大型平台的惯性稳定与地理坐标系姿态跟踪

介绍了一种大型两轴稳定平台的惯性稳定和地理系姿态跟踪原理,建立了稳定平台俯仰框架和横滚框架的运动学模型和动力学模型,进行了稳定平台横滚通道的角速度回路和角位置回路设计,仿真分析了姿态角测量误差作用下的稳定平台姿态跟踪性能,与利用加速度计反馈实现调平的两轴阻尼稳定平台进行对比,比对结果验证了本文设计的控制系统在水平姿态跟踪速度和抗干扰能力上的优势.平台样机进行了姿态跟踪测试,结果验证了结合定位定向系统(POS)的稳定平台惯性稳定和姿态跟踪控制方法可行.     

惯性平台轴端结构仿真分析与改进设计

轴端结构是惯性平台系统的主要承载部件,并且实现平台环架结构的转动自由度。因此,轴端构件需要具备足够结构强度和刚度保证惯性平台系统在空间飞行、地面运输等振动冲击工况下可靠工作。本文以某型号惯性平台轴端结构件为研究对象, 探讨了轴端结构件的有限元分析方法。利用HyperWorks 11.0分析软件, 进行了结构静力和模态分析,并对原始的模型结构进行了改进设计。改进后的轴端机盖在相同工况下,结构的强度和刚度上均得到有效提高。     

车载摄像稳定平台隔振系统优化研究

建立了车载摄像稳定平台结构的有限元模型,针对平台的工作环境采用模 态叠加法对平台的隔振系统进行了仿真,得到了特定路面环境下减振器刚度和阻尼对平 台系统的影响。并根据仿真结果对平台结构方案进行了优化,为车载摄像稳定平台下一 步研究提供依据。     

航空惯性稳定平台的框架刚度及模态分析

在航空惯性稳定平台的框架结构设计中,采用ANSYS有限元软件对其结构进行了刚度和模态分析,得到了大载荷作用下的应力、应变分布及模态特性,并根据分析结果对其结构进行了优化设计,以满足稳定平台的控制精度要求。分析结果表明,优化后的框架结构刚度得到了大幅的提高,同时其动态特性也得到了有效的改善。从而验证了在稳定平台设计中进行工程力学分析的必要性和合理性,为航空惯性稳定平台的设计提供理论依据     

双轴陀螺稳定平台抖动现象分析研究

雷达导引系统简称雷达导引头，是导弹自动寻的制导系统中的关键部件，而雷达导引头的核心就是一个双轴陀螺稳定平台，它是角度跟踪回路的执行机构，具有实现目标角度跟踪、空间稳定、角位置预定和空域搜索的功能。本文基于对双轴陀螺稳定平台动力学方程、传递函数、非线性系统的分析研究，就双轴陀螺稳定平台在实现目标角度跟踪过程中出现的抖动现象，阐述了机理；同时，通过大量的试验验证，提出了完善和改进产品的工艺措施，从而消除了平台在目标角度跟踪过程中出现的抖动现象，满足了系统的使用要求。本文的分析研究结论，在工程上具有重要的现实意义。     

遥感定平台匡架结构工程分析

以某遥感稳定平台的外框与底架为研究对象,基于ANSYS进行了静力学强度与模态有限元分析,得到了大载荷作用下的外框与底架变形分布图、应力分布图、模态特性,并根据分析结果进行了相应的结构优化设计,优化后的框架结构满足平台系统结构特性要求,并为控制参数选取提供依据.结果表明对遥感稳定平台框架结构进行工程分析是十分必要和可行的...     

基于载体姿态测量的微伺服吊舱

针对微小型无人机光电吊舱对光轴稳定与目标跟踪的需求,研究了一种基于载体姿态测量的光学平台稳定技术.该技术利用吊舱基座上的速率陀螺测量机体三轴姿态运动,通过控制光学平台的俯仰和偏航两通道伺服系统实现对光轴的惯性空间稳定.该系统使用步进电机来当执行机构,根据步进电机的特性,可以推导得到控制量与转速的关系,由此省去了在一般捷联稳定技术中的微分测速环节,得出了一种新的基于前馈控制的不变性原理.设计了解耦指令分配算法,将一个两轴耦合系统,转换为两个独立的单轴系统.在单轴控制中,分别设计了比例控制及比例积分控制算法实现对光轴的稳定控制和跟踪.最后通过在Matlab/Simulink环境下的仿真,以及实际的摇摆台试验,证明了基于载体姿态测量的稳定技术能够实现微小型无人机光电吊舱的光轴稳定.     

环形轨道制孔系统定位方法分析

介绍了一种新型柔性便携式多轴数控制孔设备——环形轨道制孔系统,用于解决机身对接段环形区域自动化制孔问题。对该设备的主要结构及功能做了说明;利用ABAQUS软件建立了整机的有限元模型,通过有限元仿真计算得到了保证整个系统稳定定位安装所需支撑脚提供的预紧力;对设备的关键承载及导向部件——环形轨道在静载时的变形进行了仿真分析。根据有限元分析计算结果,提出了一种改善结构受力、减小环形轨道变形、提高制孔精度的定位安装方案;随后,对有限元模型进行了模态分析,考察了整机的动态特性;最后,应用工程样机进行了制孔试验,验证了环形轨道制孔系统的实际加工效果。     

一种新型机载对地观测用三轴稳定平台陀螺安装方式

陀螺安装方式及相应的算法编排是稳定平台设计中的一项关键技术。针对机载对地观测用三轴稳定平台特点,提出了将方位陀螺安装在方位环上,俯仰陀螺和横滚陀螺安装在俯仰环上的陀螺安装方式。利用空间矢量分解理论分析了陀螺输出角速度信号的投影关系及电机控制信号的分配;基于稳定平台系统模型,对理想正交情况和考虑陀螺安装误差情况进行了仿真分析,验证了此种安装方式的可行性和优越性。分析表明,在同等条件下,所提出的安装方式减小了稳定平台的机械尺寸,降低了稳定平台的重量和功耗,实现了三维角速度的正交测量,简化了三轴解耦控制算法。研究结论可为其他三轴稳定平台结构设计和陀螺安装方式设计提供参考。     

航空光电稳定平台高性能摩擦力补偿方案

为了在传统控制器基础上进一步提高航空光电稳定平台的性能,减轻机械伺服系统中摩擦环节对视轴(LOS)稳定及激光指向带来的负面影响,提出了一种基于自抗扰控制器(ADRC)的高性能摩擦力补偿方案。首先,在原有系统中引入LuGre模型来初步抑制摩擦对伺服系统的扰动;然后,通过设计自抗扰控制器对摩擦补偿后仍然存在的残余扰动进行进一步抑制;最后为了验证本控制策略对系统扰动的抑制效果,将航空光电稳定平台安装在飞行模拟转台进行实验,测试加入基于自抗扰控制器的摩擦补偿方案前后的性能对比。实验结果表明:对比传统的控制方案,在速度稳定实验中,引入摩擦力和自抗扰相结合控制方案的光电平台扰动隔离度至少提高了14dB,在目标跟踪实验中,系统的视轴晃动强度也至少降低了78.9%。该补偿方案易于实现,与光电平台的兼容性好,满足航空光电稳定平台的高精度要求。     

陀螺稳定平台视轴稳定系统自适应模糊PID控制

 在运动载体上的光电跟踪系统中,需要采用建立在陀螺稳定平台上的视轴稳定控制。分析了平台结构和惯性稳定隔离原理。针对系统机械谐振、力矩耦合及电气参数波动等非线性不确定因素的影响,设计了复合自适应模糊PID控制器。引入自适应调整因子进行控制规则和参数的在线修正,采用复合控制克服模糊控制固有的盲区,实现无差调节。在光电跟踪转台上的实验结果显示该方法能够有效地隔离载体扰动,减小扰动造成的误差,保证视轴对目标的准确瞄准,具有快速的动态响应和较强的抗干扰性。     

机载光电跟瞄平台稳定与跟踪控制方法研究

介绍了机载光电跟瞄平台的结构功能；分析了跟瞄平台的控制要求；比较了光电跟瞄平台的各种总体控制方案、伺服结构和跟踪控制器；论文认为应用共轴跟踪方案、光学元件跟踪结构和鲁棒跟踪控制器是机载光电跟瞄平台控制系统的发展趋势。     

硅微三轴轮环式陀螺结构设计与仿真分析

微机械陀螺是姿态控制平台和惯性导航系统的重要应用之一,但是目前国内的陀螺研发集成化程度不高,主要的研究集中在单一检测轴(特别是Z轴检测)微陀螺的设计上.为了实现可用于智能弹药领域的单片集成三轴陀螺,设计了一种轮环式陀螺结构,在ANSYS有限元分析软件中建立了该陀螺结构的有限元模型,并分别进行了模态分析、谐响应分析以及瞬态冲击响应分析.根据驱动模态和检测模态的频率匹配,优化了陀螺的结构尺寸,仿真结果显示工作模态的频率匹配性较好.分析了此结构在半正弦周期加速度冲击载荷作用下的冲击响应,谐振结构在5000g@5ms的瞬态冲击作用下最大应力为190.38MPa,证明该结构具有不错的抗冲击特性.     

基于RADIOSS的机身壁板轴压稳定性分析

基于HyperWorks平台对某型支线飞机机身壁板轴压试验件建立有限元模型,利用Altair RADIOSS求解器对试验件稳定性进行线性和非线性屈曲分析,并与工程方法计算结果及机身壁板轴压试验件试验结果进行比较。结果表明,有限元线性屈曲分析结果与试验测试结果相近,工程方法计算结果较为保守且与试验测试结果相差较大;有限元非线性屈曲分析结果与试验结果相差较大且分析结果较为保守。分析结果可为某型支线飞机机身壁板结构的研制设计提供借鉴和参考。     

四轴平台随动系统的模型分析与设计

四轴平台为解决三轴平台的框架自锁而增加随动框架系统。本文分别从动力学和运动学进行分析,介绍了四轴平台随动框架系统的工作机理,同时分析了随动框架系统存在的影响稳定性设计的不确定性因素,采用了H∞ 理论进行了随动框架系统控制器的设计。对设计结果进行了试验验证,可有效抑制系统中的不确定性。     

一体化小型惯导平台系统结构动力学仿真分析

微电子和计算机技术的发展促进了惯性平台系统的数字化、智能化和小型化,惯导平台系统正从复杂笨重变为精巧智能,小型化、一体化是平台设计的一个重要发展方向。本文对某小型化、二级减振、复杂装配及相对运动关系的惯导平台系统进行大规模有限元模型构建并对系统动态特性进行仿真分析,根据分析结果对相对薄弱的零件进行了结构优化设计,使系统动态性能得到了进一步提高。     

动调陀螺器轴稳定平台的制造技术

动调陀螺器轴稳定平台系统（以下简称平台系统）是制导控制系统的惯性基准测量部件。平台系统弹上仪器包括四轴平台，电子箱，电源箱，地面仪器有平台对准组合。由于平台系统在设计上采用了上许多技术，新方案故该平台系统具有高精度，体积小，重量轻，结构较紧凑等特点，这些无疑给生产厂家的试制生产带来了一系列的研究课题，我厂从１９８９年开始试制生产制造平台系统以来，各部门紧密配合，克服了生产制造周期短，试验攻关项目多     

大型精密稳定平台阻尼减振系统仿真与优化设计

机载大型高精度惯性测量设备对稳定平台的隔振环境要求很高。本文提出了增加斜置阻尼器的平台阻尼减振系统方案,并通过有限元仿真软件对该系统方案进行了动力学仿真验证,包括模态、谐响应、瞬态动力及随机振动等方面的分析。对系统的实际谐振频率、动态放大系数、缓冲加速度及随机振动加速度响应等方面进行了计算、比较和优化。从中进一步认识了减振器、斜置阻尼器参数及其组合在六自由度减振系统中的作用和影响。所述方法具有重要的实际工程分析意义,有助于减少试验成本,缩短研制周期。     

机载光电跟踪系统模糊控制的优化设计与仿真

 分析了机载光电跟踪系统的构成,并对机载光电跟踪系统的最主要组成部分——陀螺稳定平台框架系统设计了基于遗传算法的模糊控制器,通过遗传算法来优化模糊控制器的规则、参数以及量化因子和比例因子。并对系统进行了详细的仿真研究,仿真结果证明基于 GA的模糊控制器设计获得了良好的控制效果。     

新型整星隔振平台的被动隔振性能及星箭耦合特性分析

针对卫星的隔振要求,提出一种新型半主动整星隔振平台,采用磁流变(MR)阻尼器作为半主动作动器。为增加平台的横向转动刚度,提出一种套筒式防摇结构。建立新型整星隔振系统的详细有限元(FE)模型,对隔振系统进行基础随机激励下的响应分析和隔振平台的振级落差分析,并建立星箭系统的详细有限元模型,分析星箭结合后对整星隔振性能的影响情况,以及加入新型隔振平台后对火箭动态特性的影响。结果表明:新型整星隔振平台具有优良的被动隔振性能;火箭的动态特性对新型隔振系统的性能有一定影响,但当火箭和隔振平台结合处的刚度较大时,影响较小;加入新型隔振平台后,在火箭点火时到一级分离时,火箭整体的动态特性无明显变化。