半球谐振陀螺平台调平系统设计及仿真

针对半球谐振陀螺平台调平时容易受到各种随机干扰的影响以及为了提高调平的抗干扰能力,基于动态规划方法设计了平台调平系统的随机最优控制算法,使平台调平系统具有极强的抗干扰能力。针对实现中存在的计算量过大问题,采用变量替换法将平台调平系统状态方程转换为完全信息情形,减小了计算量,简化了设计。为了提高调平精度,通过在平台调平控制信号中增加加速度计零位偏置修正量的方式提高了调平精度。初步仿真结果验证了上述方法的有效性。     

大型发射设备仿真系统自动调平系统设计

某大型发射设备仿真系统在操作过程中需要对车体进行自动调平和对发射筒进行自动调直，本文着重分析了基于液体摆组合的计算机自动调平(调直)系统的设计与实现。     

石英加速度计失准角超差分析及解决方案

针对石英挠性加速度计输入轴失准角容易超差的问题,提出了一种新型加速度计失准角调平系统。首先,通过分析加速度计调平原理,从材料、结构等方面对失准角超差的原因进行了研究;然后,通过有限元仿真分析以及环境试验验证,定位了失准角超差的主要原因。研究表明：失准角调平时,由于调平带来了表芯与表壳之间的调平应力,环境试验加速了表壳屈服,造成表芯空间位置发生变化,进而造成失准角超差。针对失准角超差的原因,颠覆性设计了一种非限制自由度的加速度计输出轴失准角调平系统,调平系统在满足微小装配间隙的情况下,表芯可以随着表芯进行随动,避免了挠性吊装螺杆因为变形而带来的应力。该系统可以进行任意方向的失准角调平,从根本上避免了输入轴失准角的超差问题。这种新型调平系统可以将加速度计失准调控制在极小范围内,而且表芯和表壳之间不存在任何调平应力。试验数据表明：新型调平系统可以使失准角趋近于零,且长期稳定性优于于5″。     

惯导平台调平动态误差消除方法研究

研究了应用干扰对消技术消除惯导平台调平动态误差的方法。首先简要介绍了消除调平     

发射车不调平而进行瞄准角修正的试验与分析

通过试验验证多管火箭发射车不调平而进行瞄准角修正理论的正确性和可行性，为发射车采用不调平而进行瞄准角修正的方法提供试验依据。从而提高多管火箭武器系统对地面不平的适应能力，缩短发射准备时间，实现无预设阵地的任意点发射。     

卫星装配定位器平台智能调平系统设计

为了实现卫星装配定位平台水平调节的高效自动化,对平台自动调平的算法和实现过程进行了研究,提出了一种中心点不动的调平算法和一种解决"虚腿"问题的方法,制定了基于"PC+运动控制卡"的控制方案,应用本方案设计的智能调平平台达到了较高的调节精度。     

速率捷联系统初始对准滤波方案

速率捷联惯性测量系统初始对准,其目的是为了给惯性坐标系姿态测量标定初值。初始对准包括调平与瞄准两个内容,本文只介绍调平问题。由于弹体竖立地面时,在风吹情况下产生的随机晃动使调平问题变得复杂和困难。本文介绍了消除风晃动干扰的数字滤波方案,分析了各项误差并给出了数学模拟和实物模拟试验结果。     

惯导平台调平回路参数辨识

在本文中，对惯导平台调平回路参数辨识问题进行了研究，描述了辨识的基本原理，进行了数字仿真计算。仿真结果表明估值的精度很高，此方法在实际应用中是很有效的。     

数字溢流阀静动态特性分析与仿真

阐述了数字溢流阀的工作原理、特点及其在某型号调平起竖液压系统中的应用，较详细地分析了数字溢流阀的静态特性并通过建模仿真对其动态特性也进行了详细地分析研究，并提出了数字元件新的研究方向。     

地地战术导弹瞄准模拟训练器研制

简要说明了研制某型号地地战术导弹瞄准模拟训练器的必要性，根据瞄准模拟训练器的操作使用方法，论述了该模拟器的操作使用及性能特点。结合对模拟训练器弹体旋转速度、调平速度的计算，设计出了模拟器的主体机械结构、机电控制系统及成绩评定系统。     

合成孔径雷达(SAR)天线平台的全主动控制方式

本文对SAR天线平台的三轴陀螺稳定系统动力学特性进行了分析;确定了其解耦条件;提出了SAR天线平台采用全主动控制方式这一新设计思想。首先利用SAR固有的中心频率偏置电压U_(fb)实现主动方位控制,从而避免采用外部方位基准信号;其次在主动调平控制中采用分段补偿原理,这就有可能达到较高的调平精度。最后对多种可行控制方案进行了比较。     

捷联快速陀螺罗盘技术

描述了实现快速、中等精度捷联陀螺罗盘的基本途径，对捷联式快速陀螺罗盘的主要技术难点进行了分析，介绍了一种陀螺罗盘工程样机实现快速、中等精度的主要技术手段是采取自动化操作、解析调平技术、采用高精度回转台、计算机数据采集与处理和车辆机动过程中预能技术等。     

空气弹簧支撑的Hexapod微激振平台自动调平研究

Hexapod微激振平台具有负载重量大和振动量级小的特点,为了实现精确卸载、作动器小量级精密控制,研制了基于空气弹簧支撑的Hexapod微激振平台。该平台包括负责工作状态承载的4点梯形分布的空气弹簧柔性支撑和负责非工作状态承载的3点刚性辅助支撑两部分。针对该平台自动调平控制的两大问题:即柔性支撑与刚性支撑之间存在的力耦合以及气路控制中存在的非线性和时延性,提出了连续充气和脉冲充气相结合的开关控制策略。为验证自动调平控制的可行性,在负载重量约为200 kg的Hexapod微激振平台上进行试验,结果表明,平台可在140 s内实现自动调平,且6个作动腿位移误差不超过1 mm。     

全姿态动调陀螺定北仪研究

介绍一种全姿态定北装置，它以动调陀螺仪和加速度计为测量元件，利用正切法双轴测速定北和重力加速度信息，进行全姿态方位角计算，采用浮点片TMS320C32数字信号处理器（DSP）进行计算和控制，提高了系统的运算精度和速度，可快速自动准确测出真北方位角，着重讨论基于DSP的动调陀螺定北仪的原理，信号处理和误差分析，以及与人工调平定北仪的比较。     

地地导弹快速自对准方法研究--消除外干扰影响的方法

讨论了消除外干扰对自对准精度影响的方法。双位置法自对准通过估计两个位置水平陀螺的输出并计算求得方位角,因此快速精确估计水平陀螺输出是高精度快速自对准的必要条件。采用零力矩法并将水平加速度表输出经二次积分得到位移序列,由位移序列多项式拟合系数估计水平陀螺输出可以有效减小估计误差。为了缩短对准时间,粗调平结束立刻开始用零力矩法测试,由多项式拟合系数精确估计粗调平剩余水平角并在估计陀螺输出时补偿。典型干扰条件下的仿真结果说明了该方法是非常有效的。     

惯测组合快速高精度标定方法研究

研究了基于机械转子陀螺的捷联惯性测量组合位置标定的一种不对北免调平测试新方法,提出了利用位置转换进行速率标定的快速测试方法,大大缩短了测试时间。同时,采用脉冲计时取代传统的脉冲计数,显著提高了参数标定的精度。采用该方法实现了惯性测量组合的高精度快速测试。     

一种新的经纬仪测量算法在航天器 总装中的应用研究

文章对一种新的经纬仪测量算法进行了研究。此算法不需要经纬仪调平和互瞄,提高了测量精度和测量过程的效率。首先建立了此算法的测量模型;之后利用优化拟合算法,完成定标过程,实现坐标解算;最后经试验,用算例对此算法进行了验证,证明此算法切实可行,可以应用在航天器的总装过程中。     

运载火箭全捷联惯性/星光复合制导研究

全捷联惯性/星光复合制导是运载火箭空间快速响应发射的重要途径.针对捷联惯性制导系统中初始定位定向误差、初始调平对准误差及惯性器件漂移等3类主要误差因素,建立了运载火箭的数字平台基准偏差模型和导航误差模型,并提出了一种双星修正策略方案.数值仿真分析了各误差因素对捷联惯性导航精度的影响,并进一步验证了该复合制导方案的可行性...     

气象火箭发射装置加工耦合偏差对瞄准精度的影响

采用集中参数法求解坐标变换,计算分析了火箭发射装置产品加工中导轨和定向器部件的加工精度、耳轴托架和水平测量基面的耦合等因素对发射精度的影响,确定了合理的偏差工艺参数要求范围和测试方法。通过控制和检测耳轴偏差角这一主要加工参数,满足了总体发射瞄准精度要求。该研究方法亦适于不进行调平的发射装置的瞄准角修正,可简化发射程序。     

航天器装配定位机构的设计与实现

航天器装配定位机构是重要的技术改造项目之一,用于舱段精密对接与分解,其通过与空间定位系统、自动起吊装置的配合,实现舱段对接与分解过程的量化识别与自动控制。该机构主要设计有质心捕获、自动调平和旋转等功能,为舱段对接与分解提供基础支撑平台、航天器空间姿态调整和相关数据支持。文章阐述了航天器装配定位机构原理,并对其主要功能的实现方法进行了设计。