R(4,3,n)型图的优美性

对R(4，3，n)型图的优美性及交错性进行了讨论。证明了R(4，3)型图是优美交错图，由R(4，3)型图与路Pn 1=V0V1V2……Vn粘接而成的R(4，3，n)型图既是优美图，同时也是交错图，并给出了R(4，3,4)，R(4，3，5)的优美标号。     

图C4k∪pn的优美性

证明了圈C4k是优美交错图，证明了路Pn是优美交错图。证明了由圈C4k与路Pn粘接而成的图C4k∪Pn是优美图，也是交错图，并给出了图C4k∪Pn的优美标号。     

R（4，2，n）型图的优美性

本文对R（4，2，n）图的优美性进行了证明，同时就R（4，2，n）图的优美交错性加以讨论。     

图论中最短路径问题的解法

图论在解决运筹学、网络理论、控制论等领域的问题中显示出优越性。特别是最短路径问题被广泛的应用在工程、运输等方面，尤其在运筹学模型中最短路径问题已是不可缺少的一种方法。因此就其运算解法进行了编译，并用VC 、Madab两种程序完成其算法以寻求较快捷的解法。     

关于R（4,4,n）型图的优美性

讨论了R（4,4,n）型图的优美性,用构造性的方法给出了R（4,4,n）型图的优美标号,证明了图R（4,2,2m）是交错图。     

事理图谱赋能的航空数据智能技术研究

大数据、人工智能等新一代信息技术对航空制造业数字化转型具有重要推动作用。针对航空制造业数据多源异构、样本少、强关联等特征,利用知识图谱等新一代知识工程技术对数据的结构化描述、高效管理的能力,提出基于事理图谱的航空数据智能技术体系和分析流程,重点研究面向航空领域数据的本体建模、事件关系识别、事件抽取、事件消歧等技术方法,并选择某单位航空产品开展质量问题原因分类、质量事理图谱构建、事理知识推送等应用及原型系统建设,辅助进行质量问题审理,推动质量问题快速反应。结果表明：利用数据和知识开展数据智能化质量管理的技术体系和路径可行,基于事理图谱的质量知识抽取算法具有较强的实用性,为推进航空制造业全生命周期全过程数据智能化应用提供支撑。     

基于可行图的五轴在机测量探针轴向优化方法

针对不同探针轴向下红宝石球上触碰点会引入不同预行程误差导致标定精度和效率低的问题,提出了一种用于优化在机测量探针轴向的可行图构建方法。首先,根据包围盒算法计算各个测量点处免干涉的探针轴向。接着,利用机床运动学链建立红宝石球上触碰点与机床旋转轴的关系,进而构建机床转台旋转角度的可行图。为了提升检测精度,以减少红宝石球上触碰点和机床旋转轴方向变化为原则,优化测量路径上探针轴向,满足无干涉且红宝石球触碰点最少的条件。最后,以离心式叶轮为例进行验证,采用此方法不仅能保证红宝石球上触碰点个数最少而大幅度缩短标定时间,还能减少引入的机床误差量而提升测量精度,实验结果证明该方法重复性好、可行度高。     

基于深度图推理的卫星背板部件检测方法

在轨加注是一种典型的在轨服务操作,它对于降低空间运输成本和任务风险起着重要的作用,视觉感知系统可以感知操作任务周围环境并提供给控制系统。目前在轨加注依赖于人,在人员监控下完成或通过遥操作完成,缺乏自主性。本文围绕未来高自主性的基于深度强化学习的在轨加注方法,对基于深度学习的视觉感知方法展开了研究,针对基于深度学习的方法对相似实例的检测存在精确率低、对光照变化敏感等缺点,提出了基于深度图推理的卫星背板部件检测方法。提出的方法可以有效地检测复杂形状的目标,不依赖于手工设计的特征;提高了复杂光照环境下部件的检测正确率;可以有效区分外形相似的不同部件;其有效性在数学仿真和物理仿真中均得到了验证。     

基于有向图的蜂群无人机故障影响

基于蜂群无人机控制模型,针对虚假数据注入的故障情形,为了分析该故障情形下,蜂群无人机中故障的的影响及传播关系,采用故障传播有向图及一致性理论,开展蜂群无人机故障影响机理研究。首先,通过Dijkstra算法计算故障源到各无人机的最短路径,建立故障传播有向图;然后预测各无人机受故障影响的程度,结合蜂群无人机系统,计算一致性行为偏差的指标,并将其作为实际故障影响程度;最后,通过对预测结果与实际故障影响程度进行仿真比较,验证了所建立的故障影响机理的合理性。     

Factor graph based navigation and positioning for control system design: A review

Navigation and positioning is an important and challenging problem in many control engineering applications. It provides feedback information to design controllers for systems. In this paper, a bibliographical review on factor graph based navigation and positioning is presented. More specifically, the sensor modeling, the factor graph optimization methods, and the topology factor based cooperative localization are reviewed. The navigation and positioning methods via factor graph are considered a...