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对于巡航导弹等精确制导武器和军用飞机导航系统,不仅要求高精度,而且要求具有快速的故障检测、隔离、系统重构能力。本文介绍一种将联合滤波技术应用于GPS/INS/罗兰C组合导航系统的设计。理论分析和仿真结构表明,这种设计要比标准的集中式卡尔曼滤波器设计和一般的分散滤波方法具有更好的故障检测、隔离和系统重构能力 相似文献
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可观测性分析是组合导航系统进行滤波器设计的重要内容,直接影响状态估计时的收敛速度和收敛精度,因而需要对状态变量的可观测程度进行定量分析。文章针对基于卫星的惯导系统在机动方式时的可观测性分析进行研究,改进了组合导航系统的可观测度,省略了外观测量的求取,有效减少了计算量,简化了分析步骤。仿真结果证明了该方法的有效性。 相似文献
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组合 INS/GPS 系统设计方法及其工程实现 总被引:1,自引:0,他引:1
INS/GPS组合导航系统是目前首选的组合导航系统,具有很高的性能/价格比,可广泛应用于航空等各种场合。本文论述了INS/GPS组合系统、组合水平及方式的选择考虑等,并介绍了正在发展中的一种基于分布式并行处理机的SINS/GPS组合系统。 相似文献
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组合INS/GPS系统设计该当及其工程实现 总被引:1,自引:0,他引:1
INS/GPS组合导航系统是目前首选的组合导航系统。本文论述了INS/GPS组合系统,组合水平及方式的选择考虑等并介绍了正在发展中的一种基于分布式并行处理机的SINS/GPS组合系统。 相似文献
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GPS/SINS组合导航系统的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
本文详细讨论了用伪距及伪距率差值作为观测量的GPS/SINS/Baro组合导航系统,推导了状态变量为25阶的组合系统动态方程,在给定的飞机航速段假设均方根值分别为0.1和0.01°/hr的陀螺漂移,对组合系进行了计算机仿真分析,给出了仿真程序框图。协方差分析的结果表明:GPS/SINS/Baro组台导航系统能提供高精度的导航信息,还能对INS、GPS、Baro进行误差补偿和较正,具有很大应用前景。 相似文献
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惯性/卫星组合导航开发平台的可视化仿真和实现 总被引:9,自引:0,他引:9
对惯性/卫星组合导航开发平台的可视化仿真及其实现进行了研究。该开发平台采用Visual++6.0语言进行编程,可进行实时导航动画显示,对惯性导航、GNSS及多种组合模态进行仿真运行,其结构和参数可由操作者根据实际情况选择或自行设定;特别针对不同的应用对象,可灵活地设置航迹和航路点,因此有较高的应用价值和实用意义,不失为设计组合导航系统的有力工具,在实际应用中对惯性/卫星组合导航系统研制和设计具有前瞻性和指导性。同时,模块化设计使该软件中的核心算法已方便地移植应用于实际工程组合导航系统中,收到了很好的效果。 相似文献
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583A4捷联惯性/GNSS组合导航系统具备短期导航能力,与GNSS系统组合后,具有较高的定位精度;该系统不仅可替代原歼7飞机上装备的陀螺航姿系统,还可以为飞机上其他系统提供更多的数字参数。本文简述了惯性导航系统的原理,分析了歼7飞机上采用583A4捷联惯性/GNSS组合导航系统的途径和技术难点,提出了这些难点的解决策略,井在歼7MG 142#飞机上进行了具体实践。 相似文献
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针对飞行器在进行高动态飞行中卫星导航系统易受干扰、GPS可能被屏蔽,从而导致导航系统失稳甚至发散的问题,采用无迹卡尔曼滤波(UKF)算法对基于捷联惯导系统(SINS)、地磁导航系统(GNS)和嵌入式大气数据系统(FADS)的组合无源导航系统性能进行了改进.建立了地磁数据模型和无源组合导航模型,并针对新的组合导航系统观测方程非线性程度较高问题,提出了利用非线性UKF对导航数据进行融合的方法.利用高动态飞行轨迹对所提出的组合导航系统进行了仿真及误差分析,结果表明该系统对SINS误差估计具有适中的精度. 相似文献
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探讨了一种适用于SINS/DVL组合导航系统的滤波原理,通过分别建立捷联惯导系统误差模型和多普勒误差模型,利用间接卡尔曼滤波原理和反馈校正法,对系统进行仿真与分析,由惯性器件的误差方差通过导航系统的误差模型得出导航参数的误差方差,结果表明,该组合导航系统的定位精度要远远高于单纯捷联惯导系统。同时,针对SINS/DVL组合导航系统工作特点及特定情况下AUV的定位精度要求,提出了一种GPS辅助SINS/DVL组合导航系统导航定位的方案。 相似文献
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在组合导航系统中Kalman滤波技术的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
在导航系统中引入Kalman滤波技术,主要是为了减小导航定时的参数误差并提高系统的定位精度,以INS/GPS组合导航系统为背景,设计位置速度组合模式的卡尔曼滤波器,并对组合导航系统进行仿真研究,结果表明组合导航系统在导航精度和稳定性方面较单一的导航系统都有提高。 相似文献
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组合导航系统的容错技术发展综述 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了当前组合导航系统的发展概况,对基于联邦滤波理论的组合导航系统进行了详细分析,比较了几种不同结构的滤波器在组合导航系统容错性能上的优缺点。同时针对组合导航系统的特点,对其容错技术进行了的详细研究,尤其在故障检测和系统重构方面做了详细论述。 相似文献
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嵌入式惯导/GPS组合导航系统在军民用飞机上得到了广泛应用。与单一导航系统相比,嵌入式惯导/GPS组合导航系统具有显著的优点。这些优点中最突出的特性是捕获的卫星可以少于4个;结构简单,减小了尺寸和重量,降低了功耗;提高了抗干扰能力。本文介绍了美国霍尼韦尔公司H-764G嵌入式惯导/GPS组合导航系统的设计思想、基本构造;在美国空军中央惯性制导实验中心(GIGTF)和海军研究和发展分部独立的实验室测 相似文献
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随着科学技术的发展,可资利用的导航信息源越来越多,导航系统的种类也越来越多,其中典型的是惯性导航系统和GPS/北斗卫星导航系统这两种系统在性能上正好形成互补,所以采用该两种系统作为组合导航设计中的子系统是最佳方案。SINS能够输出多种导航信息,但导航结果随着时间发散,GPS/北斗导航系统能够提高较高精度的位置速度信息,但不能提供姿态信息,且在遮挡等情况下会出现丢帧现象。为了能够利用SINS和GPS/北斗导航系统两种导航测量结果,使得两者的测量数据互补,且提高导航系统的精度,本文提出了一种基于频域控制的组合导航系统设计方法。通过实验验证,这种方法不仅充分利用了SINS和GPS/北斗导航系统的信息,还增加了定位精度和可靠性,且能在丢帧情况下还能满足导航要求。 相似文献