果表明,提出的方案能够减小精度因子,尤其是垂直精度因子,提高了定位精度.     

基于固定模糊度PPP的低轨卫星实时精密定轨

传统动力学定轨法受制于动力学模型精度,传统几何定轨法精度受限,只能达到亚米级,而基于精密单点定位（PPP）模式的几何定轨法一般采用浮点解,定轨精度及可靠性较基于双差模式的相对定位较差。为提高PPP模式低轨定轨的定位性能,利用中国区域内外的IGS测站计算出当前所有卫星的宽巷和窄巷相位小数偏差产品,对经过中国大陆区域上空的国产低轨卫星海洋二号（HY-2）和资源三号 (ZY-3) 卫星进行固定模糊度PPP的定轨解算,与事后精密轨道结果进行比较,分析其外符合精度。结果表明：仅利用约10min弧段的HY-2和ZY-3卫星数据,切向与径向的定轨精度可达2cm左右,法向为5cm左右,较浮点解定轨精度大幅提升。基于固定模糊度PPP的定轨方法能够满足厘米级的实时精密定轨。     

角度/直线编码器实时数据采集方法的研究

高准确度的角度/直线编码器广泛应用于角度或位移测试计量。在惯导测试设备的伺服控制中,为提高角位置准确度和重复性、改善角速率准确度和稳定性,高准确度的编码器和具有高倍频细分功能的数据采集卡普遍用于角度定位和速率伺服控制。以一款多功能倍频细分计数卡（IK220）为例,研究实时操作系统下的数据采集方法,该方法在精密伺服控制中使用良好、作用显著。     

太阳帆板驱动机构微振动建模及摩擦补偿研究

从太阳帆板驱动机构（SADA）微振动产生机理出发,考虑电机谐波力矩和导电环摩擦力矩对电机输出力矩的影响,建立以永磁同步电机（PMSM）为驱动源的闭环SADA模型及其与挠性负载耦合的动力学方程.通过拟合电机低速运行时导电环摩擦力矩随转速的变化曲线,利用非线性最小二乘法辨识摩擦模型静态参数,并在电机闭环反馈调节机制中引入摩擦补偿环节.通过对比和分析摩擦补偿前后电机控制量以及帆板转速输出的变化,仿真结果表明摩擦补偿在一定程度上消除了摩擦对SADA低速运行性能的影响,为降低SADA对超静卫星平台和高性能载荷的影响以及展开对其微振动优化和抑制提供依据.     

双星定位系统改进方案与仿真研究

文章在考虑将系统改进到被动无源的单向测距模式时 ,提出在现有双星系统基础上增加伪卫星伪距观测量的两种改进方案 ,并对两种方案中的伪卫星进行最佳配置 ;通过两种双星系统的改进方案与原系统的对比分析 ,证明双星定位系统中增加伪卫星的方法可以改善系统的性能和定位精度。     

网络RTK技术在跨海区域动态定位中的应用研究

结合海上高精度定位保障工程实践,描述长基线网络差分定位技术应用的技术构成、应用模式,展示了海上高精度实时动态定位技术优势和应用前景,为海上高精度定位应用提供宝贵经验。     

Comparative analysis of four different single-frequency PPP models on positioning performance and atmosphere delay retrieval

Single-frequency precise point positioning (SF-PPP) has attracted increasing attention due to its high precision and cost effectiveness. With various strategies to handle the dominant error, i.e., ionosphere delay, the ionosphere-float (IF), ionosphere-free-half (IFH), ionosphere-corrected (IC), and ionosphere-weighted (IW) SF-PPP models are certain to possess different characteristics and performance levels. This study is dedicated to assessing and comparing the four models from model characteristics, positioning performance, and atmosphere delay retrieval. The model comparison shows that IC and IW models are full-rank while IF and IFH models have a rank deficiency of size one that will result in biased estimations, which means the better solvability of IC and IW models. The experiments are carried out based on the 7-day Global Positioning System (GPS) observations collected at 57 global Multi-GNSS Experiment (MGEX) stations and Global Ionosphere Map (GIM) products. The results indicate that the IW model can accelerate SF-PPP convergence and achieve higher positioning accuracy compared to the other three SF-PPP models, especially in kinematic mode. With convergence criteria of 0.25 m in horizontal and 0.5 m in vertical, the east/north/up convergence times of IW model are 0.5/15.0/25.0 min and 0.5/16.0/36.5 min for static and kinematic modes, respectively. The IW model is able to achieve an instantaneous positioning accuracy of 0.28/0.35/0.75 m. In addition, a real kinematic test also demonstrates the best positioning solutions of IW model. Regarding troposphere delay retrieval, the IF, IFH, and IW models obtain a comparable daily accuracy of 3.0 cm on average, while the IC model achieves the worst accuracy of 8.0 cm. For precise ionosphere delay estimation, IW model only needs an average initialization time of 34.3 min, but a longer initialization time of 51.6 min is required for IF model. The daily precision of ionosphere delay estimation for IW model can reach up to 10.8 cm. At the present accuracy of GIM products, it is suggested that the IW model should be adopted for SF-PPP first due to its superior performance in positioning and atmosphere delay retrieval.     

基于计算力矩法的眼内手术机器人的重力补偿

为了提高一种具有远程运动中心(RCM)机构的眼内手术机器人的定位精度和稳定性,在建立机器人坐标系的基础上,通过动力学等效,对机器人各构件质心瞬态位置进行分析。根据拉格朗日方程建立机器人动力学模型。提出基于计算力矩法的重力补偿方法。在此基础上,通过MATLAB/Simulink软件对重力补偿模型进行仿真。比较独立比例微分(PD)控制方法及重力补偿方法的各关节运动响应曲线,表明重力补偿模型可有效补偿重力项;同时,分析重力补偿模型响应曲线与期望曲线的误差,证明重力补偿模型具有较高的补偿精度和可行性。