一种无人机高度传感器信息融合方法

在无人机(UAV)飞行控制系统(FCS)中,针对单一高度传感器测量精度有限,难以满足高精度高度定位需求的问题,提出一种信息融合方法。为了提高定位精度,在机上安装多个传感器测量高度,根据飞行控制系统高度状态方程,充分利用各传感器的测量信息,采用Kalman滤波技术,估计真实高度和大气数据计算机(ADC)的测量偏差,从而进行修正。仿真表明,所得结果的精度高于任何单一传感器的测量精度。因此,该方法有效地提高了系统高度信息获取的准确度。     

一种无人机旋翼设计方法

为了提高多旋翼无人机的航时,本文提出了一种无人机旋翼设计方法.该方法根据给定的爬升速度、旋翼转速、拉力、旋翼直径、桨叶数、翼型,能够计算出最大力效旋翼的几何特性,包括弦长分布、桨叶角分布.利用该方法设计了某型无人机的旋翼,得到了桨叶角和弦长沿径向的分布.制作了旋翼模型,并且开展了旋翼台架试验.在不同转速下,测量出拉力、...     

一种多旋翼电动力无人机螺旋桨设计方法

多旋翼电动力无人机多工作在零前进比或低前进比状态下,因此螺旋桨静态拉力及其效率,对无人机的载重能力和续航能力影响很大。基于涡流理论,提出了一种适用于多旋翼电动力无人机螺旋桨的设计方法,可以在零前进比或低前进比工作状态下,给出最小能量损失的螺旋桨设计方案。以一款462. 28 mm螺旋桨为例,给定相应工况,利用设计程序得到相应的弦长分布及桨距角分布,使用CATIA软件建立相应螺旋桨的三维模型,通过台架试验进行静态拉力及功率消耗测量,验证了本方法的有效性。     

一种无人机罗差修正方法

栽体磁场的干扰是导致地磁导航精度较低的主要因素,在对无人机载体磁场干扰地磁场产生的地磁测量误差简要分析的基础上,将小姿态时地磁匹配导航采用的12系数误差补偿模型引入一种无人机地磁定向导航的罗差修正.在静态条件下,利用无磁转台分别获取无人机在±30°姿态角范围内有无干扰源的磁测数据.实验数据分析表明,通过补偿,栽体航向角在±5°范围内其误差均方差由2.174°下降到0.350°,其余角度下航向角误差均方差则由2.282°下降到0.732°,满足无人机在大角度姿态飞行时航向稳定度优于±3°的要求.     

一种基于频域控制的组合导航系统设计方法

随着科学技术的发展,可资利用的导航信息源越来越多,导航系统的种类也越来越多,其中典型的是惯性导航系统和GPS/北斗卫星导航系统这两种系统在性能上正好形成互补,所以采用该两种系统作为组合导航设计中的子系统是最佳方案。SINS能够输出多种导航信息,但导航结果随着时间发散,GPS/北斗导航系统能够提高较高精度的位置速度信息,但不能提供姿态信息,且在遮挡等情况下会出现丢帧现象。为了能够利用SINS和GPS/北斗导航系统两种导航测量结果,使得两者的测量数据互补,且提高导航系统的精度,本文提出了一种基于频域控制的组合导航系统设计方法。通过实验验证,这种方法不仅充分利用了SINS和GPS/北斗导航系统的信息,还增加了定位精度和可靠性,且能在丢帧情况下还能满足导航要求。     

一种无人机螺旋桨的快速优化设计方法

针对某四叶桨无人机的飞行性能要求,将Betz条件和遗传算法相结合,开展了一套最佳螺旋桨的快速优化设计方法研究.先利用关于最佳螺旋桨的Betz条件,得到桨叶弦长及安装角的初始径向分布,以此作为遗传算法初始种群采用遗传算法进一步优化,得到桨叶弦长及安装角的最优径向分布,并对优化结果进行仿真计算及对比分析.结果表明,方法能快速、准确地设计和优化出所需性能的螺旋桨.优化后的螺旋桨在辅助设计点前进比1.196 6处,螺旋桨拉力较原来Betz条件提高5.9%,效率由原来Betz条件的73.7%提升到76.5%;主设计点前进比1.262 6处拉力较原来Betz条件提高7.4%,效率由原来Betz条件的75.0%提升到78.3%,效率均较高.     

一种无人机螺旋桨安装特性预测方法

针对用风洞试验选配无人机推进式螺旋桨费用较高的问题,提出用一根螺旋桨的装机风洞试验数据来推算几何参数相同而桨叶安装角不同的一组螺旋桨的装机特性的方法。方法由风洞试验数据计算出螺旋桨桨叶的当量拉力和扭矩系数,通过调整桨叶攻角推算安装角不同的螺旋桨的推力和扭矩特性。计算结果与试验结果的对比表明方法在桨叶安装角变化较小时是准确的。     

一种采用径向串联方式的组合旋涡泵设计方法

给出了一种采用径向串联方式的两级组合旋涡泵设计方法.该方法首先使用经验系数法对旋涡泵的结构参数进行初步设计,然后采用Hex/Wedge网格单元划分Proe所建立的旋涡泵三维模型的网格;进而通过CFD数值模拟反复迭代优化得出旋涡泵的最终结构参数;最后对组合旋涡泵内流场进行了仿真分析并与试验数据进行了对比分析.对比分析表明在设计点仿真数据与试验数据的相对误差不超过2％,所设计的两级组合旋涡泵达到了预期性能指标.表明该设计方法是可行、有效的.     

一种无人机荷兰滚模态辨识方法研究

针对某无人机无法测量侧滑角的问题,提出一种基于偏航角速率的荷兰滚模态低阶等效拟配方法。采用倍冲信号对荷兰滚模态进行激励,基于推导所得等效模型,采用最小二乘法进行频域优化,得到了某无人机在姿态遥控模式下的荷兰滚模态特性。结合飞行操作员评价表明:所采用的辨识方法适用于没有侧滑角传感器,且处于姿态遥控模式下的无人机荷兰滚模态特性辨识。     

一种地理围栏内无人机航迹跟踪方法

针对UTM体制中无人机在地理围栏内的飞行监视问题,提出一种约束状态相关模态转换混合估计算法(CSDTHE)。采用随机线性混杂系统模型对无人机运动状态进行建模,利用CV、CT和CA三种模态描述无人机的飞行状态,以构建地理围栏内无人机运行的通用模态转换模型框架。利用飞行模态改变点(FMCP)定义相关模态转换参数,设计模态转换条件,生成模态转换概率矩阵,从而建立与状态相关的模态转换模型。运用约束卡尔曼滤波(CKF)方法对直线阶段和转弯阶段的无人机运动速度分别施加等式约束,并通过仿真实验验证了CSDTHE算法对无人机跟踪的有效性。     

一种小型自主飞行无人机系统集成设计研究

小型自主飞行无人机系统又称为空中机器人,泛指各种能够在空中自由飞行的无人飞行器系统,具有广泛的应用前景.论述了一种5kg小型自主飞行无人机系统的飞行平台的设计与实现、系统选择与集成、图像处理的方法、电磁兼容问题及解决措施等,最终成功地实现了自主飞行,并在"枭龙杯"中国空中机器人大赛上获奖.设计方法在无人机系统试飞和比赛中都得到了验证,证明是有效的.     

基于VxWorks的无人机组合导航系统软件设计

针对无人机对导航软件的高可靠性和强实时性要求,在分析组合导航系统基本原理的基础上,根据VxWorks的特点,划分软件各功能模块,确定了任务优先级及调度方式,设计了组合导航系统的应用软件,并给出了在PPC 405E嵌入式计算机主板上的开发流程。     

一种适用于中小型无人机的新型螺旋桨设计

目前,中小型活塞动力无人机所配备的螺旋桨主要是两叶定距螺旋桨,其桨叶布局特征主要体现桨尖和桨根较窄,桨叶中部较宽,但在实际使用中发现,此类螺旋桨匹配无人机后飞行性能表现不佳。针对低速中小型活塞动力无人机,设计一种矩形薄型直桨叶二叶螺旋桨方案。将该螺旋桨方案与其他七种方案进行风洞试验,分别对各方案在零风速和巡航速度下的性能特性进行系统研究。结果表明:与其他方案相比,采用矩形桨叶设计的螺旋桨在静推力、功率、效率、拉力系数、功率系数等关键性指标上均表现出优异特性,尤其是在同样功率输入下,具有最低转速的特性,因此该方案螺旋桨具有优良的装机匹配特性。     

一种简易无人机载大气数据计算机的设计

大气数据参数的采集和处理是无人机的关键技术之一。本文针对无人机的具体特点，给出了一种基于C51单片机的简易大气数据计算机的设计方案，并着重对系统的硬件和软件设计进行了分析和研究。实验表明该系统满足无人机的使用要求。     

一种紧凑无人机进气道设计和流动控制研究

在满足对发动机风扇全遮挡的前提下,提出一种双"S"弯紧凑进气道的设计方案,通过CFD计算和风洞试验验证,进气道出口流场基本满足发动机要求。另外,对采用涡流发生器方法控制流动分离的备选方案进行了试验研究,证实该方法能够降低发动机进口流场的稳态周向畸变。     

一种基于广义逆的无人机鲁棒控制分配方法

针对无人机广泛采用先进操纵面带来的控制分配问题,提出了基于闭环广义逆的鲁棒控制分配新方案。在基于广义逆的控制分配方法基础上,加入了控制量对应状态的反馈,分析了新方案的可行性,给出了采用新方案后闭环系统稳定的充分必要条件,提出了新的控制分配律设计方法,并研究了闭环系统的稳态特性。数值仿真验证结果表明该方案能够解决先进布局无人机飞行控制系统的控制分配问题,可推广至广义的控制分配领域。     

组合曲面数控加工的一种处理方法

本文提出了在三座标数控铣床上实现组合曲面数控加工的一种处理方法:即以球形铣刀与两相贯曲面的切点作为走刀控制边界,从而进行单张曲面加工的方法。 一、球形铣刀与两相贯曲面相切的切点计算方法