基于任务协同的无人机多侦察载荷使用研究

为解决在复杂战场环境条件下无人机多侦察载荷的协同使用问题,文章在分析无人机侦察载荷性能特点和侦察作战使用的基础上,设计了4种多侦察载荷协同使用方案,构建了无人机的侦察效能评估模型,并用实例仿真了无人机在不同作战环境下的多载荷协同使用方案,检验了各方案在复杂电磁环境和恶劣气象条件下的侦察效能,验证了方案的有效性和可行性。     

无人机飞行有效载荷计算与载荷平台研究

飞行载荷计算及载荷平台开发是无人机设计研发的重要步骤,准确的载荷计算能够确保机体结构承载与传力合理,实现无人机机体轻量化的设计目标。提出一种考虑惯性载荷的飞行载荷计算方法,基于流体网格计算单元对单元内飞行载荷算法进行研究,并根据该算法编写和开发无人机载荷平台,通过算例分析并结合部分数据进行验证。结果表明：本文提出的计算方法和载荷平台处理数据正确,开发的平台实用且已经成功运用于某型高速飞行器的设计过程。     

警用反无人机系统需求研究

针对高度低、特征小、速度慢的无人机威胁,分析了雷达、光电、频谱侦察、电子干扰等反制手段,提出警用反无人机系统需求。     

一种地理围栏内无人机航迹跟踪方法

针对UTM体制中无人机在地理围栏内的飞行监视问题,提出一种约束状态相关模态转换混合估计算法(CSDTHE)。采用随机线性混杂系统模型对无人机运动状态进行建模,利用CV、CT和CA三种模态描述无人机的飞行状态,以构建地理围栏内无人机运行的通用模态转换模型框架。利用飞行模态改变点(FMCP)定义相关模态转换参数,设计模态转换条件,生成模态转换概率矩阵,从而建立与状态相关的模态转换模型。运用约束卡尔曼滤波(CKF)方法对直线阶段和转弯阶段的无人机运动速度分别施加等式约束,并通过仿真实验验证了CSDTHE算法对无人机跟踪的有效性。     

无人机视觉地理定位研究综述

近年来,无人机在控制稳定性、传感器精度和载荷智能化等方面进步显著,被普遍应用于情报侦察、打击引导、安防巡逻、应急救援、森林巡检等军事和民用领域。无人机及其载荷主要承担发现和定位目标的任务,利用相机对地面目标地理定位(简称对地视觉定位)是最为普及的低成本手段,属于航空摄影测量技术分支。基于深度学习的计算机视觉浪潮促进了各类无人系统视觉感知能力的智能化发展,对于搭载光电载荷的无人机而言,对地目标智能识别和定位是重要的能力增长点。鉴于此,系统总结了无人机对地视觉定位技术的研究现状,全面细致地探究了定位过程涉及的各类坐标系定义与相互转换关系,指出了关键原理问题和技术途径。无人机视觉地理定位可分为单机定位和多机协同定位两种方式,主要通过基于辅助地理信息的定位、已知目标距离的定位、三角定位和纯角度滤波定位四种途径实现。同时,预测了未来无人机视觉地理定位技术的研究趋势,力求为无人机系统智能化发展提供支撑。     

EOMS光电经纬仪中的电视跟踪技术

本文根据在飞行试验中对ＥＯＭＳ光电经纬仪的使用经验,结合电视跟踪中目标的图像特征,分析了ＥＯＭＳ光电经纬仪中的电视跟踪技术,其重点是电视跟踪算法。     

基于距离的无人机编队路径跟踪控制

针对复杂通信环境下无人机编队跟踪控制问题,提出了基于距离的无人机编队路径跟踪容错控制方法。基于刚性图编队控制框架,引入距离误差,实现编队控制,并针对无人机编队生成的收敛速度问题,引入预设性能技术,以指定跟踪性能生成无人机编队。针对无人机执行器可能出现的故障,利用自适应滑模容错控制技术,实现具有容错性能的编队控制。考虑无人机在飞行环境中遇到的不确定扰动和模型自身存在的未建模动态,引入神经网络控制器,提高控制算法的抗干扰能力。最后,基于Lyapunov理论证明了所设计编队控制系统的稳定性,仿真验证了控制方法的有效性。     

机载光电跟瞄平台稳定与跟踪控制方法研究

介绍了机载光电跟瞄平台的结构功能;分析了跟瞄平台的控制要求;比较了光电跟瞄平台的各种总体控制方案、伺服结构和跟踪控制器;论文认为应用共轴跟踪方案、光学元件跟踪结构和鲁棒跟踪控制器是机载光电跟瞄平台控制系统的发展趋势。     

大展弦比太阳能无人机气动载荷计算方法研究

从工程实用角度出发计算了某型大展弦比太阳能无人机不同设计阶段的主结构设计载荷。在初始设计阶段,通过求解平衡方程和采用涡格法计算了气动载荷分布和刚性飞机的结构载荷;在详细设计阶段,通过叠加弹性模态,采用全机配平法计算了弹性飞机的载荷。对关键的设计工况还采用了精细方法进行校核,校核结果与计算结果吻合较好,表明该计算可用于工程实践。     

无人机机动轨迹跟踪系统设计

对无人机机动飞行轨迹跟踪系统的内环姿态控制律和外环轨迹跟踪控制律两部分分别进行了设计。利用非线性动态逆方法设计了内环姿态控制律。外环轨迹跟踪控制律采用逆动力学前馈加模糊反馈的控制结构,提高系统对飞行条件及期望轨迹剧烈变化时的跟踪精度。仿真结果表明,所设计的系统能够控制无人机精确跟踪指定的机动轨迹,且相对于固定增益系统具有更好的鲁棒性。     

基于PX4飞控的多旋翼无人机编队跟踪系统设计

为解决单架无人机续航能力不足、执行任务单薄、应用场合受限等问题,目前多无人机协同跟踪具有极其重要的研究价值。以多旋翼无人机为研究对象,设计了一种基于PX4飞控的多旋翼无人机协同编队系统。利用飞控底层软件,将设计的制导律进行移植,通过ROS系统对无人机进行外部控制,各个僚机和长机之间能够实时获取其他无人机位置,然后通过控制器得到指令速度,从而形成预设跟踪编队。仿真实验结果表明,整个编队系统对目标的跟踪精确有效,并且所设计的制导律可以在PX4飞控架构下实现对地面目标的编队跟踪,提高了多旋翼编队跟踪系统的稳定性。     

一种基于惯性/视觉信息融合的无人机自主着陆导航算法

无人机自主着陆过程中需要实时获得高精度的导航信息,对自主性、实时性的要求较高.现有的导航方式都存在各自的不足,且在室内等新型环境中不能使用.针对这一问题,提出了一种视觉/惯性组合导航算法.首先建立了世界坐标系下惯性导航的数学模型,随后通过Kalman滤波实现位置、姿态匹配,其中位置匹配完成速度误差、加表零偏的估计;姿态匹配完成安装误差角、陀螺漂移的估计,并利用估计得到的安装误差角和视觉导航系统输出的姿态信息对惯导姿态进行修正.仿真结果表明,该算法具有一定的工程应用价值.     

高空长航时无人机任务设备/飞行综合控制技术

首先对无人机和任务设备的发展作了简要介绍，并介绍了高空长航时无人侦察机的国内外发展现状，着重对高空长航时无人侦察机任务设备／飞行综合控制中综合控制、运动补偿、组合导航、三维定位和目标识别等关键技术进行了分析，说明了目前对高空长航时无人机的任务设备／飞行综合控制进行研究的必要性和可行性。     

基于NSGAII算法的宽体客机商载航程研究

宽体客机研发模式已从传统“单一机型”向“系列化机型”转变。根据宽体客机系列化设计通用性准则,对其设计方法进行了研究。建立了以宽体客机系列化设计制造成本、最大起飞重量间差值总和为目标函数,各机型商载能力为约束条件的宽体客机系列化设计模型。利用非劣排序遗传算法（ NSGAII ）,对宽体客机系列化设计模型求解,得到符合条件的Pareto解集,取解集中的两个方案进行比较分析,其结果具有一定的实际意义,为宽体客机制造商在宽体客机系列化设计过程中商载航程的选取提供了一种依据。     

基于蚁群算法的无人机航路规划

为了提高无人机(UAV)作战任务的成功率，在敌方防御区域内执行攻击任务前必须规划设计出高效的无人机飞行航路，保证无人机能够以最小的被发现概率及可接受的航程到达目标点。针对这一问题，对新近发展的蚁群算法进行了讨论，提出了适用于航路规划的优化方法，并对无人机的攻击任务航路进行了仿真计算。仿真结果表明，该方法是一种有效的航路规划方法。     

基于无人机的舰船对海上快速小目标取证能力评估

我国当前面临的海上非传统安全威胁异常突出,对非战争作战行动提出了新的要求。针对海警在周边海域执法及海军在亚丁湾执行护航等非战争军事行动过程中遇到的对从事非法活动的小型快艇取证难这一问题,提出了运用无人机进行取证方法,并对其取证能力进行综合评估研究。运用层次分析法建立了无人机对海上快速移动可疑目标取证能力的评估指标体系,采用熵权法等量化了评估指标的权重,并利用灰色系统理论建立了无人机对海上快速小目标的取证能力评估模型。通过实例仿真可知,运用该模型不仅能有效地评估出无人机的海上取证执法能力,还能够进一步量化分析出影响取证能力的主要因素,为有针对性的加强取证无人机装备系统建设提供了理论支撑。     

无人机综合飞行/推力矢量控制

以某无人机为背景,主要研究大机动时带推力矢量的综合飞行/推进控制系统的设计方法。应用非线性动态逆方法,根据无人机本身具有明显不同时间尺度差异的动力学特性,结合奇异摄动理论将控制变量按照响应快慢分为4个回路进行了控制器的设计与仿真;设计推力矢量控制和气动控制相结合的控制器,实现飞行和推力矢量的控制综合;将无人机的任务转化为对飞行控制的限制条件,对所设计的控制系统进行了数字仿真,结果表明所设计的控制器能够满足飞机做大机动时的控制要求。