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当舰船处于系泊状态时,海浪等外界干扰因素会给舰载高精度惯导系统的标定带来误差.为降低动态环境对标定的影响,实现惯导系统的船上自标定,设计了一种系泊条件下基于导航方式的系统级八位置自标定方法.利用光纤陀螺惯导台体处于惯性空间稳定状态下的位置导航误差作为观测量,采用最小二乘方法,可在45min内估计出加速度计零偏、标度因数、安装误差、标度不对称误差、陀螺零次项和基座初始对准误差角共18项误差系数,并采用Monte Carlo仿真方法分析了不同系泊环境条件对自标定精度的影响.仿真结果反映了标定方法对海态晃动条件的适用范围,对工程应用具有参考价值. 相似文献
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陀螺和加速度计常值零偏随时间变化, 惯组误差增大, 不满足部队使用要
求。传统方法是将激光捷联惯组从载车上拆卸下来放在高精度三轴转台上重新标定,过
程繁琐费时、成本高,不利于部队的使用和快速反应。设计了一种激光捷联惯组免拆卸
标定方法,在载车进行四位置转位,每个位置静止10min 的条件下对陀螺和加速度计零
偏误差进行了全局可观测性分析,证明了陀螺常值零偏和水平加速度计常值零偏是可观
测的。利用Kalman 滤波器估计了三只陀螺和水平加速度计常值零偏。对标定补偿前后
激光捷联惯组的全方位对准精度和1h 导航精度进行了比较。结果表明: 基于载车四位
置转位免拆卸标定方法对陀螺和加速度计常值零偏估计是有效的。 相似文献
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为了实现惯性组合中加速度计误差模型系数的整体标定,提高惯性导航系统的导航精度,应用模观测法重点实现了对加速度计二次项系数的标定.应用Tylor级数对加速度模型的解进行多项式展开,利用最小二乘法求得含误差模型系数的中间变量,并给出了加速度计的二次项系数、标度因数以及零偏的计算公式.设计了20位置法对加速度计组合进行标定,通过仿真验证了该方法的有效性,并分析了安装误差角和杆臂误差对系数标定精度的影响.结果 表明,安装误差角与杆臂误差对系数标定的影响小于10-8,在实际标定过程中可以忽略. 相似文献
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为了提高双轴旋转惯导重要参数标定的快速性和精度,提出一种快速自标定方法。通过设置不同的标定路径可以在10 min内完成陀螺和加速度计的零偏以及标度因数误差的标定。该方法利用基于姿态误差观测的卡尔曼滤波完成陀螺零偏的估计。通过六位置翻滚并以速度误差作为观测量进行卡尔曼滤波,完成加速度计的零偏及标度因数误差的标定。使天向陀螺绕方位轴旋转4周,使水平陀螺绕水平轴转动4周,通过计算旋转前后的姿态误差完成陀螺标度因数误差的估计。仿真和试验结果表明,该方法可以实现双轴旋转惯导重要参数10 min内完成自标定,且具有较高的精度。 相似文献
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针对机载 SINS定期拆卸并进行实验室标定存在的维护效率低、标定周期不合理的问题,提出一种基于 GPS/SINS组合导航仿真飞行数据反演解算的免拆卸空中标定方法。在对飞行数据拟合插值的基础上,利用飞行数据序列和 SINS反演算法解算出惯性器件的输出增量,以引入误差后的惯性器件输出值作为 SINS的输入进行纯惯导解算,并以 SINS和 GPS输出的速度误差作为系统级标定 Kalman滤波器的观测量,对惯性器件误差项进行滤波估计。仿真结果表明,这种标定方法可较好地估计出 SINS中的误差项,实现了 SINS的免拆卸标定,降低了对 SINS定期标定的要求。 相似文献
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针对机载SINS定期拆卸并进行实验室标定存在的维护效率低、标定周期不合理的问题,提出一种基于GPS/SINS组合导航仿真飞行数据反演解算的免拆卸空中标定方法。在对飞行数据拟合插值的基础上,利用飞行数据序列和SINS反演算法解算出惯性器件的输出增量,以引入误差后的惯性器件输出值作为SINS的输入进行纯惯导解算,并以SINS和GPS输出的速度误差作为系统级标定Kalman滤波器的观测量,对惯性器件误差项进行滤波估计。仿真结果表明,这种标定方法可较好地估计出SINS中的误差项,实现了SINS的免拆卸标定,降低了对SINS定期标定的要求。 相似文献
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柔性零件广泛用于航空、汽车等产品中,在柔性件的装配过程中,装配尺寸质量受零件制造、夹具和连接过程中多种偏差源的耦合影响,分析和控制难度大。提出了一种基于夹具主动定位补偿的装配偏差优化方法。首先,基于柔性件装配的受力变形分析,建立了考虑夹具法向定位误差的装配偏差模型。然后,根据上述模型,以夹具法向定位补偿量为优化变量,提出了夹具法向补偿量的优化模型和求解算法。以金属薄板装配和飞机壁板件装配为例,分别利用实验及有限元仿真分析了有无夹具主动定位补偿下的装配偏差。结果表明,夹具法向定位补偿对于减小柔性件的装配偏差具有显著效果,从而验证该优化算法的有效性和准确性。 相似文献
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为降低捷联惯导系统误差参数标定过程对高精度转台的要求,提出一种基于速度误差的系统级标定方法。在惯性器件误差参数模型和捷联惯导系统误差方程的基础上,以惯导系统转动前后的导航速度误差为观测量,编排设计旋转方案,对加速度计和陀螺的误差参数进行拟合标定。仿真结果表明,与传统的分立式标定方法相比,在保证标定精度的同时,对高精度转台的要求更低,可应用于外场标定。 相似文献
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为了提升位置和姿态测量系统(POS)的精度,结合POS工作过程中典型的匀速直线运动,提出了一种准实时的POS误差在线标定方法。首先设计了基于双捷联算法的在线标定方案,对系统误差方程进行简化处理,求出中时期导航条件下的系统误差状态转移阵。然后根据POS的两段相邻匀速直线运动导航误差,对系统误差参数进行在线标定,并通过可观测性分析得出POS运动与系统误差在线标定效果之间的对应关系。车载试验和飞行试验结果表明,在POS正常遥感作业过程中,本文提出的在线标定方法能够有效提升系统精度。 相似文献
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This paper proposes a novel method for calibrating error coefficients of the quartz accelerometer faster on the dynamic centrifuge, which can generate a continuous dynamic acceleration excitation. Firstly, working principle and structure of the dynamic centrifuge are analyzed, the error sources and the uncertainty of the dynamic centrifuge are expounded, and relevant coordinate systems are established. Then, according to the characteristics of the input specific forces and the propagating method... 相似文献
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阐述了对阵列天线阵元位置误差进行的研究,首先在天线阵列所在平面设置一个校正源,利用该校正源对阵元位置误差引起的阵列流形误差进行估计,然后将同一校正源放在不同方位角对阵列流形误差进行估计,最后经过矩阵运算估计出阵元位置误差。仿真证明此方法的有效性。 相似文献