基于虚拟夹具的交互式空间机器人遥操作实验

预测仿真技术是目前消除大时延对遥操作影响的主要方法。在操作者控制虚拟机械臂与仿真环境中的物体接触之前,仅有的视觉信息不足以提供充分的临场感信息,操作者无法进行安全有效的操作;由于肌肉颤抖等原因导致徒手控制的精度较低,操作者无法进行精确的操作。针对这两个问题,使用虚拟夹具技术对操作者的动作进行限制和引导。实验结果表明,在虚拟夹具的辅助下,可以有效提高操作者的临场感,使操作者快速准确完成遥操作任务。
     

一种面向在轨服务的空间遥操作人机交互方法

为了解决人在遥操作回路中,人与操作目标时空隔离、缺乏环境信息和天地回路大时延等实际问题,以及减少空间机器人缺乏自主智能性和操作者手抖颤等不利因素,针对空间在轨服务操作交互问题,提出一种基于增强虚拟安全通道(AVSC)的分层辅助遥操作(LAT)方法。首先,设计组合体增强虚拟安全通道,通过给主端操作者施加虚拟引导力辅助完成操作任务,与徒手操作相比,操作时间短、操作平稳;其次,设计分层辅助遥操作系统,通过获取空间机器人末端与期望轨迹上最近点之间的距离,在安全通道内划分不同的虚拟力场,辅助操作者更加灵活地操作。演示实验表明,该方法利用力触觉和视觉信息,引导操作者控制空间机器人末端运动至期望位置,可以有效地提高操作精度、减轻操作者心理压力和减少操作时间。     

一种基于共享控制的双臂协同遥操作控制方法

针对双臂空间机器人精细操作任务，提出一种双臂协同遥操作共享控制方法。该方法将传统的遥操作四通道控制结构与共享控制相结合，通过在主从端控制器中加入优势因子，实现操作者与机器人左右操作手力和位置信息的双闭环反馈回路，并通过调节优势因子使主端的操作者对从端机械臂具有不同的控制权重，且主端操作者在协同操作时可以感受到对方的操作意图。通过CHAI 3D搭建的实验平台设计典型空间操作实验，并与单个操作者单独进行双手操作和双操作者分别操作单机械臂的情况对比。实验结果表明，本算法操作精度和效率较高，操作中的碰撞次数较少。     

AD实时工作站

ＡＤ实时工作站使用多个微处理器，可以对仿真模型和Ｉ／Ｏ实现并行处理；易于与各种标准的和专用的接。连接；可以通过专用光缆与大型仿真机连接，为建立分布式仿真系统提供了有效途径。     

乘员绩效的工效支持

随着载人飞行任务中乘员的任务不断增加，难度也不断增加，提高乘员的工作效率和可靠性至关重要。由于乘员完成工作的效率和可靠性依赖于“乘员-航天器-地面控制”系统的内部交互，为此本文主要研究了乘员、舱载设备、地面控制设备之间的功能分配问题，航天器内工作站、显示和控制的工效学要求，以及载人航天器工效学设计的主要方法。     

我国空管运行管理与控制系统（AOC）建设的研究与思考

第一阶段：航空发展初期，人们发现航空事故多和人的个体行为有关，规范操作者个体行为的措施随之相继出台，如飞行规则、执照考核等，安全管理行为大多围绕着航空从业者个体来实施；     

G公司数控车间设施布置分析与改善方案设计

论文以G公司数控车间缸盖生产为研究对象，首先，深入生产现场观察、实践和访谈，了解车间设施布置存在的问题，收集相关的原始数据；然后，采用工业工程的基本的手法对设施布置、物料搬运、产品工艺等进行分析，寻找问题产生的原因；最后，提出改善方案并选优。优化结果为：①车间物料搬运距离从122．9m减少为14．2m；②加工时间从1483s减少为1104s；③每个操作者每天可减少搬运物品9吨，预计产能将提升40%以上。仅从改善的一点可见，我国企业精益改善的潜力巨大，尤其中小制造业。     

Predator无人机的第1阶段改进

美海舰系统司令部(NAVAIR)已与GeneralAtomics航空系统有限公司签订890万美元合同,提供Predator无人机第1阶段改进样机。该阶段的改进包括保密语音中继,ku波段卫星调谐和链路管理系统,在地面控制站(GCS)内增设空军任务支援系统(AFMSS)工作站,加强可靠性和可维护性。改进后,该无人机加强了作战侦察能力。     

电弧焊的省力化,自动化：焊接自动化的特征及发展要点

焊接省力化、自动化之所以是必要的,那是因为要充分地适应必要的、满意的质量的产品生产,而且向经济的方面发展。 焊接自动化的着眼点主要集中在下述三点： ①生产的稳定，高效率； ②确保产品质景的稳定和提高； ③降低焊接成本。 当然，作为焊接省力化、自动化的目标，还要考虑下述附带因素： ①改善生产环境； ②保证操作的安全性； ③适应熟练工人的不足； ④适应劳动力质的变化（操作者的高龄化、高学历化）。 这些附带因素可根据不同场合作为自动化的主要着眼点。特别是随着“机器人”的发展， 更应作为着眼点。 本文对电弧焊的省力化、自动化发展方向，相应各阶段的水平，对其性能、机构的特点 进行整理和归纳，同时对其机械化、自动化的发展要点，概略加以说明．以供参考。     

DWSR-2500C/K数据分析及Windows系统下的实时显示

引言西南空管局DWSR-2500C/K多普勒气象雷达为美国EEC公司5公分C波段气象雷达。该气象雷达的主工作站运行于Unix操作系统(称为A机),并且采用了双网卡技术。在主工作站工作过程中,其中一路网卡与雷达信号处理器相连以获取雷达回波信号,另一路网卡负责主工作站与预报室工作站(称为B     

雷神一次雷达数据处理（ATC系统）SPARC 5／SUN工作站数据恢复方法综述

SPARC 5／SUN工作站是用于进行RAYTHEON(雷神)一次雷达数据处理的系统。该工作站采用可移植、多用户、多进程的UNIX操作系统，是基于UNIX系统V第4版(SVR4-UNIX System V Release 4)开发的Solaris 2．3版本。工作站间以及与显示终端间用局域网连接，网际协议为TCP／IP。     

大型空间环模设备总控系统工作站间的互连

本文给出了大型空间环模设备总控系统工作站间实现互连的原理和具体的实现步骤以及在实现的过程中各个部分的具体组成和实际物理含义及注意事项,并在具体实践中圆满地实现了各个工作站间的互连。     

日本的Takesaki靶场控制中心

日本的Ｔａｋｅｓａｋｉ靶场控制中心Ｔａｋｅｓａｋｉ靶场控制中心实施下述任务：全部发射操作的过程控制、计划和协调；和靶场系统各站的联络以及协调；地面安全保证；飞行安全保证以及气象观测。中心配有靶场控制设备，通讯设备（计时信号系统、广播系统、工作对讲系统...     

运载火箭飞行控制软件的多任务设计方法

为适应新一代运载火箭电气设备数字化、智能化的发展，提出了基于嵌入式实时操作系统的飞行控制软件多任务设计方法。设计了飞行控制、数据管理、精确关机等任务，根据实时性要求设置了相应任务的优先级；设计了飞行控制任务在三冗余处理器中一致性运算的机制；提出了控制周期内多任务共用临界资源的约束性要求作为冗余同步运行的余量指标。本文设计的多任务已在新一代中型运载火箭飞行试验中得到验证。     

欧空局今后十年空间探测战略

欧空局目前正在研究今后十年的空间探测任务，这些任务分为两大类，一类是具有研究性的地探测任务，另一类是可供使用的地球观察任务。这些研究要求的卫星质量不同小的不足１０００ｋｇ，大的可达３０００ｋｇ；功率不同，小的不到５００Ｗ，大的超过１５００Ｗ；轨道高度与不同，从５００ｋｍ到８００ｋｍ。降除雨量观测伤由于飞行 器结构和系统的限制是在低倾角轨道上执行外，其他大部分任务将大太阳同步轨道上执行。     

国际

加加林航天员训练中心转为民用机构；火星表面发现新陨石；欧空局首次在英国建立研究中心；阿联酋推动航天培训及研究计划；“奋进”号完成STS-127任务等。     

未来防空防天导弹体系结构与技术(下)

3)空情态势图生成中心(RPC)空情态势图生成中心通常与SFP或防空导弹指挥控制中心合并。任务：——观察战区态势；——规划与控制探测器；——汇集探测器的输入。功能：——建立空中态势；——管理战场观察；——传送空情图。4)防空导弹作战管理指挥控制中心（SAM-BM/C3）任务：——确保与高速发展的远程通信设施相联；——进行作战管理，包括提供规划、控制执行工具和人机接口;——了解战场作战态势;——进行交战杀伤评估;——防空导弹体系作战模拟与仿真;——控制拦截兵器的作战;——控制制导雷达的工作。功能：——接收和显示作战态…     

通用机实时仿真软件平台

仿真软件平台是介于操作系统和用户仿真试验程序之间的一层系统软件。在本文中作了介绍。一个通用实时仿真工作站的软件平台，包括体系结构、功能、语言特性等和主控程序。     

基于SCL的航天器遥控操作平台设计与实现

为了实现对航天器的透明控制，航天器控制中心开发设计了遥控操作平台。首先提出了遥控操作平台的硬件组成及运行环境；其次结合航天器测控任务的需求，进行了软件功能设计，将遥控操作平台分为四个层次、六大功能，并详细描述了其数据流图；最后明确了遥控操作平台的内部、外部接口以及安全性措施。该遥控操作平台已成功地完成了我国同步和近地卫星早期以及长期管理阶段的测控任务，极大地提高了我国航天器测控能力和测控网资源的运行效率。     

雷神雷达自动化处理系统的重启过程及分析

引言雷神自动化系统是一个双冗余的雷达数据及飞行计划数据处理的显示系统。此系统运行在开放式结构和UNIX操作系统为基础的工作站上。每个工作站全部与双冗余的LAN网相连,实现同外部系统之间的数据交换。其中CMD(控制与监视显示器)主要功能是对各工作站计算机模式和状态进行查看、配置,并重新配置外部硬件和外部链路,修改VSP可变系统参数,执行系统的启动或重启。