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在执行作战任务以及民用中,无人机集群由于具备高可靠性和高效费比的特点而受到广泛关注;随着城市低空空域的开放,作战环境的动态复杂性剧增,对无人机集群防碰撞提出了严峻的挑战。针对无人机集群执行任务时的编队个体之间防碰撞以及遭遇突发障碍时的集群防碰撞问题,提出了基于群智机理的集群防碰撞控制方法。通过引入力学概念,设计了集群内部吸引力、排斥力以及编队构型力的模型;通过集群个体间的信息共享以及类脑知识发育,构建了基于群信息共享和类脑反射的无人机防碰撞模型。仿真结果表明:所提集群控制方法提高了集群的集结效率,而且在遭遇突发障碍时能够规避动态障碍,再次完成编队重构;群智机理的引入缩短了无人机集群面临突发障碍时的反应时间。 相似文献
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基于改进层次分析法的无人机自主能力评价方法 总被引:1,自引:0,他引:1
《飞行力学》2021,(5)
针对无人机系统自主能力评估需求,通过分析已有无人机自主能力评价标准,基于OODA环(Observation-Orientation-Decision-Action Loop)理论,从感知能力、分析能力、决策能力和行为能力等4个方面构建了无人机自主能力评价指标模型,给出了无人机自主能力等级划分建议。应用改进层次分析法,提出了一种适用于大中型无人机的自主能力定量评价准则,把系统评价问题归结为指标模型最底层因素对于最高层因素的相对重要性权值的排序问题。该方法能够直观、全面地反映无人机的自主能力水平,具有较强的可操作性和实用性,可为大中型无人机自主能力定量评价提供理论支持。 相似文献
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空中威胁态势探测与告警是无人机飞行防相撞预警的关键。为此,提出一种基于航迹预测的无人机防相撞空中威胁态势探测与告警方法。在该方法中,先采用滑动窗多项式拟合法对入侵机航迹进行动态预测,然后,在航迹预测基础上,利用无人机与入侵机飞行信息,建立针对入侵机的无人机动态避撞区,最后,结合静态保护区原理,对特定飞行场景下的无人机飞行冲突趋势、空中危险接近趋势和飞行碰撞趋势的探测与告警。仿真实例验证了所提出方法的有效性,也验证了其用于无人机飞行防相撞预警的可行性。 相似文献
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针对无人机(UAV)盘旋侦察飞行过程中,横侧向运动为非方阵多变量系统,且存在强耦合作用的问题。提出了一种新型的解耦方法。首先建立无人机横侧向非方阵系统模型,并采用内环反馈方法对模型进行了方阵化,然后基于一种最优化的逆乃奎斯特阵列法,提出了扩展INA法迭代公式,用于无人机非方阵系统的动态解耦补偿器求解。仿真结果表明:补偿后无人机偏航、滚转通道间的耦合效应明显降低;且设计方法物理概念清晰,易于工程实现。 相似文献
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非对称机动能力多无人机智能协同攻防对抗 总被引:1,自引:0,他引:1
协同攻防对抗是未来军用无人机的重要作战场景。针对不同机动能力无人机群体间的攻防对抗问题,建立了多无人机协同攻防演化模型,基于多智能体强化学习理论,研究了多无人机协同攻防的自主决策方法,提出了基于执行-评判(Actor-Critic)算法的集中式评判和分布式执行的算法结构,保证算法稳定收敛的同时,提升执行效率。无人机的评判模块使用全局信息评价决策优劣引导策略学习,而执行时只需要依赖局部感知信息进行自主决策,提高了多机攻防对抗的效能。仿真结果表明,所提的多无人机强化学习方法具备较强的自进化属性,赋予了无人机一定智能,即稳定的自主学习能力,通过不断演化,能自主学习提升协同对抗的决策效能。 相似文献