一种统一惯性导航方法

捷联式和平台式惯性导航系统的导航方程不同:同一惯性测量系统选取不同导航坐标系时,导航方程也不同;各类力学编排形式多样、结构复杂且输出结果具有局限性.针对这些问题,提出一种统一惯性导航方法.惯性导航试验结果表明,基于统一惯性导航方程与基于传统惯性导航方程解算的结果一致,验证了统一惯性导航方程的有效性.     

极区航海用惯性导航系统综述

目前,航海用惯性导航系统普遍采用常规的当地水平固定指北机械编排,不适合极区工作,为了满足航海导航的需要,研究了极区惯性导航技术。给出了常规机械编排在极区导航中面临的主要问题,阐述了国内外极区惯性导航系统的发展与现状,分别介绍了自由方位、游移方位、格网及横坐标惯性导航系统的机械编排,并分析了它们存在的问题,最后简要给出了未来极区导航技术研究的发展方向。     

惯性/里程计组合导航技术在管道定位中的应用

石油天然气管道担负着油气传输的重任, 定期对传输管道检测能使其安 全、高效地运行。为此设计了管道导航定位系统,用于对管道探伤位置的精确定位。管 道导航定位系统主要由激光捷联惯性导航系统与里程计组成,搭载在管道检测设备中。 通过测量、存储检测过程中的传感器信息,在检测结束后离线处理数据,得到管道导航 定位信息。通过对惯性/里程计分别进行误差分析与建模, 搭建了组合导航系统卡尔曼 滤波器模型, 进行了跑车试验与实际管道定位试验。试验结果表明该惯性/里程计组合 导航管道定位精度满足管道高精度定位要求。     

大数据理论在高精度惯性导航系统测试技术中的应用

当前我国高精度惯性导航系统研制已取得长足进展,但惯性导航系统的精度、可靠性和寿命等应用性能距离世界先进水平仍有差距,主要问题在于全寿命周期内的海量测试数据没有被充分挖掘、分析和应用,严重制约了惯性导航系统精度的提升、可靠性分析和寿命预估的准确性。因此,系统、准确、高效、合理地处理设计、生产、测试和使用过程中的海量数据是分析解决高精度惯性导航系统存在问题、提高生产效率、提升产品质量的有效途径。首先,详细分析了惯性导航测试系统数据采集和数据管理中存在的问题,提出大数据管理分析系统的需求和目标;其次,结合数据管理和分析中的关键技术,构建了惯性导航测试系统以数据采集层、数据支撑层和数据应用层为3大模块的大数据分析平台基本框架。为高精度惯性导航系统优化设计、提升精度、保障产品可靠性、合理预估系统寿命及适应未来战争提供了发展思路。     

舰载转运弹链用对准系统设计与研究

舰载转运弹链为实现防空功能通常装备防空弹,为保证防空弹的快速定向与发射,需要配备具有实时定向功能的对准系统给弹载惯组提供姿态基准.基于运转弹链特征,提出并分析了用于对准系统的两种方案.为进行对准系统的优化设计,一方面以降低成本为目的提出精简惯性导航设备数量的方法,另一方面对两种方案的共四种实施途径进行误差分析.通过标定...     

平台式惯性导航系统在线可靠性评估技术

平台式惯性导航系统是现代导航的重要设备,由于其所处环境和制造工艺各不相同,导致各个体之间的可靠性有着明显的差异。如果对收集到的性能误差数据进行统一处理,无法准确地反映个体之间的差异性,不利于掌握平台式惯性导航系统个体的可靠性规律。针对该问题,对平台式惯性导航系统的在线可靠性评估方法进行了重点研究。结合平台式惯性导航系统使用过程中的性能变化特点和失效机理,利用复合Poisson过程建立了其性能退化模型,并给出了性能参数评估方法。通过算例分析,说明建立的性能退化模型能够较好地描述平台式惯性导航系统的性能退化规律,有助于掌握平台式惯性导航系统的可靠性水平。     

基于双DSP的惯性导航计算机平台设计

为满足某战车用定位定向装置向其核心部件———惯性导航计算机提出的强实时、高精度的定位和导航信息处理要求,介绍了一种采用双DSP＋FPGA的嵌入式计算机平台设计方法。从硬件设计、可编程逻辑设计、软件设计三个方面详细说明基于双TMS320 C6713 B＋FPGA的惯性导航系统计算机平台的实现。针对正交方波、正负脉冲、同步方波等惯导信号的特点展开硬件和可编程逻辑设计。从而满足了系统要求,对同类产品的工程设计具有一定的参考价值。     

陀螺RRW在惯导系统中的误差传播特性

角速率随机游走是高精度光纤陀螺的一项主要随机误差源,对惯性导航系统的误差有着较大影响。分析了角速率随机游走的统计特性,推导了角速率随机游走引起的惯性导航系统姿态、位置误差的解析表达式,研究了静基座环境下的惯性导航系统在长时间导航环境下的随机误差传播规律,对角速率随机游走作用下的惯性导航系统误差进行了仿真与实验,验证了所推导公式的正确性,对惯性导航系统的设计与误差分析具有一定的参考意义。     

惯性导航系统的测试

惯性导航系统是一种自主式导航设备，隐蔽性好，导航精度高。南飞公司与意大利GEQ公司合资改装A5M飞机选用了进口的LN─39A惯性导航系统。该系统如何试验，国内尚无先例，为此进行了测试条件和测试方法等研究，建立了一惯性导航试验室，确立了测试和数据处理方法，并进行了3套LN─39A惯性导航系统的测试。试验结果表明，该试验室符合惯性导航测试条件，测试和数据处理方法正确，并获得意大利专家的认可。     

惯性导航系统中陀螺一阶马尔科夫过程的 误差传播特性

一阶马尔科夫过程是描述陀螺低频随机噪声的主要模型之一,对惯性导航系统精度具有重要影响.首先研究了惯性导航系统中陀螺随机误差传播特性分析的一般方法,推导了惯性导航系统的冲击响应函数.继而结合一阶马尔科夫过程的统计特性,推导了其作为陀螺随机误差在惯性导航系统长时间导航环境中的误差传播公式,分析了其对系统姿态、位置精度的影响.最后对陀螺一阶马尔科夫过程引起的惯性导航系统误差进行了仿真,对理论结果进行了验证.论文的研究对于惯性导航系统的优化设计与误差分析具有一定的参考价值.     

一种水面舰船惯性导航系统实船测量方案设计

目前,水面舰船惯性导航系统实船测量中对航向、水平姿态等重要指标的测量手段较少.基于水面舰船惯性导航系统测量需求,根据水面舰船惯性导航系统实船安装特点,提出了一种适装性较好的测量方案.同时,对测量设备的构建和加装进行了论证设计,对测量设备标称的性能指标达不到惯性导航系统性能指标三倍以上但高于惯性导航系统性能指标情况下的航...     

激光陀螺捷联惯性导航系统动量相互影响的研究结果

目前激光陀螺捷联惯性导航系统获得了广泛的应用。为减少激光陀螺的不灵敏区域，常常使用机械机座。这种技术处理在某种程度上降低了激光陀螺的品质，如在安装有捷联惯性导航系统灵敏元件组合的机座上装置陀螺，将伴随发生一系列的问题。     

ECEF坐标定位下极区格网惯导误差算法研究

极区飞行格网惯性导航方式能够较好地解决由于极区子午线在极点汇聚收敛所导致的传统惯导系统定向丢失、定位误差剧增的问题,但其以经纬度及高度的定位方式在极区高纬度地区依然存在过极点时刻明显跳变误差的现象,推导并采用的基于地心地固(ECEF)坐标系表示的极区格网惯性导航误差模型旨在解决此类跳变现象,提高导航定位精度,且模型可方便用于组合导航算法设计;通过仿真验证,忽略惯性器件误差条件下,基于ECEF坐标定位的导航误差规律同常规力学编排误差一致合理,可满足导航需求。     

一种基于惯性测量单元和里程计的油气管道定位方法

对于惯性导航系统而言,当初始对准给定的信息不准确时,会导致惯性测量单元信息解算不准确,进而影响定位算法精度.针对油气管道定位问题,设计了一种基于惯性测量单元和里程计的油气管道定位方法,介绍了惯性测量单元和里程计定位的基本原理,分析了初始对准不准确对定位结果的影响,提出了基于首尾点坐标的轨迹校正方法.该校正方法补偿了初始...     

船用捷联惯性导航系统在运动中的快速初始对准与标定

通常情况下，常规船用捷联惯性导航系统在运动中约需４小时实现初始对准与标定。本文提出了一种有效的快速初始对准与标定方法，应用此方法的船用捷联惯性导航系统有三个光纤陀螺与三个常规加速度主。     

舰载导弹飞行中传递对准技术

舰载导弹初始发射条件恶劣,利用外部参考信息辅助弹上捷联惯性导航系统初始对准,在导弹飞行中进行传递对准是一条有效的研究路线。本文给出了三种飞行中传递对准方案,其中对卫星组合与弹上捷联惯性导航系统进行飞行中传递对准方案,还给出了详细的卫星组合与捷联惯性导航系统速度、位置反馈修正下的卡尔曼滤波方程。并且讨论了随滤波技术发展飞行中传递对准算法的导弹失准角修正方案。     

基于虚拟圆球模型的格网SINS/GNSS极区组合导航方法

由于地球椭球模型下格网系惯性导航系统力学编排复杂,因此,在推导格网系惯性导航误差方程时使用地球圆球模型来简化计算.针对此问题,提出了基于地球虚拟圆球模型下的格网系惯性导航力学编排,并在此基础上推导了格网系误差方程,设计了基于虚拟圆球模型下的格网系捷联惯性导航系统(SINS)与全球卫星导航系统(GNSS)的组合导航系统,实现了组合导航系统模型统一化.将中、低纬度跑车实验数据通过虚拟极区方法转换为极区实验数据,实验结果表明:稳定后姿态误差低于0.3',速度误差低于0.1m/s,位置误差低于5m,可以满足极区航行的导航精度要求.     

跨距与运动约束的隧道内列车惯性导航方法

高速列车通过隧道时无法接收卫星信号,而仅依靠惯性导航的定位误差增长较快,针对这一问题提出了一种利用列车和隧道特点辅助惯性导航的方法。该方法使用GNSS和运动约束估计IMU相对于车体的安装角,并在隧道内使用运动约束和路标跨距约束提高列车的定位精度。基于状态变换卡尔曼滤波设计了系统方程和观测方程,与传统方法相比,系统方程更接近线性定常系统,滤波时间更新方程与测量修正方程可采用相同的计算频率,减小实时计算负担,有利于高速运动下的组合导航。基于实际的高速列车行驶实验,设计了列车穿越隧道的仿真实验,实验结果表明,两种约束辅助的惯性导航在隧道内的定位精度有明显提高,优于3‰行程。     

高精度惯性导航系统发展研讨会第一轮通知

惯性导航系统作为飞行器的基本导航方式得到了广泛应用,现有的平台式和捷联式惯性导航系统较好地满足了诸如导弹、火箭等飞行器自主导航的需求。但随着新一代飞行器对高精度、高可靠、智能化等更加严苛的要求,惯性导航系统在应对这些挑战的同时也面临着难得的发展机遇。长航时高精度需求一方面要抑制导航误差的随机漂移,另一方面可以通过补偿系统性误差来实现;长时间热待机需求则对系统稳定性和漂移规律的认识提出了更高的要求;飞行器智能化需求从控制系统总体角度出发在线优化轨迹以获得对惯性导航系统的最佳激励或误差规避。这些应用需求的牵引必将给高精度惯性导航系统的发展带来深远影响。     

捷联惯性导航系统动静态误差特性分析研究

捷联惯性导航系统动静态误差特性是基于惯性的组合导航系统的主要误差来源。为此,根据捷联惯性导航系统的误差状态方程,本文分析了不同动静态情况下的捷联惯导系统的误差漂移特性。针对静基座和动基座的不同特点,分别采用了特征根和基于数值仿真分析的方法,并建立了相应的误差特性分析模型。重点研究了陀螺常值漂移、加速度计零位偏置和随机性误差对惯性导航系统误差漂移特性的影响;全面分析验证了惯性导航系统的动静态误差特性。本文的研究工作将为惯性组合导航系统误差分析建模提供了有益的参考。