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日本在积极研究空间机器人,以使未来的空间开发活动更加可靠和有效。在空间和月球上,或在其它行星上所进行的活动同地球上相比,在重力、温度和辐射条件等方面十分不同。在这些极端恶劣的环境下,使用空间机器人可以在无人飞行中准确地完成其预定的任务,或者在载人飞行中代替宇航员完成部分艰苦的工作。日本宇宙开发署正在开发两种不同的机器人。一种是“日本实验舱遥控手(JEMRMS)”,它将由空间站中日本实验舱的宇航员操纵。另外一种是固连在工程试验卫星7号上的机器人臂,它可由地面上遥控。考虑到未来空间活动所要求的各种机器人功能,日本宇宙开发署正在研究下一代空间机器人所使用的元件和系统技术。这些研究可分为三个方面: (1)在轨修理机器人 相似文献
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航天机器人应用前景广阔预计在1997年仲夏(初定为7月4日),一个重16公斤带轮子的机器人将开始在火星平原上摸索着前进,同时把由这个红色星球表面很久前自由流淌着的水冲下来的岩石和泥土的图像发回地球。美国航宇局的火星探路者飞行器及其所带的微型漫游车(机... 相似文献
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日本由于劳动力匮乏,资源贫乏,以出口贸易为主命线.为了提高竞争能力,必须提高工业自动化程度,所以他们十分重视工业机器人的发展.这个号称“机器人王国”的国家,机器人拥有量超过美国和西欧的总和.每万名产业工人中拥有机器人的台数, 相似文献
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日本宇宙开发事业团(NASDA)为了获得空间机器人技术和交会对接技术,开发了工程试验卫星-Ⅶ(EST-Ⅶ)。在1997年,用H-Ⅱ火箭将ETS-Ⅶ发射到550公里的地球轨道,ETS-Ⅶ有一个长约2米的6自由度手臂,用来进行空间远程机器人实验。设计远程机器人实验系统的目的是用来减轻航天员的工作负担,并使那些非机器人专业的用户使用起来更加容易,这套实验系统由星上机器人系统和地面控制系统组成。这篇文章具 相似文献
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一种基于光流计算的机器人视觉与行为模型 总被引:1,自引:1,他引:1
主动环境探测与准确的行为控制近来已成为机器人领域的重点研究课题,它直接关系到机器人对环境的适应能力,以及能否根据周围环境做出及时、准确的动作规划。该研究背景是月球探测机器人的智能导航,阐述了如何建立机器人视觉与电机行为关系的视觉与行为模型。在此模型中,机器人根据运动所引起的地面图像光流场变化来计算当前机器人运动状态。在实验室环境中,该方法具有运行速度快,工作稳定等特点。这种视觉与行为模型可以用于今后的自主机器人主动目标跟踪和动态避障等实际导航项目中,具有一定的现实意义。 相似文献
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介绍了机器人焊接系统的通用结构,通过对焊接机器人工作站的变位机与工作平台进行研究,设计了具有同步运动控制方式的9自由度机器人系统平台。针对目前机器人示教编程方法中存在精度不稳定、效率低等问题,提出了机器人焊接平台的设计方案与编程系统的解决方案。 相似文献
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空间3R机器人工作空间分析 总被引:3,自引:0,他引:3
由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间的分析比地面机器人复杂得多,以往的研究仅针对平面运动的情况,本文探讨了三维工作空间的分析方法。首先根据基座的不同控制策略,推导了基座位姿固定、自由飞行及自由漂浮三种模式的运动学方程,然后分析相应的工作空间。基座位姿固定时,采用几何分析法;基座自由飞行时,借助虚拟机械臂分析其受限工作空间;而对于自由漂浮模式,结合角动量守恒方程,提出了计算路径相关工作空间和路径无关工作空间的数值算法。文中以3R机器人为例进行实际计算,比较了各种工作空间的特点。最后讨论了动力学奇异回避方法,并提出减小其影响的建议。 相似文献
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本文讨论了空间机器人的特点和多传感器信息融合技术的必要性.总结了相关的关键技术,包括信息的表示和融合方法,传感器的布置,启用传感器的策略和执行融合过程主计算机体系结构.最后给出了一个智能装配机器人多传感器信息融合实例. 相似文献
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为了降低劳动强度,研制了CZ-1装配机器人.介绍了装配机器人的结构特点和性能指标,给出了计算机控制的基本框图和伺服驱动的基本参数.CZ-1装配机器人的性能实测结果为:重复精度达0.017mm,最大速度2.5m/s以上.它适合于较精密的装配. 相似文献