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《航天器工程》2017,(5):8-16
空间操作中的灵巧飞行控制是指通过模仿生物的决策与运动方式,采用多种执行机构相互配合协调控制完成空间操作任务,在任务过程中能够进行实时决策且各项性能指标均能达到最优。文章引入灵巧控制的思想,提出了一种灵巧飞行控制方法。按照生物运动协调的方式,采用冗余执行机构各取所长协同配合,利用计算智能结合人类智慧完成对失效卫星的接近轨迹规划,实现抓捕过程中可达性、精准性、敏捷性、平顺性与鲁棒性的全优。采用神经网络完成对轨迹规划结果的学习,将规划和控制合二为一。对失效卫星的跟瞄、接近和捕获过程仿真表明:采用传统规划与控制方法的服务卫星无法在失效卫星状态突变时完成抓捕,而采用灵巧飞行控制方法的服务卫星,在失效卫星翻滚状态发生突变时能进行快速决策,成功对失效卫星进行捕获,且接近抓捕过程的性能指标比失效卫星翻滚状态未突变时几乎没有损失,从而验证了灵巧飞行控制方法的可行性和有效性。 相似文献
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空间遥控作业系统的自适应无源控制 总被引:15,自引:2,他引:15
遥控作业系统是实现空间危险环境中作业的有力手段。由于空间工作站和地面控制站之间的通讯时延,造成了遥控作业系统的不稳定和操作性能的降低。本文利用二端口网络理论,提出了可定量评价系统操作性能的指标函数,并导出操作性能最优(临场感状态)的无源控制算法,同时针对环境的不确定性,给出参数自调节的自适应无源控制器的结构。实验验证了本文提出的无源控制算法的有效性 相似文献
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针对目标特性未知的在轨操作环境,研究了典型空间操作机械臂的路径规划策略。采用Sarsa(λ)强化学习方法实现目标跟踪及避障的自主路径规划与智能决策,该方法将机械臂系统的每节臂视为一个决策智能体,通过感知由目标偏差和障碍距离程度组成的二维状态,设计符合人工经验的拟合奖赏函数,进行各臂转动动作的强化训练,最终形成各智能体的状态-动作值函数表,即可作为机械臂在线路径规划的决策依据。将本方法应用于多自由度空间机械臂路径规划任务,仿真结果表明新算法能在有限训练次数内实现对移动目标的稳定跟踪与避障,同时各智能体通过学习所得的状态-动作值函数表,具备较强的后期在线自主调整能力,从而验证了算法较强的鲁棒性和智能性。 相似文献
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阐述了用计算机实现对程控交换机的控制与管理,实现了宾馆饭店长途电话的自动管理,无须操作人员的操作,计算机通过网络,从前台提取客人入店离店的信息,根据程控交换机的状态,自动控制其运行,不影响程控交换机的工作,而实现程控交换机的开门封门,解决了宾馆饭店长途电话跑费问题,杜绝了由于长途电话费用问题,而引起的争执。既提高了办公室自动化程度,又提高了经济效益,减少了人力物力。 相似文献
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本文将讨论应用简单的挤压式液体火箭发动机助推器替代现有固体捆绑火箭发动机的可能性,并且探讨如何制造同固体火箭发动机相同经济效益的火箭发动机,而不出现固体火箭发动机的安全和操作缺限。固体火箭发动机经济效益好并被广泛使用。但是它表现出明显的安全和操作缺限,用现有经费模型探讨固体火箭发动机的经济效益,并说明其原因。为此促使我们比较分析简单的挤压液体火箭发动机级,此液体火箭发动机级采用固体火箭发动机有相同经济效益的烧蚀冷却液体火箭发动机。本研究所选择的液体推进剂是过氧化氢和煤油,它具有可与固体火箭发动机相竞争的经济和性能特性。研究表明没有实际的液体推进剂组合可以获得固体火箭发动机那样的的密度比冲,应用过氧化氢和煤油的液体火箭系统是现有或未来运载火箭增加推力的一种经济的方案。 相似文献
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当全程测量数据不完备时,如何根据关机点状态进行事后精确落点计算对于航天器精度评估非常重要。首先建立了航天器自由段和再入段的动力学方程,再入段充分考虑了空气阻力。接着采用复合数值积分法对动力学方程进行求解,使用四阶Runge-Kutta法对积分进行起步,采用Admas-Cowell积分减少误差。通过建立误差系数矩阵,研究了关机点状态估计信息和再入段空气密度偏差对落点计算的影响。实际数据计算和仿真结果表明,采用的复合数值积分法能提高落点计算的精度和速度,建立的误差系数矩阵能分析关机点状态和空气密度偏差对落点位置的影响,具有良好的实际应用价值。 相似文献
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提出了一种利用小波变换进行低码率合成孔径雷达 (Synthetic Aperture Radar-SAR)图像传输的方案 ;对局域增强技术进行了理论分析 ,得出了信噪比改善的解析结果 ;解决了SPIHT算法的子树分离问题 ,提出了具有抵抗信道噪声能力的修正的 MSPIHT算法 ,对其存贮复杂性和计算复杂性进行了分析 ;分析和仿真表明了本方法的有效性 相似文献
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在基于小波变换的图像压缩编码算法中,Pearlman的利用子带内小波系数的聚类特性的Set Partition Embedded block(SPECK)算法与SPIHT算法相比,具有更低复杂度、更快的编解码速度和相近的性能。文中提出了一种基于DSP平台的SPECK编码器在实时环境下的应用方案。通过使用提升结构的整数小波变换并基于DSP平台上对变换流程进行优化,以提高小波变换的速度。引进误差比特数(Number of Error Bits)概念,并定义绝对零系数(Absolute Zero-Coefficient)对原有的SPECK算法进行改进,在不影响压缩性能的情况下,显著地减少了原算法对内存的需求,并提高了执行速度。实验结果证明,改进后的算法适应了大多数的实时系统的要求,是一个具有实用价值的DSP解决方案。 相似文献
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针对SPIHT算法抗误码性能差的缺陷,提出一种可以有效提高其抗误码性能的方法。对以完全子树方式编码后的子树码流采用EREC算法重新组织,解码过程引入自截断机制,发现违反约束关系的数据时,立即结束当前子树解码。仿真实验表明,采用该方法能够更加有效地抑制误码扩散,得到更好的抗误码性能。 相似文献