面向飞行机械臂的实时目标检测与定位算法

飞行机械臂要完成自主抓取的任务,对目标物的识别与定位尤为关键.当前飞行机械臂视觉识别算法多采用传统的特征提取等方法.为提升目标物识别及定位的精度和效率,本文设计了一种基于YOLOv5深度学习目标检测算法和RGB?D传感器的视觉识别与定位算法,该算法可以实时检测目标物并对其位姿进行估计,为飞行机械臂的抓取工作服务.同时针...     

多约束条件下机械臂关节轨迹模糊控制算法

将单一约束条件下冗余机械臂关节角速度向量算法与模糊推理方法有效结合,实现多个约束条件下冗余机械臂关节角速度向量轨迹的控制。根据末端执行器的方向、灵活性、机械臂与障碍物的距离等约束条件的重要性,将多个约束条件排定先后次序。综合所有传感器的信息,由模糊推理确定某一时刻需要优化的约束条件,以及对每个约束条件的执行程度,使得在完成主要任务的前提下,所有约束条件都得到最大限度满足。仿真结果证明了所提出算法的有效性。     

基于光流法和模糊控制的扑翼飞行器避障研究（英文）

扑翼飞行器是一种仿生机器人,其翅膀可以像鸟和昆虫的翅膀一样上下扑动。本文提出了一种基于视觉的扑翼飞行器避障方法。首先,使用稠密光流算法计算机载图像传输摄像机拍摄的第一视角视频帧的光流场。基于所获取光流信息作为输入量,设计模糊避障控制器来给出扑翼飞行器的导航指令。实验结果表明,本文所提出的避障方法能够准确识别障碍物,实现扑翼飞行器的避障。     

基于光流法和模糊控制的扑翼飞行器避障研究

扑翼飞行器是一种仿生机器人,其翅膀可以像鸟和昆虫的翅膀一样上下扑动.本文提出了一种基于视觉的扑翼飞行器避障方法.首先,使用稠密光流算法计算机载图像传输摄像机拍摄的第一视角视频帧的光流场.基于所获取光流信息作为输入量,设计模糊避障控制器来给出扑翼飞行器的导航指令.实验结果表明,本文所提出的避障方法能够准确识别障碍物,实现...     

异构无人机集群的分布式多智能体任务规划（英文）

本文针对具有不同能力的异构无人机集群提出了一种分布式任务规划算法,该算法扩展了基于共识的捆绑算法(Consensus-based bundle algorithm,CBBA),以解决更加现实和复杂的环境。扩展分为两个方面,一方面是处理需要多个无人机协同完成的多代理任务,另一方面是在任务场景中考虑避障路径规划。本文提出了一种新的共识算法来解决多智能体任务分配问题,并使用Dubins算法设计了无人机的避障并考虑运动约束的可行路径。实验结果表明,本文提出的CBBA扩展算法可以得到无冲突、可行的多智能体任务规划解决方案。     

基于奇异摄动与神经网络的柔性臂控制

运用拉格朗日法建立了臂杆柔性的机械臂的动力学方程。为解决柔性臂末端位置的跟踪及克服柔性臂在运动中的振动问题。运用奇异摄动法将系统分解成快、慢两个子系统，设计混合控制器。通过设计神经网络控制器线性化慢系统。使其轨迹跟踪期望值。用线性状态反馈配置极点稳定快系统，抑制振动。一个单杆柔性机械臂的仿真算例表明，本文的控制方法保证了柔性臂刚性运动的精确跟踪，同时消除了弹性振动，避免了零动力学不稳定问题。     

基于状态改变的机器人动态障碍物路径规划算法

借鉴电路中,电器元件对于外加激励,状态发生改变,同时在最短时间内恢复到初始状态的现象,将动态障碍物的实时变化类比为外加激励,提出一种基于状态改变的机器人动态障碍物路径规划算法。首先对机器人绕行单个固定障碍物进行深入分析,然后采用状态更新的方式,对动态障碍物进行分析,最后利用叠加法,对存在动态障碍物和静态障碍物的混合任务规划区域进行分析,并生成避障路径。为了验证算法在多障碍物环境的路径规划能力,利用数值仿真模拟实验,结果表明,在该算法中,机器人能够分别有效的实现静态障碍物区域、动态障碍物区域以及动静混合障碍物区域的路径规划。     

医学图像光线投影体绘制中重采样快速算法研究

光线投影算法是体绘制算法中图像效果比较好的方法,但存在运算量大,绘制速度慢的问题,如何提高重采样速度是加速光线投影算法的关键。本利用重采样点在两坐标系中的矩阵变换特性,减少矩阵运算量,同时结合三维数据场在像平面的投影减少光线投影数目;利用包围盒技术避免对空体元的采样,并且通过将Bresenham算法扩展至三维确定每个重采样点所在体元的编号。实验结果表明,本提出的重采样优化算法成像速度比标准光线投射算法快2—3倍,而成像的质量与标准算法基本没有区别。本提出的算法,既能保证绘制质量,又能显减少计算量,提高体绘制的速度。     

自由浮动空间柔性机械臂在轨操作刚性载荷的组合控制

针对自由浮动空间柔性机械臂,讨论了在笛卡尔坐标系中机械臂对刚性载荷的轨迹跟踪控制和连杆柔性振动主动控制问题。基于拉格朗日法、假设模态法和系统动量守恒定律,推导了一种自由浮动空间柔性机械臂在轨操作刚性载荷的动力学方程。在此基础上,采用奇异摄动法将系统分解为慢变和快变两种尺度时标的子系统,设计模糊终端滑模控制器和Backstepping控制器分别对两个子系统进行控制,由此得到的组合控制使得机械臂按期望轨迹对刚性载荷进行精确在轨操作,同时抑制了柔性连杆的弹性振动。通过数字仿真验证了上述方法的有效性。     

数字PID控制在天线伺服系统中的应用

天线伺服系统的作用是实现对目标的快速捕获和稳定跟踪,其采用电流环、速度环和位置环三环控制结构,通过双电机消隙,并进行速度同步控制。天线伺服系统可采用数字PID控制,分析其算法原理及其算法流程,给出一种PID参数整定方法,并应用该方法对某4.5米天线进行了PID参数整定,在此基础上,基于过渡过程曲线实测结果,总结出了PID参数对天线过渡过程的影响情况,对天线伺服系统PID参数的整定具有实际指导意义。     

基于营销策略的企业品牌延伸分析

企业品牌延伸是一把＂双刃剑＂,成功的品牌延伸可以强化品牌效应,提高企业的市场效益;盲目进行品牌延伸会给整个企业带来无法估量的损失。企业实施品牌延伸,应准确确立品牌定位,充分考虑新产品与原产品的关联性,科学选用主副品牌策略和品牌延伸模式,把握品牌延伸的成功时机。     

以职业能力为核心探讨课程教学设计

根据教学实践，结合高职培养目标，以职业能力为核心，介绍了力学课程的教学设计及教学改革实践。     

飞机水面降落的机身载荷研究

文中研究了飞机水面降落的冲击载荷。利用动网格技术控制飞机以及整个计算区域的运动,VOF方法描述气一液界面的运动变化。分析了不同降落速度、飞行速度和降落仰角下,飞机水面降落时机身压强随时间的变化规律。在三种降落条件下,机身压强值的变化规律基本一致。机身压强在入水的初始阶段达到最大值,随后迅速下降,最后保持稳定。同时,随着降落速度、匕行速度和降落仰角的增大,机身压强的最大值也随之增大。与降落速度和降落仰角相比,飞行速度对机身压强的影响程度较小。     

基于对极几何约束的景象匹配研究

提出了一种图像配准方法来解决实时图与基准图空间不对准问题。它是利用随机采样算法估计基本矩阵，恢复实时图与基准图之间对极几何．然后基于对极几何约束．剔除误匹配点．得到精确匹配控制点，计算出全局仿射变换，从而对实时图进行校正。该方法的特点是精确、稳定和全自动。采用真实图像实验结果表明，该方法是行之有效的。     

基于PE文件的病毒防治技术研究

本文提出了两种防范PE文件病毒的技术:一种是分析PE文件格式和病毒对PE文件的感染方式,通过PE自身文件结构的改进来防范病毒;另一种是基于PE文件自我完整性检查的计算机病毒的免疫方法,采用单向散列函数MD5算法抽取摘要,通过比较两个摘要值来判断是否存在病毒,如果存在病毒启用恢复程序来恢复文件。相对于传统的特征码匹配方法,这些技术不依靠病毒库,可以防范未知病毒。     

多功能游标卡尺的改进及应用

介绍改进后的游标卡尺的结构原理及使用。     

导引控制延时对追踪捕获性能影响的研究

在深入分析国内外有关追踪捕获性能研究成果的基础上，就导引控制延时对捕获能力影响的新内容进行了专门研究。在对理想的、无延时假设下获得的理论成果进行系统分析与仿真研究的基础上，采用仿真计算的方法，从捕获概率和追踪过程两个方面，对导引控制延时与导引捕获性能的关系进行了系统研究与分析，获得了关于控制延时对追踪捕获能力和具体追踪过程影响的研究成果。指出如果控制延迟不大于0．02s．对捕获性能没有明显影响。可为导引内回路设计提供参考。     

基于SFEM的结构元件疲劳可靠性分析

将结构元件的弹性模量、泊松比、几何尺寸定义为随机场,并将随机场离散成随机变量,将抗拉强度定义为随机变量,采用Monte Carlo随机有限元法(MCSFEM),给出了元件危险点应力的随机分布。由危险点应力分布、材料的p-S-N曲线和Miner理论给出了概率名义应力法,计算常幅载荷下元件的寿命分布,并利用剩余寿命模型计算元件的可靠度。给出了两个算例,结果表明:计算结果与试验结果吻合良好。     

基于光流算法的粒子图像测速技术研究

光流测量技术作为一种新的空气动力学实验技术,以其像素级分辨率的矢量场测量优势获得广泛的应用。光流测量技术使用光流约束方程,配合平滑限定条件,可以进行速度场测量,获得高分辨率的全局矢量场。首先通过研究积分最小化光流测速理论和算法,采用C++编写光流速度测量程序,然后通过3种典型人工位移图像对光流计算程序进行验证,并将结果和标准位移分布进行比对分析,以指导如何在实际应用中获得高精度光流速度场,最后进行小型风洞后向台阶实验,利用高速相机拍摄示踪粒子图像,使用光流计算程序获得速度矢量场,同采用互相关算法的粒子图像测速计算结果进行比较,体现出光流计算方法像素级分辨率的矢量场测量优势。     

基于TRIZ直接进化理论的切削技术进展

为进一步开发新型切削技术,探索切削加工的未来发展趋势,必须研究和跟踪切削技术的进化历程。TR IZ(T heory of inven tive prob lem so lv ing)技术进化理论是专门研究技术系统进化预测的重要分支。本文着重对TR IZ直接进化理论进行了评述,根据TR IZ直接进化模式,分析和总结了切削技术的进化路线。提出改进的进化潜能图,基于该进化潜能图,指出增加切削技术的可控性、充分利用系统资源和继续增加切削技术的理想度是未来切削技术可能的开发方向。