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针对空间机械臂执行负载操作任务突发关节失效引起的关节负载补偿力矩突变问题,建立了关节负载补偿力矩突变优化模型及求解方法。首先分析关节负载补偿力矩突变原因,以故障瞬间力矩突变量最小为目标,考虑突发关节故障,建立关节负载补偿力矩突变优化模型;其次构造含有抑制系数及静力学可操作度梯度的关节力矩修正项,并构造最优抑制系数函数,求解关节力矩突变优化问题;最后通过仿真对关节负载补偿力矩突变优化方法的正确性和有效性展开验证。结果表明:通过搜索最优抑制系数,突发关节失效引起的关节负载补偿力矩突变可被有效抑制,平均抑制率高达89.26%,且末端操作力精度不受影响,保证了空间机械臂负载操作任务安全可靠完成。 相似文献
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本文介绍一种通过位置同步补偿克服飞行器负载模拟器的干扰力矩及提高系统频宽的新方法。建立了位置同步补偿电液负载模拟器的数学模型,并进行了实验分析。 相似文献
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直线模拟加载系统是一种用于在实验室条件下模拟承载对象工作时所受直线负载力的半实物仿真系统,可用于模拟各类飞行器关键部件在工作过程中所受的气体阻力载荷。针对目前常用的机械式、电液式和电动式直线模拟加载系统,分析其基本加载原理和研究进展,结合自行研制的电动式直线模拟加载系统进行了深入探讨。针对多余力抑制方法的关键问题,详细论述了直线负载模拟器的结构补偿方法和控制策略。最后,展望了直线模拟加载系统的发展趋势,归纳了电动式直线模拟加载系统的高精度、大载荷发展方向。 相似文献
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在可展开网状反射器的展开力设计中,必须考虑使展开力大于展开阻力。通常在地面进行展开试验,利用重力补偿来评估展开力的设计。本文以7m口径的天线为测试件,介绍了对其展开的设计评估。测试件用24个磁性悬挂式滑动器悬挂以减少水平移动的摩擦损耗并补偿重力。整个展开性能通过3次展开试验来证实。用展开机构异步展开和网表面的重力补偿误差证实了展开阻力的增加值。在与展开试验的同样配置下还进行了表面精度和静态负载测试,证明大型可网状反射器实现了均方根误差为1.0mm的表面精度和0.13Hz的结构刚性。 相似文献
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基于FUZZY—PID控制的变负载模拟技术的研究 总被引:3,自引:0,他引:3
负载模拟系统是在航天型号半实物仿真环节中非常重要的一环,特别是在加载量变化的时候,除了对负载模拟器跟踪的快速性、准确性有很高的要求,对于其超调性也有严格要求。基于此种要求,在使用结构不变性前馈补偿消除加载系统多余力的同时,提出了基于FUZZY—PID的加载系统控制方案,结合变加载系统的数学模型进行仿真。仿真结果表明,使用该控制方案的变加载系统能够快速、准确地跟踪载荷谱,并能有效减小系统超调,使系统获得良好的控制性能,具有较好的应用价值。 相似文献
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星间网络由于拓扑结构高动态变化、可靠性安全性要求高、节点处理能力有限等特点,使其有别于普通的地面互联网。文章通过分析星间网络特性,对其中安全路由选择的关键技术进行深入研究,提出了一种基于节点信誉度评价与负载感知机制的星间网络安全路由选择算法。该算法采用混合路由配置策略,根据网络实时情况对路由进行动态调整,加入节点信誉度评价策略,减小恶意节点对网络的影响,并且增加节点负载感知机制,根据当前节点负载情况调整路由。最后,文章通过仿真实验验证算法性能,验证了算法在数据包传输成功率方面的优势。 相似文献
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文章研究了通讯卫星真空热试验时高功率射频RF的吸收冷却措施及安全策略,即通过RF负载及冷媒,将入射的电磁波能量转化为其它形式的能量(主要是热能)而损耗掉.综合考虑RF负载的反射率﹑温控﹑结构特性﹑安全等因素,文章提出了4种形式的结构负载,并分析比较了各自的优缺点. 相似文献
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提出了一类质心突变飞行器的一种故障诊断与控制律重构设计方法。采用以unscented卡尔曼滤波为基本估计单元且用闭环系统性能为指标的交互式多模型算法对飞行器故障情况进行检测与诊断;设计了飞行器比例导数加前馈补偿的姿态跟踪控制律;当诊断出故障时,重构控制律的结构,采用滑模变结构容错控制律对系统进行补偿控制。最后,用飞行器一次分离体释放前后的姿态跟踪过程进行了数值仿真,验证了方法的有效性。 相似文献
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叙述了GTEM小室结构特点,电气性能,鉴定测试以及在电磁兼容测试中的应用情况,最后对我说GTEM小室的性能和有关的研究工作做了简单介绍。 相似文献
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为了使太阳电池阵模拟器更真实地模拟卫星太阳电池阵在轨工作请况,首先,设计了一种易于工程实现的太阳电池阵模拟器硬件系统结构,同时为实现最大功率点运行,设计了卫星负载变换电路来实现卫星负载与太阳电池阵模拟器的阻抗匹配。其次,总结了太阳电池阵模拟器与卫星负载组成的系统的3种特性、6种工作点,分析了3种特性下系统工作点的建立过程。最后,采用太阳电池阵模拟器和卫星负载模拟器(电子负载)分别对3种特性下的系统工作模式进行了试验分析,试验结果证明了系统设计与理论分析的正确性和有效性。该设计与分析方法已在多套太阳电池阵模拟器中得到应用,使太阳电池阵模拟器与卫星组成的系统性能得到了优化。 相似文献
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小型固体运载器一级飞行段姿态控制方案研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为降低结构质量、提高运载能力,某小型固体运载器采用复合材料箭体结构设计方案和静不稳定气动设计方案,运载器具有较大的挠性,一级飞行过程中,由于稠密大气的影响,结构和控制耦合现象明显,对控制系统设计提出巨大挑战;同时,控制系统还面临发动机结构引起的干扰、风干扰、质量质心时变特性以及气动参数不确定性等问题。针对这些问题,设计了带有主动振动补偿和漂移控制的Backstepping控制器,通过滑模观测器估计低频弹性振动的影响,并给予补偿,采用反演控制技术设计非线性鲁棒控制器,以适应系统中存在的较强的不确定性,确保在一级飞行过程中的全局渐进稳定,提供可选择的漂移控制通道,修正由于风干扰引起的横向、法向漂移。通过运载器飞行仿真环境验证了控制器性能。Montr Carlo仿真结果表明,在各种干扰影响下,所设计的非线性鲁棒控制器的姿态跟踪误差不超过2°,控制舵偏角不超过5,°满足总体方案要求。 相似文献
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