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运用广义预测控制(GPC)方法,设计了低空地形跟踪的飞行控制器;利用系统的动态模型预测系统未来的输出提出了预测跟踪误差和未来控制性组合的性能指标,通过使性能指标最小,产生最优控制输入。为了增强控制系统的稳定性,根据线性反馈原理对被控对象进行了增广。结果表明,该控制器具有精确的跟踪性能。 相似文献
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建立了巡航导弹的非线性动力学模型,针对该模型的非线性连续预测控制方法,提出了预测跟踪误差和跟踪误差线性组合的性能指标,通过使性能指标最小,产生了巡航导弹地形跟踪的最优非线性反馈控制器,通过对虚拟地形的跟踪验证了控制器的性能,结果表明,该控制器不仅具有精确的跟踪性能而且具有良好的鲁棒性。 相似文献
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为实现微型共轴无人直升机(MCUH)的航迹跟踪,考虑系统的状态和输入约束,利用非线性模型预测控制(NMPC)技术设计一种快速在线的控制器。首先,简化MCUH的非线性模型,利用系统的微分平坦特性生成满足直升机动力学的可行航迹,沿着该航迹对系统进行线性化,得到近似直升机非线性动力学的线性时变(LTV)模型。然后,将传统输出航迹跟踪NMPC问题转化为LTV-MPC优化问题,降低问题的复杂度,为确保航迹跟踪误差系统的指数渐近稳定,分别设计终端域和终端罚值。最后,通过数值仿真,验证快速在线NMPC策略的可行性。结果表明:设计的预测控制器误差控制精度高、求解速度快,可实现对有约束的时变航迹的跟踪。 相似文献
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针对直升机动力学表现出的高阶,强耦合的特点,本文基于一拍跟踪的原理,设计了显模型跟踪解耦控制系统,开发了控制阵,为提高系统动态和稳态性能,对系统参数进行了优化,数字仿真表明,模型跟踪解耦性能良好,同时可以迅速改变显模型,以达到改变操纵特性的目的,文章最后对如何选取采样周期及显模型带宽进行了讨论。 相似文献
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控制阵解耦的直升机显模型跟踪飞控系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
以某型武装直升机为例,在电传控制方式下,从工程易实现的角度出发,仅通过对控制阵B解耦,设计直升机显模型跟踪飞控系统。重点阐述了解耦矩阵Bd的设计,主要讨论当B不为方阵时,如何从广义逆矩阵的角度设计解耦矩阵,同时还需解决内回路多变量输入输出维数不一致的问题。通过定量分析评估所设计的模型跟踪系统的性能。完成内回路设计后,采用单输入单输出经典控制方法设计外回路。仿真结果验证了内外回路单独独立设计的可行性。 相似文献
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提出了一种利用地形辅助导航精确获取位置信息的直升机低空飞行告警方法,该方法通过地形辅助导航修正惯导系统误差,然后利用直升机飞行动力学模型预测逃逸轨迹并生成告警边界,最终实现直升机近地告警.仿真测试结果表明,本文采用的地形辅助导航方法能够有效修正惯导误差,基于此实现的直升机近地告警方法能够有效提高直升机飞行的安全性. 相似文献
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自动地形跟随系统是现代飞机低空突防系统的一个重要组成部分,在利用地形遮蔽以提高飞机生存能力的军事领域具有重要的意义.本文以飞机纵向地形跟随控制系统为研究对象,应用适应角法设计了飞机纵向地形跟随控制律,并建立了相应的结构图和仿真验证模型.结果表明,设计的控制系统得到了良好的地形跟随效果. 相似文献
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一种实用的地形回避/地形跟踪算法 总被引:2,自引:3,他引:2
给出了一套地形回避/地形跟踪算法,即动态规划法与线性规划算法,根据即时的飞行任务、地形数据、威胁区信息与天气情况等,可以实时在线地规划出有人驾驶或无人自主控制的飞行器的三维最优飞行轨迹。该算法与软件包在F-16战机的地形回避/地形跟踪系统的升级改造中得到了成功应用。 相似文献
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为了实现变旋翼转速直升机/涡轴发动机快速响应控制,提出了一种基于神经网络的直升机旋翼预测模型与基于状态变量模型的涡轴发动机预测模型的新型非线性模型预测控制方法。所建目标函数除了包含转速控制指标外,还考虑了经两级变速双离合器传动机构传扭后发动机输出轴的转子动力学特性。不同飞行任务下的数值仿真结果表明:相对于PID控制器而言,非线性模型预测控制器可在满足压气机转速、发动机静强度等限制条件下使动力涡轮转速在变旋翼转速过程中的超调量减小50%,下垂量降至0.2%以内,实现了涡轴发动机的快速响应控制的同时,有利于改善发动机使用寿命。 相似文献