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鸽子飞行时常采用变频率和变振幅模式来操控翅膀扑动与扭转以达到高效飞行的目的。为了给研究扑翼机控制和分配算法提供通用的设计验证平台,建立包含3个控制输入自由度的仿鸽扑翼机动力学模型,并开展开闭环模型有效性验证。考虑机翼运动惯性力和力矩,基于Kane方程建立仿鸽扑翼机的纵向多刚体非线性模型。选择升降舵偏转角、机翼扑动角振幅和机翼扭转角振幅作为控制输入,定义机翼定周期扑动的操纵机制,估算面向控制模型所需的气动导数和操纵导数,建立面向控制的仿鸽扑翼机线性时变周期系统模型。基于Floquet理论对线性时变周期系统模型进行动稳定性分析,结果与开环时域仿真一致。从闭环角度对模型有效性和适应性进行验证,仿真表明,所建模型能有效反映仿鸽扑翼机时变周期动力学特性,并能支撑控制分配方法的设计研究。 相似文献
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1971年4月19日,即美国阿波罗14号的两名航天员第一次使用手推车在月球上采集岩石标本两个月后,苏联成功发射了礼炮1号空间站,并向全世界公布了这个消息,宣称苏联拥有了世界上第一座空间站。苏联领导人勃列日涅夫在发射的第二天说,礼炮1号的飞行是"征服太空的重要一步"。他还骄傲地告诉全世界:"我们根本就没打算去月球。我们要另辟蹊径。"他所指的"蹊径"就是发展载人空间站。勃列日涅夫强调指出,苏联科学界认为,建立航天员轮流居住的空间站是人类进入太空的途径。 相似文献
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<正>新闻:7月31日22时20分,"龙江二号"月球轨道超长波天文观测微卫星,圆满完成环月探测任务,在地面飞行控制人员的精心操控下,按计划在月球背面预定区域受控撞月。解读:"龙江二号"微卫星整星重量仅47千克,于2018年5月21日随鹊桥号中继星搭载发射,同 相似文献
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<正>我把netharry的文章《发现DNA的意义远比在火星上发现一首写在岩石上的诗歌意义更大——再见古老的进化论猜想》转到了"学术研究"的名下。这并不是说netharry的文章有多大的学术价值,而是恰恰相反。 相似文献
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1972年4月16日至27日,37岁的查尔斯理·杜克成为"阿波罗"16号飞船登月舱驾驶员,与约翰·扬和托马斯·马丁利一起,圆满地实现了第5次登月,这位第十位踏上月面的佼佼者在月面停留了71小时14分钟,采集了96.7千克的月球岩石和土壤标本. 相似文献
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木卫二是木星的第六颗已知卫星,论大小它是老四,其表面物质为水冰。木卫二与木卫一一样,都是岩质星球,而且它们的主要化学组分亦大体一致,都是由硅酸盐岩石构成,只是木卫二只有一层薄薄的冰的外壳(资料表明,其表面冰层的厚度不超过150千米)。从"伽利略"号传回的资料表明,木 相似文献
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<正>2004年2004年1月25日,"机遇号"降落在火星子午线高原,比预定着陆地点向东偏离了25千米。此处地势平坦,没有多少岩石。"机遇号"驶入了附近的一个撞击坑,直径大约22米。美国宇航局(NASA)将此处命名为"鹰"撞击坑。石壁勘探这道石壁的高度其实只有10厘米,位于"鹰"撞击坑西北方向。石壁上有 相似文献