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H∞鲁棒控制与PID控制相结合的无人机飞行控制研究 总被引:5,自引:0,他引:5
针对无人机飞行过程中出现的参数摄动和外部扰动带来的影响,在经典PID控制的基础上,加入H∞鲁棒控制,形成一种混合控制方式.PID控制器在跟踪给定指令时发挥其优势,H∞控制用于处理数据摄动和外界扰动的鲁棒控制问题.因无人机飞行时部分模型参数发生摄动,所以采用H∞鲁棒控制,并把H∞鲁棒控制转化为标准H∞控制处理.标准H∞控制讨论的是在标称参数状态下,系统的扰动抑制问题.鲁棒H∞控制研究参数摄动情况下的扰动抑制问题.将H∞鲁棒控制与PID控制相结合能保证系统的动、稳态性能 相似文献
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基于鲁棒控制方法的卫星姿态控制 总被引:2,自引:1,他引:2
针对卫星姿态控制系统 ,建立了简化的线性数学模型 ,利用鲁棒控制方法设计了卫星姿态控制律 ,由于在设计中考虑了建模过程中的简化而带来的不确定性 ,因而基于线性模型所设计的控制律能够应用于非线性卫星姿态系统的控制 相似文献
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为提升控制系统的性能,对直/气复合控制导弹的控制系统设计进行了研究。以俯仰通道为例,用最优控制理论设计了基于状态反馈的导弹俯仰通道控制回路,用线性二次型调节器(LQR)获得控制律。给出了加权矩阵的选取方法:依次调整表征过载偏差、角加速度和角速度的权重,使求出的反馈增益系数满足要求。针对状态反馈控制律无法快速抑制直接力开启带来的干扰问题,用自抗扰控制(ADRC)理论改进了控制器,通过构建状态观测器在线实时估计外界干扰并予以补偿,快速抑制扰动。仿真结果表明:用最优控制/自抗扰控制设计的控制器跟踪速度快,动态过程平稳并具有较强的干扰抑制能力,提高了系统的鲁棒性。 相似文献
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模糊PID控制在单容水箱中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
随着工业的发展,液位控制在各种过程控制中的应用越来越广泛。论文以单容水箱液位为研究对象提出了一种智能控制算法——模糊PID控制算法。实验结果表明,采用模糊PID控制器后。控制系统的响应速度加快,超调量减小,过渡过程时间大大缩短,振荡次数少,具有较强的适应性和良好的稳定性。 相似文献
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基于H∞理论的微小卫星姿态磁控制 总被引:2,自引:0,他引:2
将H∞磁姿态控制律用于有外界扰动和结构化摄动的圆轨道微小卫星姿态控制系统。给出了H∞控制算法,并从理论上证明了系统的稳定性。通过将地磁场近似为偶极子,把时变Riccati方程的求解简化为时不变Riccati方程的处理,同时引入扩张因子以避免出现饱和。理论分析和仿真试验结果表明,该姿态控制律可行,其姿态控制精度高、鲁棒性强。 相似文献
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基于主动磁控制的微小卫星姿态控制 总被引:4,自引:0,他引:4
针对偏置动量稳定的微小卫星,提出了一种仅利用磁强计作为定姿部件,磁力矩器作为主动控制部件的主动磁控制算法。在星箭分离初期,提出改进的B-dot速率阻尼方法使卫星姿态角速率快速减小,在卫星角速率较低时,设计了加低通滤波器的PD俯仰控制律,并设计了以地磁矢量B作为判断依据的滚动角、偏航角反馈的进动控制律及基于B-dot的章动控制律。数学仿真结果表明,所设计的主动磁控方法收敛、有效。该算法具有良好的工程应用前景,对于低成本微小卫星的研究是一个有益的探索。
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针对一类无人飞行器复合控制的控制分配策略 总被引:2,自引:0,他引:2
针对一类无人飞行器即碟式飞行器静不稳定的特点,选择了变质量矩,推力矢量复合控制方法.为了解决复合控制中的控制分配问题,提出了两种分配策略:基于误差的非线性分配策略和基于能量的最优分配策略.这两种分配策略的设计和控制律设计相分离,控制律确定总的控制量,分配由单独的环节实现.仿真表明,不考虑控制量受限时,这两种设计都实现了变质量矩控制和推力矢量控制的优势互补,达到了良好的控制性能;考虑控制量受限时,相对于非线性分配策略,最优分配策略避免了控制量受限的影响. 相似文献
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研究了考虑控制受限的编队航天器鲁棒自适应轨道跟踪控制问题。针对航天器编队飞行系统中控制受限、外部扰动和模型不确定性的情况,利用反步控制方法和指令滤波设计提出了一种鲁棒自适应控制策略。指令滤波器用于补偿控制受限对于控制器的影响,同时设计了自适应律对未知参数进行估计,并且利用Lyapunov稳定性理论分析了闭环系统的渐近稳定性。和滑模控制等传统鲁棒控制不同,所设计的鲁棒自适应控制器是连续的,更便于航天器编队飞行系统的实现。仿真结果表明所设计的控制器既能实现高精度的编队飞行跟踪控制,又能保证控制受限的要求。 相似文献
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控制系统飞行控制软件重用技术研究 总被引:1,自引:0,他引:1
探讨了航天型号控制系统飞行控制软件的重用技术。结合航天型号控制系统飞行控制软件的研制现状,针对现行软件开发过程中存在的问题,按照代码重用、任务重用以及代码自动生成的思路阐述了飞行控制软件的重用应用。 相似文献