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针对具有多轴天线驱动、机械臂运动、空间站舱段转位等多体运动特征的航天器,提出了一种基于浮动基座和树形拓扑结构的柔性多体动力学建模方法,用于计算机建模和与控制系统联合仿真。基于拉格朗日方程和有限元方法所建立的动力学方程考虑了大角度刚体相对转动、弹性部件振动、柔性关节变形特性。将此建模方法程序化并应用于工程实际,可解决此类航天器复杂的机构运动与弹性振动的耦合动力学建模问题,实现完全自主的动力学建模、模型代码输出和控制联合仿真功能,为此类航天器的动力学特性分析及其控制系统设计与系统级仿真验证服务。结合带多轴驱动天线和大型柔性天线的整星对象,采用该方法建模并就系统频率、频率响应、时间响应与商业柔性多体软件Adams进行对比,结果显示二者一致性良好,验证了该建模方法及其软件实现的正确性和通用性。 相似文献
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针对基于商业软件建模存在的接口不开放、求解效率低、功能不完备等问题,文章提出了一种空间站在轨组装过程系统级柔性多体动力学建模方法。所建立的动力学方程包含舱体大范围刚体运动、太阳翼振动、机械臂臂杆振动、关节动力学特性等关键影响因素,适用于任意开链式树形拓扑结构。典型算例的计算结果表明:文章所给出的数学模型仿真精度与商业软件基本一致,且文章的方法具有模型自主、开放、可移植、效率高等优势,便于与其他分系统模型联合形成高效率仿真系统,完成舱段转位、舱外货物搬运等各类在轨操控过程的仿真分析任务。 相似文献
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柔索并联式导弹自动抓取装置动力学仿真 总被引:1,自引:1,他引:0
针对导弹质量大、作业环境复杂等形成的难以自动装填问题,融合钢丝绳柔性浮动对位原理,对柔索并联式导弹自动抓取装置进行动态特性分析。基于有限段离散建模方法,对该抓取装置钢丝绳进行柔性体建模,进而建立了该抓取装置的多体动力学模型。通过仿真计算,分析了抓取装置和导弹模块,在处于不同的对位姿态时,钢丝绳柔性和结构接触耦合作用下,抓取装置下放-抓弹-吊弹过程中的运动和受力特性,验证了引入钢丝绳柔性环节的抓取装置方案,针对对位时姿态偏差的自适应调整能力,为该导弹自动装填系统设计提供了参考。 相似文献
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本文提出一种面向计算机建立柔性多体航天器动力学方程的新方法,其特点是完成运动学正向递推同时实现动力学方程的组集。这种方法不仅可提高航天器、空间机械臂动力学仿真的计算效率,而且可有效地克服数值积分病态的困难。文末一个空间四杆柔性机械臂的算例验证了这种建模方法的上述优点。 相似文献
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针对刚柔耦合空间机械臂动力学建模中对柔性体采用的传统描述方法(有限元法、模态综合法以及集中参数法等)并不足以精确描述柔性大变形的问题,采用绝对节点坐标法描述柔性体,采用自然坐标法描述刚性体,建立了末端带集中质量的双连杆柔性机械臂的动力学模型并且研究了机械臂的空间定位问题。结合广义α法以及工程上常用的Scaling技术,开发了计算程序,实现了动力学方程的高效精确数值求解。针对机械臂的空间定位以及柔性变形问题,提出了一种运动规划方案,采用PD控制策略,实现了机械臂的运动跟踪控制;仿真结果表明:提出的运动规划方案能有效地减弱机械臂的柔性变形。 相似文献
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针对箱式发射的柔体动力学问题提出全套仿真分析解决方案,并用完整的实例阐述该方案的设计思想:以显式动力学求解器为分析的核心软件,以静力学分析、模态分析、刚体动力学分析为前期分析,将整个项目分为三个阶段,第一阶段对所设计的发射箱箱体进行前期分析从而确定核心软件工作所需的阻尼系数、预变形、求解结束时间等参数,以及导弹在刚性条件下的运动参数;第二阶段运用显式动力学求解器进行柔体动力学分析,计算出导弹在柔性条件下的运动参数;最后阶段进行各项数据对比工作以确定柔体发射动力学仿真分析的正确性,并对发射箱的结构设计做出评价。 相似文献
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空间机械臂的刚-柔耦合动力学研究 总被引:3,自引:1,他引:3
本文对作大范围运动的空间机械臂的刚-柔耦合动力学特性进行了研究,从连续介质力学理论出发,在变形位移中计及了耦合变形量,用Jourdain速度变分原理导出了作大范围运动的空间机械臂的动力学方程,分别用耦合模型和不计耦合变形量的零次近似模型计算了机械臂端点的变形位移,揭示了两种模型的动力学性质的差异。为了确定零次近似模型的适用范围,引入相关系数,仿真计算结果表明,零次近似模型仅适用于相关系灵敏的最大值小于0.1的情况。 相似文献
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基于遗传算法的空间自由漂浮机械臂系统运动规划 总被引:2,自引:0,他引:2
为了研究空间自由漂浮机械臂系统的运动规划问题,本文将其动力学模型转化为以关节角速度为控制输入变量的非线性控制系统状态方程,确定了以能耗最小为主要目标,同时满足一定约束条件的多种目标函数,提出了运用遗传算法求解最优控制变量的运动规划方法。同时,以机械臂从初始位形运动至指定终端位形的过程为仿真算例,对上述规划算法及其应用进行了分析和验证。仿真结果表明该算法有效可行,能够为机械臂系统的空间操作提供理论参考。 相似文献
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在空间探测任务中,为了避免卫星平台剩磁对空间待测信息的干扰影响,需采用轻质的伸杆机构支撑各类探测载荷远离卫星本体,而伸杆的弹性振动不可避免地会耦合作用到卫星本体,从而降低卫星本体的姿态控制精度和稳定度。针对此问题,提出了一种基于伸杆最优指令整形结合本体自适应扰动抑制滤波器的复合振动控制策略,即采用指令整形技术抑制柔性伸杆的弹性振动,同时设计自适应扰动抑制滤波器进一步抵消柔性伸杆残余振动对本体的干扰影响,最后在搭建的半物理仿真实验平台上对控制方法进行了实验验证。结果表明:此方法在有效抑制柔性伸杆残余振动的基础上,通过干扰抵消和抑制的控制策略可显著提高此类航天器的姿态控制精度和稳定度。 相似文献
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Space manipulators are complex systems, composed by robotic arms accommodated on an orbiting platform. They can be used to perform a variety of tasks: launch of satellites, retrieval of spacecraft for inspection, maintenance and repair, movement of cargo and so on. All these missions require extreme precision. However, in order to respect the mass at launch requirements, manipulators arms are usually very light and flexible, and their motion involves significant structural vibrations, especially after a grasping maneuver. In order to fulfill the maneuvers of space robotic systems it is hence necessary to properly model the forces acting on the space robot, from the main terms, such as the orbital motion, to the second order perturbations, like the gravity gradient and the orbital perturbations; also flexible excitation of the links and of the joints can be of great importance in the manipulators dynamics. The case is furthermore complicated by the fact that the manipulator, together with its supporting spacecraft, is an unconstrained body. Therefore the motion of any of its parts affects the entire system configuration. The governing equations of the dynamics of such robotic systems are highly nonlinear and fully coupled. The present paper aims at designing and studying active damping strategies and relevant devices that could be used to reduce the structural vibrations of a space manipulator with flexible links during its on orbit operations. In particular an optimized adaptive vibration control via piezoelectric devices is proposed. The number of piezoelectric devices, their placement and operational mode should be correctly chosen in order to obtain maximum performance in terms of elastic oscillations reduction and power consumption. Even though an optimal placement cannot have a universal validity, since it depends on the type of maneuver and on the overall inertial and geometrical characteristics, an approach to solve the problem is proposed. 相似文献
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空间机械臂非完整运动规划的遗传算法研究 总被引:13,自引:3,他引:13
带空间机械臂航天器系统在无外力矩作用时,系统相对于总质心的动量矩守恒而变为非完整系统。由于非完整约束的不可积性,非完整系统的运动规划与控制比一般系统要困难得多。现利用非完整特性研究了自由漂浮空间机械臂的三维姿态运动控制问题。首先导出带空间机械臂的航天器三维姿态运动数学模型,并将系统的控制问题转化为无漂移系统的非完整运动规划问题。在运动规划中,根据最优控制原理和优化理论,提出基于遗传算法的最优运动规划数值算法。通过数值仿真,表明该方法对空间机械臂及航天器三维姿态运动的非完整运动规划是有效的。 相似文献
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针对空间连续型机器人(SCR)位置和姿态机动、连续型机械臂变形控制以及系统受到外界干扰的问题,基于连接与阻尼配置-无源性控制(IDA PBC)方法设计了控制器。通过能量整形得到空间连续型机器人期望的能量函数,再对系统注入阻尼使其渐近稳定。利用非线性干扰观测器估计系统受到的干扰,并对外界干扰进行补偿。仿真结果表明:设计的控制器可以使空间连续型机器人机动到指定的位置和姿态,同时控制连续型机械臂变形为期望的构型,并且具有主动抗干扰的能力。通过选择合适的能量整形系数和阻尼注入系数,可使系统以期望的动态性能到达指定的平衡点。 相似文献