常增益递推滤波器的输出误差

一个常增益递推滤波器的误差源为初始估值误差、输入随机误差和滤波器预测截断误差。这些误差在滤波器中传播就构成输出误差。本文导出了输出随机误差协方差矩阵和输出截断误差矢量的表示式,并在讨论矩阵幂级数范数表示式的基础上,给出了输出误差范数的表示式。     

低压铸造的模糊控制

提出了用于低压铸造的 Fuzzy- PI冲型压力控制系统 ,二维模糊控制器的输入为冲型压力误差和误差变化率 ,输出为驱动执行机构的电压量。 PI作用的引入提高了系统的响应速度和静态精度。     

常增益递推滤波器及其稳定性

本文给出了单输入k阶常增益递推滤波器的一般形武,分析了它的输出误差,讨论了当输入为平稳不相关序列或广义平稳序列时,滤波器稳定的条件。     

无源干扰分系统的开放性分析

运用系统工程理论 ,对电子战系统中的无源干扰分系统的开放性进行分析。从分析中得出系统具备了一个开放的、复杂系统的基本特征。分系统本身存在着不可控的输入变量以及外界环境的未知性 ,使得分系统在可控输入变量不发生变化时 ,系统的输出也在发生变化 ,因此 ,系统不是完全可控的 ,由于许多不可控变量 (如外部敌方信息 )的未知性 ,使得系统的作战应用模型必须是灰色的、模糊的。     

基于自适应谐波消除的Hexapod平台微振动激励控制

针对空间微振动环境模拟的需求,以Hexapod平台为对象,进行正弦振动激励控制的研究。当Hexapod平台工作在共振频段时,其输出的振动信号中因含有谐波成分而产生了显著的控制误差。为此,提出了一种自适应谐波消除算法。该算法以LMS滤波器为基础,将与谐波同频率的正弦信号和余弦信号作为滤波器的基底信号,将平台实际的输出响应作为滤波器的误差信号,以此实现谐波分量的自适应消除。将基于该算法的控制回路引入传统的控制器,进行了共振频段的单输入单输出和多输入多输出的微振动激励试验,结果表明,该算法可有效地消除谐波失真,大幅提高了Hexapod平台在共振频段的控制精度。     

人-机系统中人的模糊控制模型

本文根据人脑思维活动(概念、判断、推理和决断等)的有关特点,用模糊集理论,对人-机系统中人操作者的模糊控制模型进行了推导。该模型包括七个基本变量,它们是:三个模糊变量(误差判断的隶属函数、误差变化速率判断的隶属函数,控制量输出的隶属函数)、推理规则表、感知延迟、神经肌肉滞后和偶然活动余项等。文中还以飞船动力学(1/S~2)实验为例,说明模型输出与人操作者实际输出的拟合程度。 实验结果表明,本文提出的模型可对飞船、飞机、车辆、船舶等一类驾驶人员的控制行为进行模拟。该模型的确立,将为人-机系统研究(如人-机系统的性能预测,性能设计和性能评定等)展示一条新途径。     

防止瞄准棱镜组件微变形的工艺措施

一、问题的提出 瞄准棱镜组件的装调,是平台总体装调的一个关键,精度高,调整困难,它的精度直接影响瞄准精度,从而影响落地精度,由下列公式可以看出:ΔH=ΔrRsinL/R 式中:Δr—瞄准误差;ΔH—横向误差;R—地球半径。     

考虑夹具误差的薄板件全局定位策略优化方法

针对当前薄板件夹具定位策略需要大量的有限元分析,且处理夹具误差复杂的缺陷,论文提出了一种分两步求夹具定位点的方法,该方法先以夹具定位点位置坐标作为输入层,薄板件变形量作为输出层,建立BP神经网络模型,在此基础上利用遗传算法优化得到初始最优定位点,再以得到的最优点附件点坐标和夹具误差作为输入层,重复第一步过程,从而得到考虑夹具误差的最优定位点。最后以某车型左B柱加强板的夹具因磨损等原因产生误差后调整夹具位置为例进行了应用研究。     

基于干扰观测器的受扰卫星姿态控制器设计与优化

对复杂环境下的卫星姿态控制进行了研究,针对存在外界干扰和转动惯量不确定的卫星姿态控制,建立了基于误差四元数卫星姿态动力学与运动学方程,在此基础上设计了反演滑模控制器,构造Lyapunov函数并从理论上证明了闭环系统的稳定性;设计非线性干扰观测器(NDO)对等效干扰进行估计,使控制器输出力矩减小,有效降低了输出饱和的风险,同时抑制了滑模控制带来的抖振;为了获得更好的控制效果,以控制器参数为优化变量,综合考虑了控制器的动态性能和被控对象的输入受限条件,建立了评价函数,利用改进的粒子群算法对控制器参数进行优化。仿真结果表明设计的控制器可行且有效,得到了较好的控制效果。     

基于微分平滑的欠驱动刚性航天器时间最优轨迹规划研究(英文)

针对非轴对称欠驱动航天器提出了一种新的基于微分平滑特性的时间最优轨迹规划算法。首先,在控制输入受限的约束条件下,对给定的初末姿态,选取航天器机动时间最短为待优化的性能指标。其次,在欠驱动航天器的非受控轴上引入虚拟控制输入,扩展系统的平滑特性,从而使得系统的姿态和控制输入变量均可由平滑输出函数及其各阶导数代数表征;同时为保证优化问题的等价性,引入虚拟控制输入始终为零的附加等式约束。进一步,利用伪谱法离散系统的平滑输出函数,将优化问题最终转化为一个低维的,仅含有代数约束的非线性规划问题,且无需积分求解系统的动态力学方程。仿真结果表明该算法不仅能够有效地减少优化所需的时间,而且运算精度较高。     

动态系统慢变型故障的检测与隔离

利用最优奇偶向量法 ,分别设计对执行机构故障和传感器故障敏感的最优奇偶向量 ,产生各自对执行机构故障和传感器故障敏感的残差 ,从而达到将执行机构故障和传感器故障进行分离的目的     

平台-捷联冗余姿控系统设计

从系统冗余的角度研究了提高运载火箭姿态控制系统可靠性的途径 ,介绍了平台 -捷联主、从式冗余姿态控制系统的组成和工作原理及故障诊断、切换和重构的模式。对平台 -捷联冗余方案进行了半实物仿真试验 ,试验中用典型致命性故障模式分别在几个特征秒和不同通道加入系统 ,记录和观察飞行过程中姿态控制系统对故障的适应能力和响应特性 ,同时研究了故障诊断阈值等对系统的影响。仿真试验证明 ,冗余方案正确、可行 ,在主、从系统出现一度故障的情况下 ,系统控制软件能正确诊断出故障 ,并且把故障部分切除 ,使系统处于稳定飞行状态     

当前航天器制导、导航和控制的几个问题

提出了当前型号和预研中有关航天器制导、导航和控制技术六个方面有待解决的问题：２０００．０星上计算机实时计算轨道的时间系统和坐标系统标准化；星载高精度、高可靠ＧＰＳ实时定轨、定姿组合系统；制导、导航和控制系统的小型化；２１世纪的交会对接技术；第四代航天员舱外活动控制技术；微小智能月球车／火星车控制技术。仅提出了一些非常粗浅的想法，作为抛砖引玉，以期引起决策管理部门的重视。     

防空导弹武器系统可靠性模型

可靠性是防空导弹武器系统效能的重要决定因素 ,亦是武器装备质量的重要内涵。本文综合研究了防空导弹武器系统的可靠性模型 ,并结合实例加以具体分析     

基于速度观测器的模型参考自适应摩擦补偿

具有相对运动的机械伺服系统中都存在着摩擦干扰力矩。针对机械伺服系统不能提供速度信号时的摩擦补偿问题 ,本文提出了一种基于速度观测器的模型参考自适应摩擦补偿方法 ,该方法利用一降维观测器在线估计速度信号 ,并根据该估计信号构成模型参考自适应摩擦补偿器。根据摩擦补偿器构成的两种情况 ,对系统误差的收敛性进行了分析 ,并进行了仿真验证 ,仿真结果说明了该方法的有效性和可行性     

一种用星敏感器自主定位方法的精度分析

利用星敏感器和地平仪测量星光与地平之间的“星光仰角”作为观测量 ,提出用推广卡尔曼滤波方法来实时估计航天器的最佳位置的自主定位方法 ,通过仿真实验 ,分析比较了“星敏感器精度”、“采样周期”、“恒星导航星的个数”以及“星敏感器安装方位角”等诸因素对航天器定位精度的影响 ,同时总结其变化规律 ,可用于提高航天器自主定位精度     

多分辨分布滤波在惯导系统初始对准中的应用

论述了初始对准在惯性导航系统中的重要作用 ,给出了惯导系统初始对准的线性模型。基于小波变换 ,运用多分辨分布滤波对该问题进行了仿真研究。仿真结果表明 ,该方法虽然计算量比卡尔曼滤波计算量要大 ,但是对于组合导航系统或具有冗余传感器的惯导系统 ,它能够充分利用测量信息 ,大大提高初始对准精度 ,也能够满足低阶系统实时对准的需要     

带作用力约束的二维装填布局问题--航天器中复杂插座板上插孔的布局优化设计

研究航天器中一种复杂插座板上插孔的布局设计问题 ,简化为在圆形插板上 ,根据给定的 n个插头 ,考虑插座板的非凸的可布空间和插头的拔脱力、插座板的紧固螺栓力、边缘弹簧的弹簧力等约束情况下 ,布置其插孔位置。它属于带作用力约束的二维装填 ( Packing)问题。给出该问题的数学模型 ,并提出一种改进编码的遗传算法进行求解。文后附以航天器复杂插座上插孔布局设计实际工程问题为背景的算例     

大型充液卫星在轨模式识别

提出了大型充液卫星在轨模式识别的方法 ,通过大型充液卫星在轨飞行试验确定液体晃动阻尼 ,为控制系统设计中确定晃动阻尼提供最可靠的依据     

振动抑制智能结构中智能材料配置和反馈增益的同时优化

针对空间挠性结构的振动抑制问题 ,提出一种对智能材料执行器 /敏感器配置 (包括位置和尺寸 )和反馈增益同时优化的新设计方法。在系统动力学模型和优化指标中 ,考虑了智能材料对被控结构的质量和刚度特性的影响 ,所得到的最优解不依赖于系统的初始状态