基于可靠性分析的最优冗余配置数量确定方法

针对基于传感器级冗余的捷联惯性导航系统中陀螺仪的冗余配置问题,设计了一种确定最优冗余配置陀螺仪数量的方法,综合考虑了系统的可靠性和成本代价.在各陀螺仪故障的发生为相互独立的前提下,以可靠性函数为工具,提出了确定最优冗余配置数量的性能指标.以该性能指标为依据,分析了斜置冗余配置的陀螺仪数量改变时该指标值的变化情况.结果表明:确定最优冗余配置数量的性能指标的值最大时,所对应的最优斜置冗余配置陀螺仪数量为6.     

能源双冗余系统及其控制策略

针对我国运载火箭现役直接引流伺服系统能源部分可靠性较低现象,提出一种新型能源双冗余系统,实现了能源部分主副油路的自动切换和故障隔离,结构简单,重量轻,同时运用并优化逻辑双门限控制策略,根据主副油路切换工作特点确定了最优双门限阈值,进一步提高了能源双冗余系统可靠性,试验结果表明能源双冗余系统结构可靠,控制策略有效,不会出现误切现象,大大提高了伺服系统的可靠性,能够满足我国载人航天登月高可靠性要求。     

基于CAN总线的等效器的设计与实现CSCD

为了方便配合测量系统中某类部件的检测与监控,设计了基于CAN总线接口电路的等效器,增加了总线的监视功能和数据通信功能,从而实现了相关接口和功能电路的故障诊断功能。阐述了等效设备的CAN总线、数据采集测量以及数字IO功能。在实现全部功能的前提下,尽可能做到器件少、体积小,性能稳定可靠,并有效地实现测量系统综合检查的目的。     

基于双CAN总线的数字伺服通信协议

分析了目前国外先进数控系统现场总线的通信特性,提出和定义了一种基于双CAN(Controller Area Network)总线的数控系统位置控制通信协议——CANsmc(CAN for Synchronous Motion Control).CANsmc采用主从式的双通道网络,由一个主站和最多61个从站组成,实现了带有广播同步电报的轮询式通信.协议以通用的CAN总线芯片为硬件基础,利用CAN芯片通信报文的描述符定义出CANsmc的通信报头.CANsmc共定义了3种电报类型:主站同步电报MST,主站数据电报MDT和伺服电报DT.主站通过主通道向从站发送MST和MDT,从站在收到MDT后通过从通道向主站反馈DT.最后,建立了一个CANsmc实验验证系统,用软件的方式实现了CANsmc协议,主站基于PC机ISA总线,从站是一个位控卡,可以实现位置、速度、回参考点等多种控制.实验证明,CANsmc总线可以满足先进工业机器人和数控机床控制系统的应用要求.      

基于CAN总线的虚拟仪器在多电机控制中的应用

将虚拟仪器的概念应用到多电机控制系统中,对电机的运动轨迹、电流特性进行实时监控以达到最优控制.采用基于CAN(Controller Area Network)总线的主从式分布结构,在产品研发过程中虚拟仪器取代电机控制中心成为主节点,完成对各个电机控制单元的调试和测量.利用CAN卡和Visual Basic完成了虚拟仪器系统的开发,实现了电机控制算法的实时调节、控制效果的数字化和图形化评估、DSP(Digital Signal Processor)和FPGA(Field Programmable Gate Array)程序的在系统升级以及各种测试环境的模拟,显著提高了某型号X光机的研发效率和产品质量.     

基于CAN总线的虚拟化以太网接口设计和实现

针对卫星载荷间基于控制器局域网（CAN）总线的IP通信,提出了一种CAN接口虚拟化机制,称为IPoverCAN。通过IP地址和CAN地址映射、IP报文分片/重组和多路缓冲队列管理等机制,将CAN接口抽象为虚拟的标准以太网接口。试验结果表明,IPoverCAN机制实现了CAN数据帧和IP报文之间的实时高效转换,可用于卫星载荷间通信等对设备质量和体积敏感的领域。     

基于PXI总线的无人机飞控自动检测系统设计与实现

针对某型无人机飞行自动控制系统的老式检测设备在长期使用过程中出现的问题,设计研制了一套基于PXI总线的自动检测系统,满足了无人机飞控系统自动测试的需要,提高了测试效率。     

冗余直接驱动伺服作动系统建模与特性分析

为了提高数字式直接驱动伺服作动系统的可靠性,对系统进行了余度配置,电气部分采取三余度,机械部分采取二余度,设计了伺服作动系统的余度配置和管理方案.对系统的机理进行了深入研究,建立了二余度阀控液压缸、三余度直流无刷电动机等系统各部分的数学模型,分析了余度配置对系统的可靠性和动静态性能的影响.基于Matlab的仿真平台Simulink对冗余伺服作动系统进行了仿真分析.结果表明,系统在电气二次故障、机械一次故障的情况下仍保持较好的动态特性,系统的余度配置和管理方案使系统可靠性得到提高,动静态性能得到改善,为冗余直接驱动式伺服作动系统的研制提供了理论依据.      

基于PC／AT总线的最小计算机测控系统

介绍研制的基于ＰＣ／ＡＴ总线的最小计算机测控系统，对该系统硬件重点介绍频率量信号输入的多路快速转换采集通道设计，省二次仪表，满足在线和动态测试的多路模拟采集通道设计，用于控制和调试的两路可调频率方波输出通道设计，省专用设备，采集接口设计时采用ＰＣ／ＡＴ总线，１６位传送数据，支持多任务多用户。     

基于PXI总线的瞄准电子设备虚拟计量检定系统

基于PXI总线和虚拟仪器的设计思想 ,提出了一种新型的瞄准电子设备虚拟计量检定系统的设计方案 ,对系统的硬件组成、检测原理和系统软件进行了论述 ,并对系统的校准问题进行了分析。     

基于故障建模的双余度舵机故障诊断技术

针对双余度舵机系统结构复杂、故障诊断困难的问题,提出了根据故障模型反向推理的故障诊断方法.在充分考虑各元件失效机理的基础上,将故障注入闭环系统建立典型故障模型.故障模型仿真了不同元件故障如何导致系统性能下降甚至完全失效.基于故障模型的仿真结果,对可观测到的异常状况进行分类和逆向推理归纳出故障诊断方法,并利用数学公式对一些故障量化评估.该诊断方法涵盖系统各元件,可快速定位故障元件,判断失效原因并进行定量分析,而且算法简单易于工程实现.      

基于速度观测的双余度电液舵机系统容错同步控制

考虑飞机电液舵机活塞杆运动速度不易测量的情况,提出一种基于速度观测的容错同步控制策略,解决了双余度电液舵机系统（DREHAS）内泄漏共模故障（IL-CMF）下的位置跟踪控制问题。首先,通过引入2组参考轨迹并对模型进行线性变换,实现舵面位置跟踪与两舵机力输出同步控制解耦;其次,在扩展状态观测器（ESO）中加入故障参数自适应项,设计一种自适应扩展状态观测器（AESO）估计两通道舵机活塞杆速度和扰动,从而克服了故障条件下利用原系统模型设计ESO带来的估计结果不准确问题;最后,基于AESO的估计结果及故障参数在线更新结果,利用反步法设计了一种非线性容错同步控制器。Lyapunov稳定性分析结果表明,该控制方法可确保IL-CMF故障及时变干扰条件下,闭环系统所有信号有界,系统输出满足规定的性能要求。IL-CMF故障及常值干扰条件下,系统跟踪误差渐进收敛于零。仿真实验进一步验证了所提方法的有效性。      

旋转弹的神经网络变质心姿态控制

研究了旋转弹变质心控制系统的姿态控制问题.建立了内部带有n个可移动滑块的导弹系统仿真数学模型,分析了滑块与弹壳间的相对运动对系统运行产生的耦合影响.利用神经网络的自学习性以及自适应特性,设计了基于神经网络控制的姿态控制律来计算系统质心的期望位置.利用最优原理确定了各滑块的期望偏移以实现系统质心位置的改变,从而达到改变导弹飞行姿态的目的,提高了系统的动态响应品质.以带有2个滑块的旋转弹姿态控制系统为例进行非线性仿真,证明了所设计控制律的有效性.      

基于Agent的工程车辆综合控制与管理的研究

针对承担复杂作业任务的大型工程车辆与施工机械控制与管理的需求,提出了基于Agent的分布式网络控制系统.研究了基于智能控制Agent的工程车辆综合控制和管理的体系结构、组成部分、功能特性.采用网络控制系统的分层结构和多智能体的递阶结构完成整个系统的协作和信息交换,从而实现运动控制、任务规划与协调、状态监测、系统维护、故障诊断与容错等功能.指出若干Agent协调工作是这类系统的特征.所提出的体系结构已在大型施工机械和工程车辆上得到应用.      

基于HLA的网络接口单元研究与实现

为了研究如何将已有的基于DIS(Distributed Interactive Simulation)标准的分布交互仿真系统移植到HLA(High Level Architecture)体系结构下以及研究基于HLA的仿真系统的开发,以分布式虚拟战场环境中的兰方分系统为研究背景,介绍了采用网络接口单元NIU(Network Inter Unit)技术将兰方分系统基于HLA标准与其它分系统的互联.介绍了兰方分系统的结构以及NIU的功能,描述了基于HLA体系结构的应用程序开发,主要是NIU的开发和实现.这种方法已经在虚拟战场环境中得到应用,效果良好.      

基于仿真模板的控制系统可靠性分析

提出面向对象的计算机辅助故障模式影响分析(CFMEA)方法,建立了控制系统仿真模板,将其数据、操作和性能封装成一个对象,对象间通过属性进行因果推理,实现FMEA向故障树(FTA)的自动转换.引入控制系统性能可靠性概念,建立控制系统性能和功能综合可靠性模型,开发相应的解算方法.实例分析证明了基于仿真模板的控制系统可靠性分析的有效性, 综合了功能和性能可靠性分析的优点.      

五轴电液仿真转台的双马达同步控制

对五轴电液仿真转台的双马达同步驱动问题提出一种低成本方案.设计的控制器包括主免疫控制器与同步补偿器.其中,以主马达动静态性能最佳为设计目标,利用免疫算法的模糊自适应性与鲁棒性,进行了位移、速度与压力三状态主免疫控制器设计,并使其同时输出给主、从马达伺服放大器.在此基础上,以两个马达负载压力状态差值最小为控制目标,仅提取两个马达负载压差传感器的差值,运用同步补偿器对从马达控制回路进行前馈补偿实现双马达同步驱动.与采用两个编码器或两个测速电机检测双马达同步误差的方法相比,该方法成本低且易于工程实现.仿真结果表明,即使转台系统参数发生较大变化,仍可以使两个液压马达保持较小的同步误差.