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H∞鲁棒控制与PID控制相结合的无人机飞行控制研究 总被引:5,自引:0,他引:5
针对无人机飞行过程中出现的参数摄动和外部扰动带来的影响,在经典PID控制的基础上,加入H∞鲁棒控制,形成一种混合控制方式.PID控制器在跟踪给定指令时发挥其优势,H∞控制用于处理数据摄动和外界扰动的鲁棒控制问题.因无人机飞行时部分模型参数发生摄动,所以采用H∞鲁棒控制,并把H∞鲁棒控制转化为标准H∞控制处理.标准H∞控制讨论的是在标称参数状态下,系统的扰动抑制问题.鲁棒H∞控制研究参数摄动情况下的扰动抑制问题.将H∞鲁棒控制与PID控制相结合能保证系统的动、稳态性能 相似文献
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针对中继卫星单址天线与星体之间存在耦合效应以及单址天线需要高精度指向用户卫星的特点,将天线驱动控制系统作为星上一个相对独立的系统进行了设计。首先推导出了由两相永磁步进电动机驱动单址天线转动的动态方程,描述了系统存在的模型不确定性。考虑到步进电机的非线性特征,用DQ变换进行了反馈线性化处理,在此基础上设计了天线驱动控制系统的H∝回路成形控制器,并对所设计的控制器进行了鲁棒稳定性和鲁棒性能分析。数学仿真表明:提出的控制策略能使单址天线获得较高的指向精度,同时减小天线对星体平台的耦合影响. 相似文献
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研究了挠性航天器姿态跟踪的非线性PID控制技术.基于误差四元数的动力学和运动学方程,运用Lyapunov稳定性理论设计了新型的航天器非线性PID控制器.控制器不仅具有非线性特点,而且比例参数具有时变的特性,能够根据误差的大小自行进行调整,因此比常规PID控制器具有更好的控制效果.另外,控制器可调参数少,计算简单,工程上易于实现,数学仿真证明了控制方法的有效性. 相似文献
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为减小天线罩瞄准线误差斜率对导弹制导控制系统的影响,将导引控制器的设计作为参数优化问题.建立了优化模型。采用遗传算法对导引控制器参数进行优化,并给出了遗传算法的操作和优化流程。数字仿真结果表明,所设计的制导控制系统耦合回路对天线罩瞄准线误差斜率的摄动具有较好的鲁棒性。 相似文献
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为了实现"海洋一号"C/D卫星定标光谱仪的星上太阳定标,完成星下点±30°定标区域内高精度成像,文章采用直接驱动方式设计了一种高精度半角反射镜指向机构。为了避免间接驱动引入的误差,实现角秒级的定位精度,半角机构采用了固体润滑角接触球轴承支撑,高精度分体式直流力矩电机驱动,测角反馈元件为无刷双通道旋转变压器,指向定位控制采用了基于位置反馈的闭环控制。在仿真基础上研制了等比试验件,通过了振动、寿命和温度等试验测试,机构指向和定位精度分别优于36″和18″。仿真和试验结果表明,文章提出的基于直接驱动方式的设计方法能够满足在轨指向高精度的要求,可为后续空间高精度半角机构以及类似的指向定位机构研制提供参考。 相似文献
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提出一种改进的激光星间链路终端(LCT)指向误差在轨标定方法,对激光星间链路终端指向误差模型和观测数据获取方法进行改进。针对现有的终端指向误差参数模型误差因素考虑不足的问题,引入相应的误差项描述误差因素影响。针对链路观测法中存在的激励信号受限,不能充分激励误差参数的问题,以捕获过程中指向机构主动摆动时的入射光信号作为激励信号,以系统误差参数的可观测度最大为目标优化设计激励信号。仿真结果表明:经过本方法标定的误差参数经修正后, 激光星间链路终端的最大指向误差(方位向)由改进前的867.8 μrad下降到改进后的112.1 μrad;最大指向误差(俯仰向)由改进前的62.1 μrad下降到改进后的51.5 μrad,有效地提高了激光星间链路终端指向精度。 相似文献
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巡航导弹成像器稳定装置H2/H∞混合最优PID控制器设计 总被引:1,自引:1,他引:1
本文针对某巡航导弹成像器稳定装置同时在鲁棒稳定性和系统性能有着很高要求的特点,采用H2/H∞混合优化的设计方法设计了H2/H∞混合最优PID控制器.仿真和实验结果表明采用该设计方法设计的巡航导弹成像器稳定装置满足性能要求,而且比采用H∞优化设计的方法具有更小的保守性和简单易实现的控制器形式. 相似文献
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基于PID控制器的鲁棒自动飞行控制系统设计 总被引:5,自引:0,他引:5
在某初教机的线性模型基础上,建立了飞机的纵向和横向传递函数,分析了模型参数的不确定性,通过使用MATLAB中的NCD模块对飞行控制系统及PID控制器等参数进行优化,设计出了飞机的自动驾驶仪高度保持和航向保持模式。这种方法既避免了复杂的计算和编程,又使系统具有较好的稳定性、动态性能和鲁棒性,克服了飞机模型参数随着高度和速度的变化(即模型参数存在不确定性)而需要按照多个不同高度和速度的飞行区域设计一系列控制器的缺点。 相似文献
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本文提出了一种基于VHDL描述、FPGA实现的模糊PID控制器的设计,使用自顶向下的设计流程完成了控制器的VHDL设计,并在一个具体的FPGA芯片上实现了该控制器.由于采用了模糊自整定参数技术和增量式PID算法,本设计既降低了FPGA的资源耗费,又改善了传统PID控制器的控制性能. 相似文献
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本文介绍一种利用仿真方法求得系统响应从而对PID调节器参数进行优化的算法及程序。首先用古典频率法设计出PID调节器的初步参数,然后用单纯形寻优法以仿真得出的系统响应误差的某种积分指标为目标函数值对PID参数进行优化。用罚函数法对PID参数进行限制以避免设计出难以实现的校正装置。根据上述算法用PASCAL语言编制了程序。程序中可以对D校正的零点和极点、I校正的零点及比例P四个参数进行优化。程序中还提供了四种输入和四种积分指标供优化时选择,便于使用。优化PID参数后,系统性能指标显著提高。本程序优化速度较快。 相似文献
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论文针对磁流变液体的气动位置伺服控制系统,介绍其PID控制器的设计。在介绍PID控制器的基本原理的基础上,结合系统被控对象的特性、控制器要求对传统算法进行改进,并采用系统性能指标法借助MATLAB软件对系统PID控制器的三参数进行整定。 相似文献
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齐建玲 《北华航天工业学院学报》2003,13(1):4-7
本文提出一种在线多元插值模糊PID控制器,介绍了该控制器的设计方法.该控制器在模糊数模型的基础上,利用多元插值算法代替模糊推理运算,提高了控制器的稳态性能,从本质上消除了由于量化误差而引起的稳态颤振现象.仿真结果验证了上述设计算法的可行性. 相似文献
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《航天返回与遥感》2017,(4)
空间相机的数据处理单元在轨求解太阳耀斑位置方程时,通常采用数值迭代法进行求解,相机扫描机构根据计算结果确定指向目标的位置。由于该数值迭代方程存在一定解算时间,会使扫描机构指向耀斑目标时滞后于卫星平台传递给空间相机的瞬时轨道参数,从而带来指向位置的误差。减小该误差的一种方法就是缩短耀斑位置方程的求解时间。文章从多CPU核并行计算目标方程的角度出发,构建一种可并行化求解的数值迭代算法对耀斑方程进行求解。相比于以往的单核CPU数据处理单元,采用多核CPU结构的并行数据处理单元可以在原有的主频和硬件条件下实现计算速度的提升,从而一定程度上减小扫描机构指向耀斑目标时的位置误差。文章对耀斑位置的迭代求解方程进行了分析,进行了并行化迭代方程的构建,并在某模拟硬件计算平台上对一组耀斑观测卫星的实时轨道参数进行了仿真计算。相比于常用的单核算法,并行化耀斑位置计算方法在原有主频条件下达到了更高的精度和计算速度。 相似文献
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热变形对天线指向机构的指向精度具有重要影响,但利用传统的设计方法很难实现对指向精度的准确计算,尤其是热变形对指向精度影响的研究工作更是少见。为此建立了机构的三维实体热-结构耦合有限元分析模型,根据有限元分析结果并结合机构的运动链关系,构建了各关键运动副运动误差的计算方法;在此基础上实现了机构指向误差的计算,研究了运动副名义、最大以及最小配合间隙条件下,温度载荷对各关键运动副运动误差和指向精度的影响。研究结果表明,温度载荷对关键运动副的运动误差以及机构的指向精度具有重要影响,随着温度载荷偏离常温数值的增加,指向误差不断增大,名义配合间隙条件下的指向误差最大。 相似文献