基于多传感器信息融合的物体位姿检测方法

 提出了利用摄像机和超声传感器信息融合对机器人操作对象进行位姿检测的方法。该方法通过单幅图像获取目标点在图像中的理想坐标,求得投影矢量的方向,然后通过机器人末端的运动,导引超声传感器坐标原点与未移动前摄像机坐标系的原点重合,而其Z轴方向与求得的投影矢量方向相同,再由超声传感器测出投影矢量的长度,从而确定目标点在摄像机坐标系中的坐标,并可进一步转换到机器人基坐标系中。通过测量操作物体上两点的空间坐标,就能够确定物体空间姿态。该方法简单易行,计算量小,精度较高。     

配置点谱方法求解非均匀介质内辐射传热问题

发动机内的燃气等高温介质随着组分和浓度的变化，会引起折射率在空间上的非均匀分布，从而导致辐射能束沿着曲线传播，其相应的辐射传热过程也更为复杂。为了避免射线追踪方法的复杂计算、提高计算效率，本文提出了配置点谱方法求解二维非均匀介质内辐射传热问题。在求解过程中，角向采用离散坐标法处理，空间采用配置点谱方法处理。通过将三种非均匀介质内辐射传热问题的配置点谱方法结果与文献结果进行对比分析，发现配置点谱方法可以在较少的节点数下，获得准确、有效地计算结果。并且，采用配置点谱方法求解三种算例的计算时间均消耗较少，均在20分钟以内。这将为进一步开展发动机复杂结构内高温燃气辐射快速仿真提供基础。     

面向目标航迹融合的坐标变换运用技术

测量数据在大区域内投影变换不可避免地会引入偏差,如果不纠正这种误差,会影响航迹滤波和状态融合后目标位置、航向、航速的统计精度。文章提出以CGCS2000坐标系为基础的坐标变换运用方法,包括融合计算公共坐标系原点选择方法、目标状态误差协方差矩阵旋转模型。仿真分析结果表明,该方法在保持计算量不变的情况下,能够克服大区域情况下坐标投影给海上情报处理系统带来的正北指向误差和距离变形误差,提高航迹融合正确率和估计精度。     

激光跟踪仪与机器人坐标系转换方法研究

为了快速准确求解激光跟踪仪与机器人坐标系转换参数,提出了一种基于工具标定与公共点转换相结合的坐标转换方法。首先,将靶球固定在机器人末端工具上,控制机器人示教6个不同位置,并同时用激光跟踪仪测量球心坐标;然后,采用基于距离约束的方法计算靶球在机器人基坐标系中的位置;最后,采用基于罗德里格矩阵的最小二乘迭代法进行坐标转换。试验表明:该方法操作简单,能够避免拟合误差的影响,提高坐标转换精度。     

基于非平行双目结构的三维坐标解算算法

理想情况下,双目立体视觉模型是平行放置的,三维坐标易于解算。但在实际安装摄像机的时候,光轴无法做到平行,标定所得的重投影矩阵和左右图像匹配都存在误差,影响了三维坐标解算精度。针对此种情况,对非平行双目结构三维坐标解算进行了深入的研究。传统的最小二乘法和归一化最小二乘法都是利用求解联立的超定方程组得到最优解,将最优解看作是空间物点的三维坐标,但是它们都没有考虑所建立的超定方程组所代表的几何意义。从几何学角度出发,推导出一种基于异面直线公垂线中点的三维坐标解算公式,通过在无人机平台上测距实验,验证了此方法比最小二乘法和归一化最小二乘法具有更高的精度。     

基于单应性矩阵的模型迎角单目视频测量方法

风洞试验中模型迎角的精准测量是降低阻力系数误差的重要途径之一,为此,提出了基于单应性矩阵的模型迎角单目视频测量方法。该方法通过两个单应性矩阵,获取试验过程中相机实时位姿和标记点物方空间位置坐标,应用坐标旋转关系,完成试验模型的迎角测量。数值仿真试验结果表明：迎角测量误差与待测标记点到风洞壁板间的距离偏差近似为线性关系,因此,当标记点不满足共面条件时,可根据该特点进行测量误差修正。静态标定和风洞迎角测量试验结果表明：修正系统误差后,迎角实测数据的测量准度在0.01°以内,精度不超过0.012°。本文方法易于实施,工程实用价值强。     

激光跟踪仪转站热变形误差建模与补偿方法

在飞机数字化装配测量中,激光跟踪仪的转站精度决定着测量精度和装配质量,提高转站精度至关重要。而布置在工装上的公共观测点随温度变化发生的热变形,导致观测点偏离理论位置,往往是降低转站精度的主要原因。以壁板工装为实例,通过有限元模型仿真计算,得到观测点呈线性变形规律,并提出了用单位温度热变形系数矩阵来对理论坐标进行补偿的方法。根据仿真获得的变形规律,又提出了对大量实验数据统计分析来获得系数矩阵的方法。并采用回归分析的方法,检验了仿真和实验两种方式所获得的系数矩阵的相关性和等价性,表明仿真获得的系数矩阵的正确性。最后,用实例验证了工装上观测点热变形的线性关系和用热变形系数矩阵进行补偿的有效性。     

危害性矩阵分析方法关键问题研究

针对危害性矩阵分析过程中遇到的困难及采用手工绘图效率低、精度低的问题,文章对危害性矩阵分析的斜率取值、坐标划分、非单点故障的处理、危害性定量计算公式等关键问题进行研究。结合工程实际提出了一种纵坐标为对数坐标的矩阵图绘制方法,阐明了单点故障与非单点故障在故障影响概率取值上的差异,指出了危害度与危害性的区别与联系,推导了故障模式危害性定量计算公式。以某军机升降舵操纵分系统为例,进行了故障模式危害性分析,结果表明,改进的危害性矩阵方法合理有效、效率与精度高。     

基于FANUC 0i系统的数控铣床的坐标旋转指令的使用研究

对教材上的坐标旋转指令(G68)应用例题的程序进行仿真加工,结果发现与图纸要求的形状不相符,分析其原因是该指令没有坐标原点平移的功能。要正确使用该指令实现加工,可以先采用坐标原点平移,再旋转的方法;或采用先控制刀具运动到旋转中心,再执行旋转指令,旋转指令后的程序段都采用增量值编程的方法。对这两种方法进行编程和仿真加工,结果显示符合图纸要求。     

大型壁板数控钻铆的三点快速调平算法

 针对传统机翼壁板铆接过程中托架调平所存在的问题，提出一种基于有限曲面加工区域的三点调平算法。利用机翼表面上待钻铆点附近三点的坐标来表征该铆接区域的空间姿态，通过钻铆系统的几何结构模型所确定的坐标变化矩阵，逆解出调平所需的各运动副位移增量。在钻铆系统结构模型和机翼曲面方程的基础上建立三点选取的优化模型，并利用外点罚函数法确定其优化解。西安飞机工业(集团)责任有限公司ARJ21新支线飞机的机翼壁板试验件数控钻铆结果表明，该算法能够实现较高的加工精度和调平效率。     

极坐标系下谱元方法求解不可压缩Navier-Stokes方程

本文利用有限元的思想并结合谱方法的精度提出求解偏微分方程的谱元方法,并将谱元方法应用到极坐标系中;详细推导了在极坐标系下的谱元方法的具体计算公式,求解了极坐标系下的简单椭圆型二阶偏微分方程;并结合时间分裂方法应用于同心旋转圆筒间流体的流动问题,具体求解了原始变量速度和压力的不可压缩NavierStokes方程,均取得了满意的结果.     

基于三次样条的离散点曲面构建算法

离散点曲面构建算法采用平行网格构造曲面,利用三次样条函数和参数样条对列表点进行行列两个方向的插补,采用局部回弹法进行曲线光顺,构造出适于数控加工的网格曲面。     

基于极坐标的数控铣削手工编程零件加工

通过数控编程中直角坐标系与极坐标系的比较,分别介绍了在我国广泛使用的FANUC系统、SIEMENS系统以及国产华中数控系统的极坐标编程规定,针对用角度和长度尺寸给定的工件手工编程较难解决的问题,应用实例说明了基于极坐标进行手工编程加工零件的方法,从而简化了编程.     

劈绕射系数的一种通用表达式及应用

 在讨论矩形波导辐射场、飞行器翼边电磁散射场时,要用到二维金属尖劈的绕射系数表达式。许多学者对尖劈绕射场进行了详细讨论,给出了明确结果,其中级数形式的严格解收敛速度较慢,简化公式是当源置于无限远处取得的,对于尖劈近区场源问题没有触及,文献[2]给出的简化解析式在应用上有一定的困难。因此我们重新进行了推导,获得一种新的表达式,适合于近、远场源问题的数值计算。矩形波导棱边的绕射是普通劈尖的一个特例。     

三维极坐标视线动力学

阐述了极坐标视线动力学方程的研究现状。建立了三维极坐标视线动力学方程，讨论了该动力学方程的简化问题，得到了特殊平面（攻击平面）内的简化形式，该简化形式在特定的条件下与三维极坐标视线动力学方程是等价的。     

舰载机惯导系统快速传递对准方法建模与仿真

为解决舰载机惯导系统在大方位失准角条件下的快速传递对准问题,提出了一种新的线性化方法.通过舰船坐标系与舰载机标称坐标系之间的方向余弦矩阵,将舰船坐标系与舰载机实际坐标系之间的大方位失准角问题,转化为舰载机标称坐标系与舰载机实际坐标系之间的小方位失准角问题,建立了舰载机传递对准的线性化数学模型,采用"速度+姿态"匹配法对传递对准滤波器进行仿真.结果表明在20 s时间以内曲线即收敛,使得水平失准角误差和方位失准角误差在1以内,满足了对准速度和精度的要求,克服了传统方法对准时间较长的缺点.     

复杂通道类零件五坐标加工全局干涉处理方法

 针对复杂通道类零件五坐标端铣加工中全局干涉问题,提出一种基于临界约束与临界位置精细化的干涉处理方法。通过分析刀杆碰撞干涉特点,以切触点处垂直于走刀方向平面与被加工曲面交线为基础,计算刀具的初始临界位置。在零件坐标系下,建立自动编程刀具轮廓函数,基于初始临界位置,选定与刀具临近点集。在刀具坐标系下,采用距离监视的方法计算点集到临界刀轴的距离,判断干涉点集,计算与之对应的刀具旋转角度集,选取最大的旋转角,从而确定出无干涉刀轴矢量。算例结果表明,该方法能够快速确定干涉检测范围,准确生成无干涉刀位轨迹。     

使用VSCMGs的IPACS的奇异性分析与操纵律设计

 研究使用变速控制力矩陀螺群(VSCMGs)的能量/姿态一体化控制系统(IPACS)的奇异性分析与操纵律设计问题。提出了VSCMGs的CMG奇异与IPACS奇异两种概念。对于给定的CMG奇异方向,采用优化理论得到了在该方向上VSCMGs的转子达到角动量饱和时的转速表达式,并给出了IPACS奇异的充要条件及其证明。分析了考虑星体角速度影响时的实际IPACS的奇异性质。在此基础上为实现合理的动量管理,采用加权矩阵的方法设计了IPACS的操纵律。最后通过算例验证了所得到的IPACS奇异判据的正确性,并通过数值仿真,验证了所设计的操纵律的正确性及其良好的动量管理性能。     

基于广义Kalman估计的机载雷达高精度控制系统

 研究了在某型现役机载雷达系统中, 采用广义Kalman 滤波器方法来预估目标机的俯仰角和方位角,产生跟踪目标用的雷达天线驱动信号, 替代传统的速率陀螺测量元件来补偿本机机动所造成的扰动的方法,同时对探测信号本身所具有的延迟起到了补偿作用。对目标的运动采用直角坐标系中的Singer 模型描述, 而对测量信号则是应用极坐标系中的描述, 采用广义Kalman 滤波器来完成估计, 即在每一步的估计和控制中对计算测量方程进行线性化结果, 实现两种坐标系的转换。通过应用Matlab/ Simulink 软件对整个系统的建模、设计及仿真研究, 得到了满意的结果。     

弧齿锥齿轮真实齿面的测量及齿面偏差的确定和补偿方法研究

提出了一种基于坐标测量的真实齿面可重复偏差的测量和补偿方法。首先，通过对齿面变形沿圆周方向性质的研究，将齿面偏差从齿面变形中分离出来，并给出了具有几何不变性的偏差定义；接着，讨论了真实齿面在三坐标测量机上的定位方法和测量方法，并采用差曲面描述售差，给出了差曲面的求解算法；最后，提出了真实齿面偏差的补偿原理及用差曲面描述的偏差补偿方法。