二自由度平面并联机床的柔度与变形分析

文中对一种新型平面并联机床的速度,力与变形关系进行分析,得到其速度、力雅可比矩阵进而得到其柔度矩阵,提出该并联机床柔度评价指标,并给出了该评价指标在工作空间内的分布情况,为该并联机床的设计与应用提供了有益参考。     

Stewart平台局部灵活度的解析研究

本文详细分析了Stewart平台的输入、输出速度，误差，力（力矩）与平台灵活度指标间的关系。对平台初始位姿时的雅可比矩阵进行了推导，用解析的方式求出它的奇异值。由此构造了Stewart平台最小奇异值、条件数、可操作性三种常用的局部灵活度评价指标，并对其进行解析研究，得到Stewart平台的这些局部灵活度与其结构尺寸间的解析关系，为Stewart平台性能指标的评价及其尺度综合提供了一种较好的依据。     

基于VC的三自由度并联机床数控系统软件开发

针对并联机床运动控制的特点,基于VC开发了一个应用于三自由度并联机床的软件控制系统.测试结果表明,软件系统设计合理,能准确实现并联机床数控系统的基本功能.     

基于VC的三自由度并联机床数控系统软件开发

针对并联机床运动控制的特点,基于VC开发了一个应用于三自由度并联机床的软件控制系统。测试结果表明,软件系统设计合理,能准确实现并联机床数控系统的基本功能。     

基于PMAC的三自由度并联机床数控系统硬件开发

针对并联机床运动控制的特点,基于PMAC多轴运动控制卡,开发了一个应用于三自由度并联机床的硬件控制系统。测试结果表明,系统设计合理,能准确的控制并联机床的动作。     

基于PMAC的三自由度并联机床数控系统硬件开发

针对并联机床运动控制的特点，基于PMAC多轴运动控制卡，开发了一个应用于三自由度并联机床的硬件控制系统。测试结果表明，系统设计合理，能准确的控制并联机床的动作。     

三自由度并联机床驱动分支动力学分析

动力学分析对于并联机床的设计有着重要的意义,本文应用有限元软件ANSYS,针对一种三自由度并联机床,建立了并联机床驱动分支的有限元模型,并对其进行了模态分析,分别获得了相应的5阶固有频率及其对应的振型图,其结果可以作为并联机床整机模态分析的重要参考。     

三自由度并联机床驱动分支动力学分析

动力学分析对于并联机床的设计有着重要的意义,本文应用有限元软件ANSYS,针对一种三自由度并联机床,建立了并联机床驱动分支的有限元模型,并对其进行了模态分析,分别获得了相应的5阶固有频率及其对应的振型图,其结果可以作为并联机床整机模态分析的重要参考。     

并联机床结构分析

并联机床的结构实际上是并联机器人机构。分析并联机床所采用的并联机构的自由度,发现并联机床基本上基于三、六自由度并联机构开发的,其他自由度的并联机床比较少,其与各种自由度的并联机构的比例基本一致。同时对各种自由度的并联机床的结构特点进行分析,重点对具有重大研究价值的五轴并联机床结构进行详细分析。     

并联机床结构分析

并联机床的结构实际上是并联机器人机构.分析并联机床所采用的并联机构的自由度,发现并联机床基本上基于三、六自由度并联机构开发的,其他自由度的并联机床比较少,其与各种自由度的并联机构的比例基本一致.同时对各种自由度的并联机床的结构特点进行分析,重点对具有重大研究价值的五轴并联机床结构进行详细分析.     

卫星太阳能帆板的撞击问题

本文研究卫星帆板展开过程中的撞击问题，用子结构方法和单向递推组集方法行到经铰坐标和柔性体模态坐标为系统广义坐标的撞击阶段柔性多体系统的动力学方程，由与撞击有关约束方程的Ｌａｇｒａｎｇｅ乘子导出撞击力的计算公式，计算了卫星帆板在撞击过程中撞击力的最大值和卫星姿态角速度的变化规律。计算结果表明，对柔性体之间的碰撞，卫星姿态角速度在变化过程中呈现上下波动的趋势。     

翼面弹性支承边界参数识别方法的改进

提出了一种通过特征方程反问题识别翼面弹性支承边界参数的改进方法。新方法以动柔度矩阵特征方程为基础建立以边界内力为未知数的方程，由模态叠加法对可测自由度上不完全的振型拟合获取不可测自由度的振型，从而避免了压缩，又能减少对计算机内存贮量的需求。     

有外力作用的多臂自由飞行空间机器人协调操作动力学特性

利用牛顿-欧拉方法分析了有外力作用时多臂自由飞行空间机器人协调操作的动力学特性。首先推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的机械臂关节驱动力矩和关节角速度及角加速度间的关系，其次建立了多臂自由飞行空间机器人系统的动力学方程和动力学计算模型，经仿真分析得到了在不同外力作用下多臂自由飞行空间机器人的本体的位置干扰规律，验证了有外力作用下的多臂自由飞行空间机器人的动力学特性。     

一种结构化LDPC码的部分并行译码器设计

CCSDS标准给出的低密度奇偶校验码(Low Density Parity Check,LDPC)其子矩阵具有不同的列重,这给部分并行译码器的设计带来困难。本文针对如何高效实现CCSDS中LDPC码部分并行译码的问题,根据该类码的准循环特性,将码的校验矩阵分解成3个矩阵的和,提出了一种能够部分并行译码的译码器结构。利用本文提出的方法设计译码器时可以在译码时延和译码复杂度之间进行折中。     

火星车转移坡道柔顺性优化设计及动力学分析

对一种抽展式火星车转移坡道开展柔顺性优化设计和动力学分析。首先,分析火星车与存在异面角的坡道的挤压几何原理。然后,设计坡道的间隙机构和限位机构,并计算出机构关键设计参数的最优值,以自适应调整两侧坡道的距离,〖JP2〗减小火星车与坡道护栏之间的相互作用力。最后,对坡道下落过程和火星车在坡道上的行驶过程进行动力学仿真,验证坡道柔顺性优化设计的效果。结果表明：优化后的坡道柔顺性大幅提高,坡道可以自适应调整两侧的距离;使用优化后的坡道,可以有效降低火星车与坡道护栏的作用力,实现火星车在坡道上的安全行驶。     

复合材料格栅结构稳定性分析

推导了复合材料层合壳单元和层合梁单元的切线刚度阵,并给出用于复合材料格栅结构分析的梁壳刚度阵,建立了相应的复合材料格栅壳体结构有限元模型,并对其特征值稳定性的计算进行了研究.考虑了单元剖分大小对结构屈曲临界力和模态波形图的影响,并结合实际情况分析了边界条件变化对结构屈曲稳定性的影响,为工程中复合材料格栅结构的设计提供了有益结论.     

考虑卫星轨道运动和像移影响的星敏感器星图模拟方法

星图模拟技术是星图识别算法和星敏感器性能测试的基础.提出一种新的高精度星图模拟方法.该方法分为三个步骤:首先,利用两行轨道数据(TLE,Two-Line Orbital Element)与简化常规/深空扰动的近似解模型(SGP4/SDP4)计算出卫星在轨运行参数,进而获得卫星姿态矩阵;然后,根据星敏感器的方位和俯仰角度,确定星敏感器视场中的导航星及星敏感器安装矩阵,利用小孔成像模型,获得导航星在星敏感器成像面的投影位置;最后,为更准确模拟实际星像点的灰度扩散,在考虑卫星运动引起的恒星像移的基础上,按照二维高斯分布规律置灰度值来模拟星像点像素.在此基础上,还详细分析了不同曝光时间下,恒星像移对恒星位置测量的影响.     

基于最优控制/自抗扰控制的直/气复合控制系统设计研究

为提升控制系统的性能,对直/气复合控制导弹的控制系统设计进行了研究。以俯仰通道为例,用最优控制理论设计了基于状态反馈的导弹俯仰通道控制回路,用线性二次型调节器(LQR)获得控制律。给出了加权矩阵的选取方法:依次调整表征过载偏差、角加速度和角速度的权重,使求出的反馈增益系数满足要求。针对状态反馈控制律无法快速抑制直接力开启带来的干扰问题,用自抗扰控制(ADRC)理论改进了控制器,通过构建状态观测器在线实时估计外界干扰并予以补偿,快速抑制扰动。仿真结果表明:用最优控制/自抗扰控制设计的控制器跟踪速度快,动态过程平稳并具有较强的干扰抑制能力,提高了系统的鲁棒性。     

基于角速率和速度增量的捷联惯性导航算法研究

捷联惯性导航算法一般是基于惯性器件输出为角速率、比力或角增量、速度增量进行设计的,不能直接应用于陀螺输出为角速率、加速度计输出为速度增量的捷联惯性导航系统。为了解决此问题和满足精度要求,重新设计了一套捷联惯性导航算法:姿态更新算法采用了经典的四阶龙格-库塔法,推导出了一种新的速度更新算法,该算法可以有效补偿速度计算中的划桨效应误差。仿真结果表明,该种速度更新算法仿真速度快、精度高,具有一定的工程实用价值。