后效冲量引起导弹弹道误差的一种计算方法

后效冲量误差是引起弹道导弹飞行弹道误差和命中误差的一个重要误差源。根据冲量原理和小偏差理论给出了后效冲量误差引起导弹命中误差的一种计算方法和模型,提出了一种用关机分离方程控制射程的方法。仿真计算表明,该方法可彻底消除后效冲量误差,进而消除后效冲量误差产生的命中误差。     

不同弹道制导工具误差的折合方法

本文给出了不同弹道制导工具误差进行折合的计算方法,对各种特殊弹道进行了仿真和实际计算。计算表明:这种折合方法比传统的“分离——折合”方法好。该方法对弹道参数的外测精度要求不高,工作量小,而且不需全弹道高精度测量(只要有一小段弹道满足精度即可)。文中对不同特殊弹道的仿真折合结果作了比较分析,提出了远程导弹定型实验立足国内时,具体试验弹道的选取意见。本文对定型试验方案设计有重要参考价值。     

跟踪测量数据系统误差残差的影响分析

重点考虑外测设备单站跟踪下系统误差残差对弹道计算结果的影响，进行了系统误差残差建模、误差残差的定性分析和定量计算，所得结论对外测数据事后处理以及测量设备标校、弹道精度分析与评估以及制导误差分离等工作有参考价值。     

基于CADET的弹道交会误差变化规律分析

运载器弹道与预测命中点之间的交会误差是拦截器分离点误差引起的。分离点的位置误差、速度误差对于弹道交会误差的影响,既取决于其本身的大小,也取决于分离点到达预测命中点的时间。依据分离点误差推算弹道飞行的误差变化规律,是进行运载器制导控制系统分析与误差分配的前提条件。本文通过采用协方差分析描述函数法,对弹道误差变化规律进行了有效分析。仿真结果证明了这种方法的有效性。     

飞行试验弹道重建技术

中远程弹道导弹飞行试验受多种因素的制约,其靶场飞行试验次数有限,且很难进行全程飞行试验,如何将飞行试验落点向全程飞行试验落点的折合,是命中精度指标评定中需重点解决的问题。采用飞行试验弹道重建技术,辨识出影响飞行试验弹道和落点偏差的主要内外干扰项,实现制导工具误差、制导方法误差及非制导误差向全程弹道的折合,工程实践表明是一种较好的方法。     

利用导弹制导误差补偿规律修正不完全弹道测量的数据融合技术

论述不完全弹道测量的数据融合处理问题。在惯性器件天地关系一致的前提下,导弹惯性器件误差补偿量变化规律,就反映了飞行中制导工具误差的变化规律,即遥外差的变化规律。因此,可以利用补偿量视速度的变化规律约束条件,内插出不完全测量段落的遥外差数据,在建立节省参数的弹道估计的联合模型基础上,融合少量的高精度测元来解算弹道参数。落点验算表明：利用该方法计算的落点接近实际落点。     

制导工具误差对导弹射击精度的影响分析

探讨了影响导弹射击精度的主要工具误差系数偏差,建立了导弹惯测组合输出仿真和误差补偿仿真的数学模型。在标准弹道基础上将建立的仿真模型加入导航计算过程,建立了惯测组合工具误差的干扰道模型,并计算分析了不同射向,射程下的工具差系数偏差对导弹薄点的影响,为进一步研究减小制导工具误差的途径打下了基础。     

弹道折合的遗传主成分方法

制导工具误差折合是导弹精度评定中的重要问题,针对传统主成分方法中主要成分选择只考虑试验弹道的问题,提出了充分考虑试验弹道与全程弹道特点的主成分确定方法,并利用遗传算法确定最佳主成分子集。仿真计算表明,与最小二乘和经典主成分方法相比,遗传主成分算法获得的全程弹道遥外差与落点偏差更接近于真实值。     

能估计外测系统性总误差的滑动最佳弹道估计法

本文是“改进全弹道测量数据处理与提高应用效益”系列研究的第二部分——改进主动段测量事后数据处理(第一部分见[1])。针对现行“误差模型的弹道最佳估计(EMBET)方法”存在的问题(例如,系统性测量误差模型不确定、不完善以及误差系数较多时计算困难等),提出了一种改进的EMBET方法。主要改进是将一切系统性测量误差的综合影响,用一条时变的非参数未知曲线完备表出,再根据系统性误差的短期缓变属性,在每一测量点附近用不同的二次曲线去逼近,以使非参数曲线参数化,最后用本文构造的数据滑动EMBET方法,把各外测通道的系统性测量总误差及弹道参数一起逐点解算出来。本文的数学模型准确合理,计算简便。结果公式与计算程序能退化成用一次或零次曲线逼近非参数曲线情况,也能退化成通常最简模型的EMBET,故适应性与实用性强。实测飞行试验数据试算表明:估出的外测系统性测量总误差同设计指标接近,而弹道分速度精度可高达0.015米/秒。此外,σ_y精度还能改善到σ_x的水平。本文对改进外测系统的设计、应用、精度鉴定、数据质量评估、火箭与卫星(入轨及运行段)数据处理等,均有重要意义。     

外测通道域分离制导误差新方法及对外测的反馈

本文是“改进全弹道测量数据处理与提高应用效益”系列研究的第一部分——改进主动段数据应用。结合我国特点,我们研究出一种将制导遥测数据转到外测通道域■,再分离制导(或加外测)误差系数的新方法。用实际任务数据作了计算,取得良好效果。初步得出了对外测工作的反馈启示。本文讨论了以下问题:分离制导误差系数问题的提出、难点和复杂性;新方法及其特点和优越性;新方法涉及的工作、主要公式、原理框图及应注意的问题;外测精度与数据质量问题;五种遥、外测误差系数模型及在三种外测通道域(测速、定位、测速与定位)的分离结果与分析;多组结果选优准则的提出;发现的制导误差系数若干规律性;主要结果与结论;对外测工作反馈启示等(本文摘列的部分数据及图形,均已非密化处理)。     

海上移动测站精度估算方法研究

海上测量是在复杂的动态条件下进行的,测量船外测数据中融入了更多影响数据精度的因素,数据测量结果非常复杂。本文在系统分析测量船误差影响因素的基础上,建立了航天测量船外测数据精度估算模型,据此分析研究了影响测量船外测精度的主要误差因素,并针对主要误差源提出了进一步提高船载设备精度的途径。     

脉冲雷达高仰角测量数据分析及处理对策

本文针对靶场主动段外弹道测量数据处理的弹道参数出现的异常趋势，分析了脉冲雷达高仰角跟踪目标过捷径点前后的测量数据分布规律，提出了用包络线对测角动态滞后量进行修正的方法，并经实战任务数据检验该方法是实用、有效的。     

基于弹道的制导工具系统误差非线性分离方法

给出了在弹道参数上直接解算的制导工具系统误差分离非线性模型。在外测系统误差相同的情况下,与基于弹道参数的线性模型比较,理论证明和仿真算例均表明该方法分离精度得到提高,可满足工程要求。     

干涉仪测量数据联合定位的方法

提出了干涉仪测量系统的六通道测量数据联合定位的处理思想，并提供了具体的计算处理方法。该新方法是将测速数据与定位数据联合确定运载火箭的位置坐标，进而可计算其速度、加速度等其它弹道参数，这无疑会提高测量数据的利用率和改进弹道计算结果的精度。     

雷达测量时标误差修正模型研究

研究了任务中出现的雷达测量时标误差现象，用数据比对及差分法对该问题进行分析，采用面积及残差方差最优的方法确定时标误差的采样点数，利用提出的方法分析并解决了跟踪雷达测量数据可能出现的时标误差问题，验证了方法的正确性和有效性。     

Best linear unbiased filtering with nonlinear measurements for target tracking

In tracking applications, target dynamics are usually modeled in the Cartesian coordinates, while target measurements are directly available in the original sensor coordinates. Measurement conversion is widely used such that the Kalman filter can be applied in the Cartesian coordinates. A number of improved measurement-conversion techniques have been proposed recently. However, they have fundamental limitations, resulting in performance degradation, as pointed out in a recent survey conducted by the authors. A filter is proposed here that is theoretically optimal in the sense of minimizing the mean-square error among all linear unbiased filters in the Cartesian coordinates. The proposed filter is free of the fundamental limitations of the measurement-conversion approach. Results of an approximate, recursive implementation are compared with those obtained by two state-of-the-art conversion techniques. Simulation results are provided.     

快速模型预测控制用于微型直升机航迹跟踪

为实现微型共轴无人直升机(MCUH)的航迹跟踪,考虑系统的状态和输入约束,利用非线性模型预测控制(NMPC)技术设计一种快速在线的控制器。首先,简化MCUH的非线性模型,利用系统的微分平坦特性生成满足直升机动力学的可行航迹,沿着该航迹对系统进行线性化,得到近似直升机非线性动力学的线性时变(LTV)模型。然后,将传统输出航迹跟踪NMPC问题转化为LTV-MPC优化问题,降低问题的复杂度,为确保航迹跟踪误差系统的指数渐近稳定,分别设计终端域和终端罚值。最后,通过数值仿真,验证快速在线NMPC策略的可行性。结果表明:设计的预测控制器误差控制精度高、求解速度快,可实现对有约束的时变航迹的跟踪。     

基于BSP-ANN的四旋翼无人机轨迹跟踪方法

为了降低无人机轨迹跟踪误差,提高系统抗干扰能力,对反步（Backstepping）法进行改进提出一种基于反步神经网络（BSP-ANN）的无人机轨迹跟踪方法。首先,建立了四旋翼无人机运动学模型;然后,结合Backstepping方法在无人机的姿态控制、轨迹跟踪控制系统中引入Sigma-Pi神经网络,同时设计Sigma-Pi神经网络控制率,并证明该控制率满足Lyapunov意义下的系统稳定;最后,分别给出了相应的仿真实验。仿真结果表明：该算法可以有效降低跟踪误差,缩短无人机跟踪时间,同时可以提高系统的抗干扰能力。     

基于MRP的全局稳定的PID刚体姿态控制

针对刚性航天器姿态控制问题,建立了由修正Rodrigues参数(MRP)表示的混杂姿态模型,并基于此模型设计了一种具有迟滞特性的非线性比例-积分-微分(PID)切换控制器.该控制器包含一个对克里奥利力矩和期望机动力矩的前馈补偿项和一个用于消除轨迹跟踪误差的PID反馈项.通过一个特别的Lyapunov函数分析得到了全局渐...     

关于外测新体制的一些分析与思考

针对外测新体制下数据处理中遇到的一些重要问题进行了较为深入的讨论。认真分析了多站测速系统的严重病态以及样条约束的EMBET算法在目标非平稳段的剩余截断误差等制约弹道处理精度的重要问题,并提出解决问题的思路与方法。