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为了提高组合导航的精度和抗干扰性,采用了直接利用GPS接收机原始测量信息(伪距、伪距率)的紧组合方式,详细推导了该组合导航系统的模型,根据全球定位系统(GPS)的误差模型及惯性导航系统(INS)在地固系中的误差方程,以伪距差为量测输入,设计了GPS/INS组合导航系统的卡尔曼滤波器。仿真结果表明,该组合方法可以充分利用GPS的信息修正INS的导航误差,与此同时,INS可以辅助GPS重新快速捕获卫星信号,满足一定的导航精度需求。提高了组合导航系统的容错性,对各种载体的精确导航与制导具有一定的现实意义。 相似文献
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基于广义卡尔曼滤波的伪距组合GPS/INS导航 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种利用广义卡尔曼滤波进行GPS/INS组合导航的技术 ,同时给出了一种最优选星算法。采用间接的反馈校正设置 ,直接利用伪距数据和不受噪声污染的星历数据。利用该方法 ,组合导航精度高 ,在导航过程中若丢失GPS信息 ,短时间内单纯INS的导航精度仍能保持。恢复GPS信号后组合系统继续正常工作。 相似文献
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INS辅助高动态下GPS快速捕获半实物仿真研究 总被引:1,自引:0,他引:1
在INS/GPS组合导航系统中,当使用环境对GPS信号捕获的快速性有特殊要求时,运用外部信息辅助可以有效提高GPS信号的捕获速度。虽然GPS捕获算法在理论上已经比较成熟,但是在具体的工程实现中却存在诸多问题。本文针对实际应用需求,分析并建立了基于INS辅助的GPS快速捕获仿真模型,设计了相应的半实物仿真系统,并对该系统进行了多次动态仿真试验。对试验结果的分析表明,本文所采用的GPS捕获方法在实际的硬件环境中仍然有效,GPS在INS的辅助下不损失精度,而捕获速度可以提高两个数量级,满足实际系统需要。 相似文献
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GPS的发展及GPS/INS组合制导系统 总被引:7,自引:1,他引:7
主要论述全球定位系统 (GPS)的发展现状及前景规划 ;GPS和惯性 (INS)组合制导系统的发展以及新型固态惯性传感器的前景等 相似文献
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阐述了多传感器信息融合理论应用于组合导航系统的一般原理和方法。建立了SINS/GPS/TAN组合导航系统的联邦滤波模型,其中SINS/GPS子滤波器的状态变量为24维,SINS/TAN子滤波器的状态变量为23维,公共状态为18维。对组合导航系统的联邦滤波进行了仿真研究,仿真结果表明,基于信息融合的联邦滤波算法不仅解决了“维数灾难”问题,而且滤波精度相当高。可以满足导航制导系统的需要。 相似文献
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因为地球对于导航卫星电磁波信号来说是不透明的,因此高程精度因子VDOP值通常总大于水平位置精度因子HDOP,导致了GNSS接收机在竖直方向上的定位结果没有水平方向理想,也直接影响到和惯性导航系统INS组合后即GNSS/INS组合导航系统的测量精度。文章提出了一种使用气压高度计辅助GNSS/INS组合导航系统并提高其测量精度的方法,从大气压强传感器出发,介绍了高度计测量系统的组成和工作原理,并阐述了各部分的电路设计及其工作流程。为了验证设计效果,对该系统进行了测试,结果表明该方法可以有效地提高组合导航系统测量精度,可用于普通导航领域。 相似文献
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IMU/磁罗盘/GPS组合导航系统设计 总被引:2,自引:0,他引:2
设计了一个IMU/GPS/磁罗盘组合导航系统和相应导航算法,针对该系统的特点设计了特殊的静基座对准算法。根据系统元器件的特殊性和以往工作经验,采用渐消记忆Kalman滤波算法对IMU和GPS信息进行组合。跑车实验表明,该系统具有精度高,工作稳定等优点,达到了设计要求。 相似文献
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组合导航制导系统的容错技术及特点 总被引:3,自引:1,他引:3
论述了组合导航制导系统的容错设计方案,其中包括INS/GPS(惯性导航/全球定位系统)组合系统容错技术、SINS/GPS/多普勒组合系统的容错技术及INS/GPS/CNS组合系统的容错技术;然后分析了组合导航制导系统的抗故障问题,给出了组合导航、制导系统的故障分类和系统出故障后的运用情况;最后,对其发展进行了展望,并提出了今后有待进一步研究的问题。 相似文献
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航空制导炸弹SINS/GPS组合导航系统的设计 总被引:6,自引:0,他引:6
针对某型航空制导炸弹设计了SINS/GPS组合导航系统,考虑到制导航弹的高精度、低成本的特殊要求,系统采用了基于挠性陀螺的IMU作组合,而导航计算机采用基于“浮点DSP FPGA”的主从式多处理机模式,具有实时性好、运算精度高等优点,同时文章讨论了系统软件的详细设计,包括系统自检、初始对准、惯导解算、信息融合等模块的设计及部分核心算法的实现,最后对原理样机进行了地面跑车试验,试验结果表明系统的设计是成功的,利用该方案设计的原理样机能够满足实际要求。 相似文献
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低成本INS/GPS组合导航系统算法研究及其实现 总被引:3,自引:0,他引:3
采用基于 MEMS技术的低成本 IMU和 GPS接收机 ,以 DSP为信息处理核心 ,实现了 GPS/SINS组合导航系统。文中详细描述组合算法和算法的软件实现 ,并对模样机在实验室的静态实验结果进行描述和分析。实验结果表明 ,系统组合滤波器的设计和参数选择正确 ,模样机取得了较好的导航解算精度 相似文献
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针对传统捷联惯导算法模型为非线性,需要对姿态、速度和位置分步运算,且高动态下算法精度较低的问题,提出一种地理系下基于伪线性模型的捷联惯导算法。利用伪线性模型及其分析方法,将传统的地理系下捷联惯导方程各部分转换成伪线性形式,定义导航向量并建立其系统模型;再利用高阶数值积分算法提升导航向量更新精度,得到地理系下基于伪线性模型的捷联惯导算法。最后,用仿真评估算法精度,与传统捷联惯导算法相比,大机动条件仿真中伪线性捷联惯导算法的精度提升了两个量级;旋转弹飞行仿真中导航误差不到传统算法的1/5。提出的伪线性捷联惯导算法结构简单,采用一个更新回路即可完成导航向量更新,且在高动态大机动条件下具有更高的算法精度,因此,对于捷联惯导算法研究与工程应用有一定的参考价值。 相似文献
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基于惯性/卫星(全球卫星定位系统(GPS)/北斗双星)/多普勒/星光组合导航系统,提出了一种用于组合导航系统的多传感器分层多级变结构部分优化故障检测、隔离与系统重构(FDIR)的信息融合模型和算法。给出了模型的构成,并讨论了分层多级融合顺序与部分融合对全局估计的影响及其优化。理论分析和仿真试验结果表明,分层多级部分优化融合模型融合后的综合性能优于联邦滤波基本融合模型。 相似文献
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基于天文角度观测的机载惯性/天文组合滤波算法研究 总被引:2,自引:0,他引:2
针对采用天文/惯性位置组合时对导航选星有特殊要求,提出了基于天文角度观测信息的机载惯性/天文组合滤波方案及算法.对基于天文角度观测的INS/CNS组合导航系统的原理进行了充分阐述,分析并建立了基于单星或多星观测条件下的组合导航系统线性化量测方程,并针对角度观测时高度通道不可观的特点,增加了气压高度输出为系统的观测量,并在此基础上设计了组合滤波器算法.最后进行了组合导航系统仿真,并通过协方差分析的方法对比分析了单星和双星观测条件下的滤波性能.仿真结果表明,即使是在单星观测条件下,组合导航系统也能获得较好的定位精度;若观测星数增多,则可以大大提高系统性能,表明该组合导航系统设计方案是成功可行的. 相似文献
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自学习自适应INS/Doppler组合导航系统 总被引:1,自引:0,他引:1
本文通过引入文[1]提出的自学习适应Kalman滤波,而将氢此组成的具有自学习功能的智能组合导航系统直接建立在噪声分布密度的异步自学习估计上,由于此时的LAKF在每次重复滤波实验后可离线异步地学习模型与量测噪声的统计特性,从而可有效地避免滤波发散现象并能确保实时性。文中结合某飞行器,对INS/Doppler组合导航系统进行了仿真研究,所得结果十分满意。 相似文献
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基于多圆交汇的天文定位与组合导航方法 总被引:1,自引:0,他引:1
惯性/天文组合导航系统具有全自主、抗干扰能力强等特点,在一些特殊的导航领域受到了人们的高度重视。本文研究了一种天文多圆交汇迭代定位算法,具有数值计算稳定,适合任意多颗导航恒星参与计算的优点,并能同时计算出对应的定位误差协方差阵;在此基础上,将捷联惯性导航系统与天文导航系统组合,构成了扬长避短的组合导航系统,采用扩展卡尔曼滤波算法实现捷联惯导与天文定位两者的信息融合。最后进行了仿真实验,其结果表明,该天文定位算法简单有效,定位误差模型准确,组合后的系统具有较高的精度。 相似文献