多机械手混合位置/力协调学习控制的研究(英文)

研究了多机械手抓持一刚性物体的协调控制。考虑多机械手系统的动态模型不确定性,导出了物体位置的误差方程和内力的误差方程,给出了多机械手的混合位置/力协调学习控制策略,并对学习控制的收敛性进行了讨论。文中提出的控制策略在每次迭代学习后,通过修正系统的控制输入来改善系统的性能。最后,通过两个平面机械手抓持一物体的仿真实验证明了该方法的有效性     

柔性机械臂的模糊自适应控制研究

提出了一种用于柔性机器人操作臂控制的模糊自适应控制策略。由于柔性臂的结构特点，在进行其操作臂的控制研究时，必须考虑系统的振动特性才能达到末端的高精度控制。本将拉格朗日法和假设模态法相结合，建立了单自由度柔性臂系统的动力学方程，提出了一种模糊自适应控制策略。在柔性操作臂末端带有不同载荷的情况下，分两种类型进行了控制仿真实验：定位控制和轨迹跟踪控制。仿真结果与传统的PD控制仿真实验结果相比较，表明模糊自适应控制器在轨迹跟踪和系统的振动抑制方面反映出更好的稳定性和鲁棒性，适用于柔性机械臂系统的动力学控制。     

基于P300信号的脑控机械手关键技术研究

针对传统P300字符输入系统信号通道多、计算量大等问题,提出一种利用贝叶斯框架下组稀疏约束的P300信号识别算法来提高脑控机械手效率的方法。首先利用能使字符按行列方式闪烁的计算机界面对受试者的视觉系统产生刺激,同时使用自采集设备记录脑电信号。之后在贝叶斯框架下建立基于P300的BCI解码模型,同时完成P300特征检测和脑电通道选择,避免了大量的交叉验证,提高了字符输入效率。然后根据P300字符识别结果,将其转化为对应的机械手命令,通过以太网通讯方式传输给机械手,最终完成对机械手的控制。实验结果表明,文章提出的方法能有利于提高P300信号特征检测的准确率和处理效率。     

发动机数控系统含实物电子仿真

发动机数控系统含实物电子仿真是用真实的数字控制器与发动机实时数学模型构成闭环仿真系统，控制器接口所需要的各种传感器信号及机械液压供油装置和喷口控制装置由电子模模拟，从而为数字控制器提供基本运行环境。本文研究了发动机数控系控制规律和控制逻辑，，检测了数字控制器软件硬件的工作性能，表明含实物电子仿真试验具有试验成本低，风险小等特点，是发动机数字控制器研制过程中一个重要环节。     

用于飞机零部件制造装配的柔性工装数控系统(英文)

研究了柔性工装计算机数字控制(Computer numerical control,CNC)系统,该系统适于控制多种用于飞机零部件制造和装配的柔性工装设备。给出了柔性工装的机械结构分类,分析了柔性工装设备的控制需求。同时提出了一种CNC系统的硬件和软件架构,并予以实现。该系统利用配置参数描述柔性工装的机械结构。根据配置参数,CNC系统可以自动生成其控制功能和人机界面(Human machine interface,HMI)操作功能。将该CNC系统应用于某蒙皮-桁条装配柔性工装设备,结果证明了系统的有效性。     

基于奇异摄动与神经网络的柔性臂控制

运用拉格朗日法建立了臂杆柔性的机械臂的动力学方程。为解决柔性臂末端位置的跟踪及克服柔性臂在运动中的振动问题。运用奇异摄动法将系统分解成快、慢两个子系统，设计混合控制器。通过设计神经网络控制器线性化慢系统。使其轨迹跟踪期望值。用线性状态反馈配置极点稳定快系统，抑制振动。一个单杆柔性机械臂的仿真算例表明，本文的控制方法保证了柔性臂刚性运动的精确跟踪，同时消除了弹性振动，避免了零动力学不稳定问题。     

基于MCGS组态软件对机械手的控制

针对工业现场中纯粹的基于PLC对机械手的控制系统的一些不足,如对现场设备运行情况的实时监控,人机交互、数据处理等方面的不足,提出通过MCGS组态软件对机械手的控制,实现对机械手运行情况进行有效、实时、便捷的监控,提高了劳动生产效率及自动化水平,在工业生产中有广泛的借鉴意义。     

自由浮动空间柔性机械臂在轨操作刚性载荷的组合控制

针对自由浮动空间柔性机械臂,讨论了在笛卡尔坐标系中机械臂对刚性载荷的轨迹跟踪控制和连杆柔性振动主动控制问题。基于拉格朗日法、假设模态法和系统动量守恒定律,推导了一种自由浮动空间柔性机械臂在轨操作刚性载荷的动力学方程。在此基础上,采用奇异摄动法将系统分解为慢变和快变两种尺度时标的子系统,设计模糊终端滑模控制器和Backstepping控制器分别对两个子系统进行控制,由此得到的组合控制使得机械臂按期望轨迹对刚性载荷进行精确在轨操作,同时抑制了柔性连杆的弹性振动。通过数字仿真验证了上述方法的有效性。     

4米×3米低速风洞模型姿态角控制系统

本文介绍了中国空气动力研究与发展中心低速所4米×3米低速风洞模型姿态角控制系统的设计思想、构成、控制方式、工作过程,运行功能及特点,以及达到的主要技术指标等。该系统采用以主控微计算机系统和前位机系统为核心的多闭环直流伺服控制的方式,是一个完整独立的控制系统,同时,它又接受上位机的指挥,作为风洞分布式测控处系统的子系统而工作。它在控制方式、分布式系统子系统组成、机械天平和上转盘、下转盘高度准确地同步运行以及功能完善等方面作了全新的尝试。     

自由曲面构件的纤维铺放路径规划

针对复合材料纤维铺放工艺及其设备控制的特点,提出了复合材料构件CAE/CAM一体化纤维铺放路径优化设计方法。通过对构件模型的有限元分析,获得构件的内部应力分布,根据主应力的大小和方向合理规划出若干基准纤维铺放路径;提出了基于等距线、等分点原理的两种算法,对基准铺放路径进行均匀密化,实现整个构件曲面的纤维铺放路径规划;讨论了铺丝宽度和铺放精度的控制策略,并给出了铺放头压辊中心控制轨迹,以满足纤维铺放机械手的控制需求。     

一类非线性系统的模糊自适应跟踪控制

针对一类非线性系统，把模糊T—S模型和自适应模糊逻辑系统两种模糊逻辑方式结合起来，提出了一种基于观测器的跟踪控制方案。首先，应用模糊T—S模型对非线性系统建模，设计观测器用来观测系统状态；由线性矩阵不等式得到模糊模型的控制律。其次，构建了自适应模糊逻辑系统；应用基于权值、中心和宽度三个参数可调节的自适应模糊逻辑系统作为补偿器来补偿建模误差。文中证明了闭环系统满足期望的跟踪性能，实现了跟踪目的。两连杆机械臂的仿真结果表明该方案消除了建模误差对跟踪的影响。     

PID控制器参数的隶属函数自整定技术及其应用研究

Ｐ Ｉ Ｄ 控制技术在工业过程控制中得到了广泛应用,但传统的 Ｐ Ｉ Ｄ 控制器不具有参数的在线整定功能,当系统工作条件较差时,难以满足控制要求,从而影响了控制品质的进一步提高。本文应用模糊数学中的隶属函数, 以工程施工机械中大量应用的液压阀控油缸为被控对象,建立数学模型和试验系统,实现 Ｐ Ｉ Ｄ 控制器参数的在线自整定。文中对其理论方法、计算机仿真和应用研究进行了论述。     

结冰风洞喷雾系统控制方法研究

喷雾系统是结冰风洞的核心配套设备，主要用于模拟飞行器穿越云层飞行时的云雾环境。针对该系统结构复杂、控制精度要求高的特点，开展了压力和温度的控制方法研究。通过采用给定水泵转速、预置出入口调节阀开度和闭环调节出口调节阀开度的方法，解决了喷雾耙之间供水压力不一致及相互耦合的问题，实现了宽范围、高精度的供水压力控制。通过在准备阶段循环加热、在试验阶段变参数PID精确调温，实现了供水温度的精确控制。通过采用变比例系数快速PID调压和模糊自适应PID调温的控制策略，解决了供气系统压力和温度耦合及温度大滞后的问题，实现了供气压力和温度的精确控制。试验结果表明，控制方法有效，喷雾系统性能达到技术指标要求。     

稀土永磁方波无刷直流电动机调速系统的实验研究

稀土永磁方波无刷直流电动机是静止功率变换器和电机设计相结合的产物，本文分析了稀土永磁方波无刷直流电动机的控制性能，指出它具有电机磁定向控制简化为磁极位置控制的特点，从而控制简单又提高控制性能，为此在稀土永磁方波无刷直流电动机调速系统中，采用了两态稳频电流调节器，ＰＷＭ电子换向器，电流分时反馈等具有特色的线路设计，实验结果表明，该调速系统体现了静止功率变换器与电机配合运行的特点，验证了稀土永磁方波无     

火箭航天技术的未来工艺和关键部件——专业自动航天器“Makoc—T”

针对未来航天技术的发展态势，俄罗斯中央机械研究院进行了很多富有创造力的最新研究。其中，“Makoc—T”专业自动航天器由中央机械研究院和科拉廖夫能源公司、及拉瓦契金科学生产企业联合设计，用于进行工艺研究和实用试验。其设计雏形为“进步-M”和“火星”型航天器。该航天器的设计特点如下：     

开关磁阻电机再生制动分析与应用

开关磁阻电机由于结构简单，具有易实现四象限运行及无绕组短路问题等特点，使其广泛地应用于各种调速系统。通过对开关磁阻电机 再生制动原理分析及仿真计算，研究开关磁阻电机再生制动运行的优化控制方法，并给出了其应用实例，开关磁阻电机以其控制灵活、结构简单、可靠性高等优点，使其成为电动车辆最好的驱动之一，理论和实践表明，开关磁阻电机具有优良的再生制动性能，这对开拓开关磁阻电机的我种应用具有重要意义。     

结构响应主动控制的时域与频域实现

结构响应主动控制技术是结构振动主动控制的一种新方法，并由于其具有直接以结构振动响应为目标，概念简单、实现容易和采用前馈控制、没有系统稳定性问题等优点而日益受到重视。本文评述了结构响应主动控制的基本原理、特点及控制系统的基本组成，并对两种最基本的实现方法－时域法和频域法的基本思想、适应能力、及实现难易程度等方面进行比较分析，指出时域法在适应能力、适用范围和应用潜力上优于频域法，但在实现上对硬件的计算     

人造毛皮提花的计算机控制技术研究

提花毛皮的编织控制既要根据花型数据实现对织针的选择，又要以一定的提前量在梳理头上馈进相应的毛条，在控制系统和机械装置的严密配合下才有可能织出合格的毛皮，本文根据人造毛皮提花的工作过程提出了实现提花所必须解决的若干问题，并详细介绍了实现选针器驱动、同步信号产生、喂毛控制及花型数据处理的具体方案，在此基础上叙述了应用微型计算机技术实现提花控制的基本原理及系统组成，同时给出软件设计的基本流程。     

用于机载大功率电子设备的新型液冷环控系统的研究

为了解决我国飞机大功率、高热流密度机载电子设备的冷却问题，本文提出了由制冷、冷却液循环、测量与控制等子系统组成的新型飞机液冷环控系统，阐述了冷却液的配制、系统多参数优化设计、冷板流阻特性曲线的准确模拟、机载电子设备发热模拟装置和建设全系统综合试验台等关键问题。分别完成了冷板换热器Q—p曲线测试、液冷系统流量分配试验、限流环尺寸确定试验和飞行环境下液冷系统性能模拟试验。研究表明，本系统是一种适用于高热流密度下机械电子设备经济的、高效的液冷环控系统。     

输入输出反馈的应用──倒摆系统控制器的设计

输入输出反馈是一种常用的控制器设计方法。文中着重讨论了单输入多输出系统的输入输出反使问题，根据输入输出反馈系统的结构，利用丢番方程和矩阵简约方法，讨论了极点配置方法．该方法充分利用了单输入多输出系统的特点，简化了一般的多变量系统的极点配置方法，使其应用更加简单方便。在此基础上，文中针对倒立摆系统，给出了一个应用例子，并且进行了数字仿真。结果表明，根据该方法设计出来的控制器，控制效果良好。