基于PSO优化算法的空间机械臂振动抑制研究

针对空间柔性机械臂的末端残余振动抑制问题,提出了一种基于逆运动学分析和粒子群优化算法的柔性机械臂笛卡尔空间轨迹规划和振动抑制的新方法。采用自然坐标法和绝对节点坐标法分别对柔性关节、柔性臂杆进行动力学建模,最终得到全面考虑柔性特性的柔性机械臂动力学模型;针对机械臂末端笛卡尔空间"点到点"和"静止到静止"的规划运动,采用五次多项式函数对末端轨迹进行离散规划,并通过逆运动学理论分析求解得到含冗余参数的关节空间电机转动轨迹;采用粒子群优化算法(PSO),将满足机械臂末端振动最小化的轨迹规划问题转换为待定冗余参数的优化问题,并迭代优化求解该参数;最后以三自由度柔性机械臂开展仿真研究。仿真结果表明,提出的规划方法具有很高的收敛速度,节约了计算时间;能够实现预定的机械臂轨迹规划;对机械臂末端点的残余振动能够进行有效地抑制。     

新型复合涂层材料和工艺技术——访广东工业大学机电工程学院教授、博士生导师王启民

正王启民WANG Qimin入选国家"千人计划"青年项目Young Overseas High-Level Talents Introduction Plan国家优秀青年科学基金获得者Excellent Young Scientists Found of NSFC广东工业大学机电工程学院教授、博士生导师,入选广东省高校"珠江学者"特聘教授。从事硬质涂层和高温防护涂层;合金、氮化物/氧化物涂层的制备、微观结构与性能;摩擦磨损、高温氧化腐蚀;高速切削刀具涂层;模具涂层;发动机叶片涂层等研究。SCI收录论文80多篇,申请美国发明专利1项、中国发明专利18项,获授权14项。任中国机     

检测质量对硅微机械框架振动陀螺影响的研究

 根据陀螺的动力学方程，从陀螺设计中的重要参数——内、外框架组件的等惯量约束条件和振动灵敏度等角度，探讨了检测质量对陀螺性能的影响，为微机械框架振动陀螺的设计提供了理论依据。     

孟光 著名机械系统与振动专家

您一直致力于振动分析与控制、旋转机械转子动力学、智能材料与结构等方面的研究，请您谈谈目前这些研究的进展.     

科学与人文的统一——访长江学者、西北工业大学材料学院刘峰教授

正刘峰LIU Feng长江学者特聘教授Chang Jiang Scholar国家杰出青年科学基金获得者Winner of the National Science Fund for Distinguished Young Scientists西北工业大学教授,博士生导师,德国洪堡学者,中国科协全国委员。国家杰出青年科学基金获得者,教育部"长江学者"特聘教授,中组部"万人计划"科技创新领军人才;"百千万人才"工程国家级人选,入选中青年科技创新领军人才推进计划;获中国青年科技奖,享受国务院政府特殊津贴。主要研究方向为非平衡凝固理论与技术;固态相变动力学理论;相变热力学动力学相关性、先进亚稳(钢铁、铝镁合金、纳米)材料研究;先进金属功能材料等。获陕西省科学技术一等奖1项、二等奖2项。发表SCI论文280余篇,包括本领域顶级期刊Acta Materialia 30余篇以及3篇Inter.Mater.Rev.综述。     

双轮支柱式起落架低频刹车耦合振动性能研究

当前对于起落架低频刹车耦合振动问题的研究主要停留在纵向单自由度振动方面,对于双轮支柱式起落架存在的多自由度耦合振动问题研究比较欠缺。本文在多体动力学软件Simcenter 3D 中建立双轮支柱式起落架多自由度低频刹车耦合振动多体动力学模型,在机身与主起落架连接处采用六自由度衬套模型模拟起落架支柱纵向、横向和扭转刚度及结...     

基于多点随机激励的发动机管路振动疲劳寿命分析

针对航空发动机管路系统激振环境复杂、激振点多的现状和在此边界条件下单点随机振动方法无法准确分析与模拟的问题,提出了一种多点动力学振动分析方法,首先从理论上推导出多点激励的动力学振动方程,其次利用有限元模拟验证了结构多点振动的动强度响应特性,根据Dirlik模型预测了管路系统的随机振动疲劳寿命,对比分析了结构在多点振动激励与单点振动激励下响应动力学特性以及疲劳寿命的关系,针对载荷相关性问题探究管路应力响应与疲劳寿命的变化规律,最后针对于不同的约束条件,分析了弹性约束刚度值对于结构疲劳寿命的影响。对比分析发现：在多点激励下管路系统的的振动寿命仅为单点激励最低疲劳寿命的22.31%,管路应力响应与疲劳寿命随相位与相干系数变化而呈规律变化,随着约束刚度值的增加,结构的响应功率谱密度增加,结构共振区域对于功率谱密度放大作用减小,疲劳寿命降低,验证了多点动力学振动分析方法的有效性。     

基于多点随机激励的发动机管路振动疲劳寿命分析

针对航空发动机管路系统激振环境复杂、激振点多的现状和在此边界条件下单点随机振动方法无法准确分析与模拟的问题,提出了一种多点动力学振动分析方法,首先从理论上推导出多点激励的动力学振动方程,其次利用有限元模拟验证了结构多点振动的动强度响应特性,根据Dirlik模型预测了管路系统的随机振动疲劳寿命,对比分析了结构在多点振动激励与单点振动激励下响应动力学特性以及疲劳寿命的关系,针对载荷相关性问题探究管路应力响应与疲劳寿命的变化规律,最后针对于不同的约束条件,分析了弹性约束刚度值对于结构疲劳寿命的影响。对比分析发现:在多点激励下管路系统的的振动寿命仅为单点激励最低疲劳寿命的22.31%,管路应力响应与疲劳寿命随相位与相干系数变化而呈规律变化,随着约束刚度值的增加,结构的响应功率谱密度增加,结构共振区域对于功率谱密度放大作用减小,疲劳寿命降低,验证了多点动力学振动分析方法的有效性。     

航空发动机管路系统动力学特性综述

航空发动机管路系统主要承受来自机匣和管内流体的耦合激励作用,不同位置机匣传递的基础激励不同,如高低压转子振动、气动载荷、燃烧室火焰脉动和气动噪声激励等,管内流体激励包括介质压力脉动及管路形状改变造成的介质冲击载荷等;同时不同管型的管路通过卡箍、支架、接头等连接部件与机匣和附件相连,存在大量的结构耦合,这些都极易引发管路系统在多源载荷激励下的振动超限,诱发管路及卡箍产生裂纹等故障。为了提高管路系统服役期间的可靠性,在设计阶段需要开展动力学优化设计,并提出相应的设计标准及规范。目前管路系统动力学方面的研究主要聚焦在飞机、舰船及其他输油管路,针对航空发动机管路系统动力学特性的研究相对较少,对管路系统主要支撑部件卡箍静力学及动力学特性表征、弹支边界管路系统动力学特性、流固耦合管路系统动力学特性及管路系统动力学优化这4个方面的研究现状进行了总结与展望,旨在为航空发动机复杂管路系统设计及振动控制提供理论支持和技术指导。     

飘浮基两杆柔性空间机械臂的振动分析与振动抑制

对载体位置无控、姿态受控的飘浮基两杆柔性空间机械臂操作过程中的振动进行了分析,并提出了对振动进行有效抑制的方法。首先利用拉格朗日方程并结合系统总质心定义,得到系统的动力学方程。然后对该系统操作过程中的振动进行了分析。接着利用奇异摄动法,将两杆柔性空间机械臂系统分解为一个关于载体姿态、杆件关节轨迹跟踪的慢变子系统和一个描述柔性臂变形的快变子系统。以此为基础,提出了一个由慢变控制项和一个快变控制项组成的复合控制器,使得机械臂在操作过程中跟踪上载体姿态和关节期望轨迹的同时柔性臂的振动得到了有效的抑制。该控制方案的显著优点为不需要测量反馈载体的位置、移动速度、移动加速度。     

2.5维树脂基编织复合材料平板固有振动分析

开展2.5维T800碳纤维/BMP350聚酰亚胺树脂编织复合材料平板结构固有振动特性的仿真分析与试验研究。首先,分别采用多尺度分析方法和细观尺度有限元分析方法预测复合材料悬臂平板的固有振动特性。其次,开展了复合材料悬臂平板的模态试验,获取其固有振动特性的实测数据。与试验结果对比,仿真预测固有频率最大误差在10%以内,验证了上述两种固有振动分析方法的有效性,可为后续2.5维树脂基编织复合材料叶片的动力学性能分析与设计研究提供参考。      

先进制造技术产业化进程的提升之路——访长江学者、武汉大学教授刘胜

正刘胜LIU Sheng长江学者特聘教授Chang Jiang Scholar武汉大学动力与机械学院院长兼工业科学研究院执行院长Dean of School of Power and Mechanical Engineering,Wuhan University and Executive Dean of the Institute of Technological Science,Wuhan University教授、博士生导师、国家杰出青年基金获得者、中组部首批"千人计划"入选者、电气和电子工程师协会和美国机械工程师学会会士(IEEE FellowASME Fellow)。曾任美国Wayne州立大学机械工程系和制造研究所终身教职,电子封装实验室主任。现受聘为国家高技术研究发展计划(863计划)先进制造技术领域主题专家组专家、十三五国家科技部重点研发计划"重大科学仪器设备开发"专项总体专家组成员。在LED、MEMS和电子器件封装及可靠性方面做出杰出贡献,荣获1项国家技术发明奖二等奖、2项省部级一等奖、美国白宫总统教授奖、美国ASME青年工程师奖、国际微电子及封装学会(IMAPS)技术贡献奖、IEEE CPMT杰出技术成就奖,发表SCI论文200余篇,英文著作2部。     

平面柔性欠驱动机械臂的非线性动力学分析

研究了平面柔性欠驱动机械臂中被动关节对系统动态特性的影响 ,在动力学分析的基础上 ,提出了一种基于内共振原理的柔性欠驱动机械臂振动控制方法。在对系统的稳态周期运动进行分析研究的基础上 ,发现处于自由摆动状态的被动关节的平衡位置随系统结构的振动而发生漂移 ,并且被动关节平衡位置的漂移速度和方向与周期输入的振幅有关。提出利用结构柔性产生的振动实现被动关节位置控制的方法 ,通过平面二连杆柔性欠驱动机械臂进行了仿真计算     

智能机器人科学研究与应用技术的协同发展——走进陕西省智能机器人重点实验室

陕西省智能机器人重点实验室以推动陕西省机器人产业发展为导向,开展智能机器人前沿技术探索研究,推动智能机器人与材料科学、信息科学、生命科学和环境科学等前瞻领域的交叉研究,促进智能机器人在相关领域的实际应用,实现智能机器人科学研究与应用技术的协调并重发展,打造国内一流的智能机器人实验室。重点实验室承担了国家重点研发计划、国家自然科学基金项目、国家04专项、国家863计划、陕西省统筹创新工程计划项目、广东省科技计划项目、战略性新兴产业重大产品项目以及企业合作项目75项。     

运动导弹激励下柔性导轨振动的多体动力学分析法

针对导弹轨式发射采用柔性接触进行动力学建模后计算稳定性差、结构复杂时计算规模大的问题,提出了一种用能随柔性导轨变形的柔性点线约束来替代导弹定向钮与导轨之间接触关系的建模方法;基于有限元模型、单段导轨多体动力学模型和多段拼接导轨多体动力学模型的模态和静态对比分析,验证并消除了应力刚化效应的影响;在考虑导轨应力刚化效应的前提下构建了运动导弹激励下柔性导轨振动的多体动力学模型。仿真结果表明,该方法不仅可以有效解决柔性体接触算法计算量大、计算稳定性差等问题,而且也具有较好的仿真精度。该方法可为复杂导弹发射系统发射过程的多柔体动力学建模提供可行的简化途径。     

两级星型齿轮传动系统非线性动力学研究

建立了两级星型齿轮传动系统的非线性动力学分析模型,模型中考虑了系统的综合啮合误差、时变啮合刚度以及齿侧间隙.采用数值积分方法对多间隙多自由度非线性微分方程组进行了求解.分析了两级星型齿轮传动系统由简谐振动、非谐单周期振动、倍周期振动以及拟周期振动通向混沌的非线性动力学特性.      

滑动轴承-转子系统的稳定性研究

根据滑动轴承流固耦合运动的载荷平衡方程,阐明了轴承油膜与转子相互耦合作用的失稳机理,结合轴系涡动耦合频率激振与非线性耦合振动频率之间的耦合特性,提出了一项轴系耦合调频的新技术.通过对轴承油膜涡动、谐振等自激耦合振动现象的实验研究,给出了轴系非线性动力学行为的典型特征与稳定性判别的准则,同时也为实现轴系非线性振动的有效控制提供了相应理论及试验的依据.      

行星齿轮传动动力学特性研究进展

行星齿轮传动由于结构紧凑、承载能力强等优点而广泛应用在各个工业领域。振动和噪声是行星齿轮传动的主要问题。本文从动力学模型、自由振动、响应求解、均载及振动抑制等几个方面对国内外行星齿轮传动系统弹性动力学及相关研究进行了综述。介绍了行星齿轮传动弹性动力学研究中常用的纯扭转振动模型、横向—回转耦合振动模型以及有限元模型,对三种常用的响应求解方法进行了分析和评述。最后指出了需要进一步研究的几个问题。      

航空行星减速器的振动特性分析

依据航空行星减速器的结构特征, 考虑各构件沿三坐标方向的线振动和绕轴线的角振动, 建立了行星减速器的多刚体多自由度的振动系统模型, 推导了该振动系统的动力学微分方程, 分析了齿轮副的啮合刚度及综合啮合误差的激励表达式。通过对振动方程的数值求解, 研究了行星减速器在参数激励与传动激励下的振动特性, 得出了航空行星减速器在工作过程中, 容易发生支承共振和齿轮扭转共振的结论。      

带挤压油膜阻尼器的盘式拉杆转子双稳态振动特性

建立了带挤压油膜阻尼器的盘式拉杆转子动力学模型,利用非线性微分方程多周期解求解方法,对不同系统参数组合下的动力学方程进行求解,研究了带挤压油膜阻尼器的盘式拉杆转子双稳态振动特性的影响规律,比较了带与不带挤压油膜阻尼器系统稳定周期解的动力学特性.通过频谱分析得出:忽略挤压油膜阻尼器时双稳态区主要为基频振动,考虑挤压油膜阻尼器的盘式拉杆转子在双稳态区除了基频振动外,还有倍频的出现.