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基于自适应反推滑模控制的虚拟转台样机研究 总被引:2,自引:0,他引:2
针对传统转台串行设计模式存在的缺陷,基于虚拟样机技术、自适应滑模控制器与有限元等技术作为支持,提出了虚拟仿真转台的系统构想。其中针对实际转台系统的未知非线性、外界干扰和参数摄动等不确定因素的影响,设计并实现一类自适应滑模控制器进行虚拟转台系统的实时控制。同时,通过ADAMS软件平台实现了虚拟转台样机系统及其功能,并将自适应滑模控制器调入虚拟转台样机,最终实现机械模型和控制方法进行联合仿真分析,获得最终虚拟转台的特性。仿真结果表明,虚拟转台样机的设计与实现大大提高了转台的设计效率,为后续转台的控制系统渊试提供强大的技术支持。 相似文献
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精确制导武器虚拟样机技术是进行精确制导武器研究的一项关键技术。本文充分考虑到建立一体化、通用化的虚拟样机系统支撑平台的需要,选取景象匹配技术作为精确制导技术的研究对象。研究过程中重点讨论了虚拟样机系统的组成、方案及算法分析、算法仿真试验、试验结果分析、系统集成等问题。其中,精确制导算法仿真的试验结果揭示了典型匹配算法的抗干扰能力和各种主要因素对匹配结果的影响规律,与理论分析一致;系统集成过程中详细分析了控制流、数据流与系统集成的组织过程和方法;最后对整个精确制导武器虚拟样机系统的研制工作进行了总结。 相似文献
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针对行星表面轻量化自主探测任务,基于仿生思想设计了一种仿海胆结构的十二足球形机器人,其具备自主改变构型以贴合复杂地形的能力,可实现无倾覆、高容错的全向运动;基于数据驱动方法,对该机器人设计了一种数据高效的无模型强化学习运动策略,可实现无先验知识的从0到1步态训练以及步态的实物样机快速部署。通过在平面地形和非结构化地形中对其进行仿真实验,验证了经过训练的机器人具备自主运动、适应非结构地形等能力;通过与常用基准策略进行对比,证实了本文提出的运动策略具有训练高效、鲁棒性好的优势;最后通过开发原理样机,开展实物实验验证了仿真环境中所生成的步态在真实物理环境中的动力学可行性。 相似文献
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系统仿真及其在防空导弹武器系统研制中的应用 总被引:1,自引:1,他引:0
阐述了仿真、仿真模型和仿真系统的应用特点和关键技术,并以战术导弹为例探讨了系统仿真在武器系统研制、试验和降低成本中的重要作用;介绍了国外80年代以来发展的分布交互式仿真(DIS)系统,它们既包括虚拟仿真,也可将真实仿真和构造仿真接入仿真系统,使仿真的范围大为扩展。DIS技术构建的人工合成环境,是一个多武器平台的网络式综合仿真系统,具备人机交互功能,可进行武器研究和大系统虚拟对抗演习等;最后,提出了研究和发展我国防空武器仿真系统的几点建议。 相似文献
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从高超声速飞行器自主精细控制需求出发,研究了器件失效退化、烧蚀变质心、燃料快速消耗等多源干扰与不确定性表征以及飞行器深耦合系统建模方法,提出了干扰在线预示、风险在线预警和强抗扰控制策略,并梳理了若干值得深入探索的前沿科学问题。强抗扰控制的设计目的是通过干扰在线预示、风险在线预警和柔性重构,赋予高超声速飞行器极端环境下强自主、强适应、强生存等智能行为能力。仿真测试结果表明,与传统自抗扰控制方法相比,强抗扰控制方法可显著提升飞行器极端环境下的自主性、适应性和可靠性。 相似文献
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虚拟仿真技术在载人航天器总装工艺设计中的应用 总被引:1,自引:3,他引:1
文章基于载人航天器总装工艺设计中虚拟仿真原理及应用体系,以“天宫一号”目标飞行器总装工艺设计为背景,对载人航天器虚拟总装环境的建立过程和方法进行了具体描述。对基于仿真的总装工艺规划以及总装工艺方案仿真分析的概念、目的、方法、工具和应用对象进行了阐释,对虚拟仿真技术在总装操作现场和在总装工装优化设计中的应用方法进行了论述并给出了具体实例。实际应用表明,虚拟仿真技术可以降低工艺设计人员对个人经验的依赖,提高工艺设计的效率和优化程度。 相似文献