小刀盘铣销大R圆弧的原理与误差计算——兼与李玺莹同志商讨

在立铣床上将铣头主轴倾斜角度，以一段椭圆弧近似代替圆弧，用较小刀盘削出大Ｒ圆弧面，可以先通过理论计算，初步确定主轴倾斜角度，其角度算法有两种，取其中引起误差较小的一种，再通过试切使样板与工件贴合，从而达到满意的效果。     

大圆弧面的铣削加工及误差分析

在没有立式车床的情况下，利用立式铣床加工大圆弧内凹面Ｒ７００ｍｍ的零件，通过对有关加工参数的计算、选择，用椭圆弧代替圆弧进行加工，把立铣头主轴旋转α角后，大圆弧面即可如铣平面一样方便地加工成型。     

空间6R机械臂圆弧轨迹规划及仿真

为控制6R机械臂跟踪圆弧轨迹或有效避开障碍物，基于机器人圆弧轨迹规划方法，对在笛卡尔空间的圆弧运动轨迹规划进行了研究，采用位置插补和姿态插补，使机械臂末端严格按圆弧路径行走，并对末端轨迹和各关节的轨迹进行了仿真。结果表明：机械臂末端运动轨迹平滑，各关节角度变化平缓，运动稳定。     

CFRP薄壁圆筒壳端面磨削工艺研究

阵列碳纤维复合材料管是由碳纤维增强复合材料(CFRP)薄壁圆筒壳阵列排布后粘接制备而成，兼具碳纤维复合材料和蜂窝结构的优异性能，是一种新型的可应用于深空探测反射面板的理想材料结构。由于材料和制备方面的特殊性，在阵列碳纤维复合材料管加工过程中会由于磨削力过大导致多种加工损伤，为其高效低损伤加工带来了挑战。本文开展CFRP薄壁圆筒壳磨削加工正交试验，系统研究磨削深度、切出角度、主轴转速、进给率对磨削力的影响规律和影响程度。研究结果表明:工艺参数对水平面合力的影响程度依次为进给率、磨削深度、切出角度、主轴转速，对轴向力的影响程度依次为切出角度、主轴转速、进给率、磨削深度。研究对阵列碳纤维复合材料管高效低损伤加工工艺的制订具有参考意义。     

一种新的圆弧绘制算法

通过对圆弧离散像素点的轨迹进行深入分析和研究,提出了一种新的圆弧绘制算法。该算法充分利用圆弧离散轨迹所具有的特性,先找出离散轨迹中各段水平位移与对角位移,然后用画线命令逐段进行绘制。新算法每执行一次输出操作都可以生成两个或两个以上的像素点,提高了圆弧生成速度。     

以特殊角度攻击地面固定目标的圆周导引律

针对某些导弹以特殊角度攻击地面固定目标的任务要求,提出了一种仅利用视线角测量信息就能实现末速方向控制的圆周导引律。该导引律的基本思想在于控制导弹沿着一系列由导弹和目标的实时位置及要求的命中点角度所确定的圆弧飞行。利用简单的几何原理即可快速解算出各时刻所需要的速度倾角,并将其转换成制导指令。仿真结果表明,与典型的最优导引律相比,圆周导引律更适合于过顶迂回攻击的情况,且受制导周期的影响较小,但受制导指令时延的影响较大。     

器耦合通道控制系统的独立设计方法研究

一些诸如倾斜转弯导弹、三轴稳定卫星等航空航天飞行器存在着较强的通道间耦合作用，使得传统三通道独立设计方法遇到了困难。本文基于变结构控制理论研究了一种新的三通道独立设计思想和方法，并着重从稳定性的角度设计了飞行器耦合通道的控制系统。     

分离平台漂移系数的小角度倾斜速率测试方案

针对某型弹道导弹的半姿态平台提出了一种分离平台漂移系数的新测试方案──小角度倾斜速率测试方案。对平台上三个陀螺仪的干扰力矩进行了分析，并建立了力矩平衡方程。为了有效地抑制测试数据中的噪声，利用卡尔曼滤波技术进行数据处理，从而精确地分离出平台漂移系数。     

三轴气浮平台常值干扰力矩的分析与补偿

建立了三轴气浮平台的动力学模型,提出了动力学反演和基于复摆模型的惯性坐标系下常值干扰力矩的计算方法,对matlab仿真结果的计算验证了方法的正确性.使用fluent对气浮球轴承建模计算,得到了球轴承座倾斜角度和由此产生的倾斜力矩的关系.从调平衡角度提出了引入倾斜力矩来补偿台体运动过程中惯性坐标系下常值干扰力矩的方法.实验结果表明方法正确有效.     

考虑振动环境影响及具有落角度约束的制导律设计与仿真

为解决因振动环境下视线角和视线角速度抖动而使打击精度降低的问题,文章研究一种具有抗干扰能力和落角度约束的飞行器(含导弹)制导律。建立了飞行器和目标的相对运动方程组,运用变结构控制理论,设计了一种具有落角度约束的制导律,并在制导律中引入视线角和视线角速度的抖动分量。通过仿真对比分析所设计的制导律与修正比例制导律,在攻击固定目标时,两种制导律的效果都能满足脱靶量和落角度约束的要求;而在攻击机动目标时,所设计的制导律控制效果明显优于修正比例制导律,并且飞行器的控制量能根据视线角速度变化较快地做出反应,从而使打击末段脱靶量较小。     

基于A?算法优化的月面巡视器路径规划研究

六轮月面巡视器采用的滚动窗口避障算法利用局部地图信息,通过评价函数在规定的待选圆弧中选择最优圆弧作为巡视器的行走路径。由于该算法的输入信息较少,应用于多障碍地图时规划成功率较低。文章通过改进的A*算法生成辅助线,将辅助线作为巡视器执行圆弧的选择依据。在此基础上提出了一种基于辅助线优化的算法,通过引入全局地图信息改进原始算法。相关仿真试验证明优化后的算法具有更高的成功率以及更短的规划路径。在实际试验中的应用验证了此算法的可行性,此算法在今后巡视器路径规划的研究和应用中具有一定的参考价值。     

三轴气浮台单框伺服测角系统的研究

本文提出了一种新型的三轴气浮台姿态测角方案，该方法结构简单，只需一个圆弧臂和一个滑架，可以直接测出三个姿态角，并且具有很高的精度     

复合材料格栅适配器优化设计

首先,对运载火箭复合材料截锥形格栅适配器的质量目标函数与其几何构型及尺寸间的关系进行了研究。在此基础上,给出了舱壁厚度、斜向肋与环向肋宽度、斜向肋与环向肋数量及斜向肋倾斜角度等6个基本设计变量。在斜向肋数量给定的前提下,通过探寻无环向肋适配器优化质量随斜向肋倾斜角度的变化规律,并进一步将该变化规律与斜向肋间的交叉点数相结合,总结出一种简捷、有效的格栅适配器的优化设计方法。在同现有的某型号运载火箭复合材料薄壁结构适配器的对比中发现,在相同设计要求下,复合材料格栅适配器质量降低约30%,证实了该结构的高效及实用。     

带伺服滑环和空气静压轴承的转台主轴干扰力矩的实验研究

带滑环伺服系统且采用空气静压气浮轴承的高精度陀螺漂移伺服转台，其控制精度受到气浮轴承粘滞力矩、涡流力矩、轴系质量配置不当造成的静不平衡力矩和滑环伺服系统对主轴干扰力矩的影响。本文通过理论分析和实验研究认为，当主轴轴系垂直于地面放置时，其主要干扰力矩来自滑环伺服系统。论文在对实验数据进行各项检验和处理的基础上给出了主轴常值和随机干扰力矩的数学表达式，为进一步提高同类伺服转台的伺服精度提供了一条有效的途径。     

倾斜轨道卫星快速旋转高频箱轨道外热流的特点与分析

为准确进行热设计，对倾斜轨道快速旋转高频箱的外热流进行了研究。首先采用与太阳同步轨道卫星对比的方法研究了倾斜轨道卫星太阳光照角度的变化特点及热分析极端外热流工况与太阳光照角度的关系。然后理论推导了快速旋转高频箱各舱板轨道外热流的理论计算公式。最后定量分析了高频箱舱外大尺寸天线反射器对高频箱外热流的影响。研究表明倾斜轨道卫星高频箱外热流随β角的变化存在拐点，高频箱热分析的极端外热流出现在拐点处。快速旋转使得高频箱各舱板的外热流均匀化，但整个高频箱的到达外热流较静止高频箱增大，差值可达到数百瓦。舱外大尺寸天线反射器对高频箱的外热流影响较大，某环扫雷达反射器对高频箱散热面吸收太阳辐射热流密度的影响达到31.2 W/m2；同时天线反射器辐射达到高频箱散热面的红外辐射热流数量可观，某微波辐射计天线反射器的红外辐射热流占散热面总外热流的48%。     

高低机传力盘空心轴与主轴铜套咬粘的原因分析及对策

通过对高低机结构及工作原理的分析，从而有针对性地采取相应措施，解决了主轴铜套咬粘问题，保证了高低机的装配质量．     

碳承力筒直形模成形刀具的研制

在复合材料整体波纹承力筒研制中,需加工一批钢制多圆弧直形模,通过设计了大型面成形刀具,并攻克制造中的一些关键,最终解决了多圆弧直形模的制造,确保型号任务的完成。     

应用微机改造1k62车床

应用微机改造后的1K62车床为经济型开环微机控制车床,除能自动加工钛合金球形气瓶外,还可完成其它圆柱体、圆锥体、球面、圆弧曲面、台阶、端面、切槽以及螺距不大于10毫米的螺纹的自动加工。该机床采用TP801甲板机控制,根据事先编好的程序,使用键盘输入操作指令,完成主轴转速及刀具的自动选择,实现自动加工。主要参数:主轴转速16种,12.5～1250转/分;大功率步进机驱动,刀具可在T_1～T_2中手动或程序自动选择,脉冲当量Z向为0.01毫米/脉冲,X向为0.005毫米/脉冲;重复定位精度Z向小于0.008毫米,X向小于0.005毫米,最大加工直径,在床身上为φ580毫米,在拖板上为φ380毫米,最大加工长度为470毫米。     

倾斜转弯导弹耦合通道控制研究

倾斜转弯（BTT）导弹的俯仰与偏航通道之间存在着强烈耦合，使得根据经典控制理论的自动驾驶仪三通道独立设计方法遇到一定困难。基于局部模型跟踪理论，研究了倾斜转弯导弹的耦合控制问题，提出了一种新的自动驾驶仪设计方法，该方法能有效地提高导弹控制精度和快速响应能力。     

非全姿态惯性平台小角度射前自标定方法

为实现非全姿态惯性平台全装弹状态下的射前自标定,提高导弹射击精度,提出了非全姿态惯性平台在小角度状态下射前自标定方法。通过对导弹飞行过程中平台的受力分析,确定了平台误差模型中产生漂移最主要的六项误差系数,设计了使平台转动到预设角度并自动锁定的控制电路,控制平台在初始和小角度倾斜两位置处锁定,使六项误差系数受到重力加速度的有效激励,最后利用构建的闭环力矩反馈回路进行测漂,分离出各误差系数。精度分析表明,标定精度能够很好地满足系统要求。与传统方法相比,该方案利用小角度倾斜状态实现三轴同时测漂,仅需平台在两个位置间转动一次,其自标定时间缩短为借助转台多位置标定时间的25%。