航天机器人应用前景广阔

航天机器人应用前景广阔预计在１９９７年仲夏（初定为７月４日），一个重１６公斤带轮子的机器人将开始在火星平原上摸索着前进，同时把由这个红色星球表面很久前自由流淌着的水冲下来的岩石和泥土的图像发回地球。美国航宇局的火星探路者飞行器及其所带的微型漫游车（机...     

六轮摇臂-悬架式星球车全动力学建模与分析

针对星球车运行过程中存在的滑转和滑移问题,以21自由度的六轮摇臂-悬架关节式星球车为研究对象,采用多体动力学方法完成运动学描述,分析其受力状态,采用拉格朗日方程建立整车动力学模型,并依据经典地面接触力学理论,引入滑转与滑移项,建立全动力学模型并进行仿真验证.该动力学模型为星球车运动控制系统的设计提供了理论基础.     

基于BP神经网络的模型参考自适应姿态控制

采用模型参考自适应控制的基本设计框架,并通过BP神经网络对PID控制参数进行自主调节,实现飞行器的自适应姿态控制。利用参考模型输出、实际对象输出等信号作为训练信号,对所构建的三层BP神经网络进行权重更新。仿真结果表明,将BP神经网络应用于飞行器的自适应姿态控制中,能够实现PID控制器参数的自主调整,表明了BP神经网络优良的逼近性能。同时,该控制方案确保了飞行器姿态控制系统的性能指标,并且提高了工程设计的智能化水平。     

SRV——小型空间实验室

据报道,欧洲正在向微重力用户推销一种廉价的自主式空间回收飞行器(SRV)。这种飞行器是在通用电气公司的美国照相侦察胶片回收密封舱的基础上研制的。     

航天器自主控制与智能信息处理技术

首先从系统的体系结构出发 ,将自主控制系统划分为分层递阶型、包容型、混合型三种基本形式和多智能代理结构的复杂形式 ,然后分别讨论对一般轨道飞行航天器、多个航天器所组成的空间网络、星球表面探测系统和空间机器人等几类不同对象进行自主控制的特点 ,最后论述自主控制对智能信息处理技术的基本需求并提出有关的关键技术     

仿鸟扑翼飞行器自主起降技术研究进展

以仿鸟扑翼飞行器自主起降技术为主要研究对象,首先通过文献调研重点分析了自然界鸟类起降方式.然后分析了国内外仿鸟扑翼飞行器自主起降技术的研究现状,并对垂直起降技术、弹跳起降技术、滑跑起降技术和滑翔起降技术进行了阐述,对相关的关键科学问题进行了梳理.最后对仿鸟扑翼飞行器自主起降技术未来的发展趋势和研究内容进行了展望.     

面向深空探测的星球钻取采样技术综述

回顾国内外星球钻取采样技术发展现状的基础上,详细论述了星壤的物理力学特性及模拟星壤制备工艺,着重分析了钻进取心特性实验及理论研究成果,深入剖析了包含钻进状态参数辨识及自主钻进控制在内的星球自适应钻进规程关键技术问题。在此基础上,以我国探月三期工程无人钻取采样任务为研究背景,提出了对星球钻取采样技术的展望与建议。     

远程自主交会改进制导算法

给出了一种适用于中、远程自主交会的改进制导算法。建立了交会两飞行器的相 对运动动力学模型;给出了可用于获取主、被动飞行器在惯性空间信息的轨道预报算法,并 且本预报算法是基于轨道要素描述的,同时考虑了J2项引力摄动,具有较高精度 。最后建立了用于优化制导指令速度的优化算法,和优化制导时间的燃料最优目标函数,优 化后的指令速度可使主动飞行器更精确地到达预定交会点。给出的数值仿真算例显示, 对于中、远程交会任务,单纯的C\|W制导算法所带来的终端误差较大,而改进的交会制导 算法可以十分明显地提高远程自主交会的制导精度。     

“天宫一号”目标飞行器系统级自主安全设计

为确保载人飞行器在长期飞行中的设备安全以及短期飞行中航天员的安全,需要从系统层面进行自主安全设计,使航天器在出现地面无法快速反应的故障时能够启动安全模式进行自我保护。文章以能源安全设计为主对“天宫一号”目标飞行器系统级自主安全设计进行了论述,总结了设计经验,对后续型号的设计提出了建议。     

R2：机器人航天员

空间机器人按用途主要分为星球（月球、火星等）探测机器人和空间站应用机器人,可以在太空恶劣的环境下代替人类完成危险和难以完成的任务,如探索火星和水星等行星,搭建空间站,进行太空实验和空间飞行器、卫星、太空望远镜等的维修和维护任务,甚至保卫太空安全等。     

多源干扰下高超声速飞行器自主精细控制

从高超声速飞行器自主精细控制需求出发，研究了器件失效退化、烧蚀变质心、燃料快速消耗等多源干扰与不确定性表征以及飞行器深耦合系统建模方法，提出了干扰在线预示、风险在线预警和强抗扰控制策略，并梳理了若干值得深入探索的前沿科学问题。强抗扰控制的设计目的是通过干扰在线预示、风险在线预警和柔性重构，赋予高超声速飞行器极端环境下强自主、强适应、强生存等智能行为能力。仿真测试结果表明，与传统自抗扰控制方法相比，强抗扰控制方法可显著提升飞行器极端环境下的自主性、适应性和可靠性。     

空间实验室营造温馨家园——天宫一号目标飞行器在首次载人交会对接任务中再次出场纪实

在距离地球约370公里的近圆轨道,我国自主研制的天宫一号目标飞行器已在长期运行管理模式下运行了200多天,等待与神舟九号飞船的首次载人交会对接。此前,天宫一号的两次出场亮相,已经被载入中国乃至世界的航天史:——2011年9月29日,随着中国自主研制的天宫一号目标飞行器被改进型长征     

NASA与欧空局在国际空间站实验操纵地面机器人技术

据NASA网站2012年11月8日报道,利用NASA开发的“中断容错网络传输”（DisruptionTolerantNetworking）协议,NASA与欧空局（ESA）借助一种实验版本的星际互联网,成功地演示了在国际空间站上操纵地面上机器人的技术。这种演示的技术有可能使未来空间飞行器与另一个星球上居住设施之间开展互联网式的通信。     

飞行器协同自组网数据链信息集成设计要求

体系化战场环境下,飞行器需要利用数据链实时共享目标属性(图像、位置、数量、危险等级等)、外部威胁环境、各自的健康状态等战场态势信息,实现飞行器间战术的配合.文章研究了飞行器协同自组网数据链信息集成设计要求,定义了信息集成系统组成,包含单体飞行控制系统以及自组网数据链系统两个组成部分,分析了飞行器自主信息与飞行器协同信息...     

星球探测机器人研究现状与发展展望

在简述星球探测机器人分类及其特点的基础上,首先对人类深空探测活动发展的各型星球探测机器人进行了总结分析,然后以月球、火星及小行星探测为例,分析了中国后续深空探测任务发展对星球探测机器人的需求与挑战,提出了星球探测机器人未来发展所急需突破的主要关键技术,为后续研究工作及相关工程建设提供参考。     

机动再入飞行器的一种预测制导方法

研究了机动再入飞行器返回地面固定目标的一种预测制导方法.利用高斯方法解算出再入过程中飞行器需要的最小速度增量,将其转换成速度坐标系下需要的气动力,通过调整其攻角以及侧滑角来达到控制飞行器的目的,从而得到了一种预测制导方法.仿真显示,此算法简单,运算速度快,具有较高的落点精度,且对大气密度的不确定性及导航信息偏差具有较强的鲁棒性.     

深度强化学习在变体飞行器自主外形优化中的应用

基于深度强化学习策略,研究了一类变体飞行器外形自主优化问题。以一种抽象化的变体飞行器为对象,给出其外形变化公式与最优外形函数等。结合深度学习与确定性策略梯度强化学习,设计深度确定性策略梯度(DDPG)学习步骤,使飞行器经过训练学习后具有较高的自主性和环境适应性,提高其在战场上的生存、应变和攻击能力。仿真结果表明,训练过程收敛较快,训练好的深度网络参数可以使飞行器在整个飞行任务过程中达到最优气动外形。     

CZ-2F逃逸飞行器最大速度头模拟飞行试验技术

最大速度头试验是指模拟运载火箭在最大速度头状态(Qmax)出现故障时，考核逃逸飞行器的工作情况。通过试验获得逃逸飞行器环境及性能参数；考核其结构强度；考核栅格翼释放机构的功能。试验涉及逃逸飞行器结构、遥测系统、外测系统、火箭车动力系统、火工品控制系统等，属于大型综合性试验，难度大，风险高。本文简述了CZ-2F逃逸飞行器的功能，介绍了最大速度头地面模拟飞行试验目的、方案设计及结果分析，得出了相应的结论。     

飞行器集群协同定位与导航对抗技术发展与展望

以动平台飞行器集群为对象,剖析集群协同定位与导航对抗技术内涵,分析技术现状,提炼技术难点,展望技术发展趋势,为未来中国飞行器集群自主时空基准体系构建及导航对抗提供新思路.     

ATV交会飞行控制策略研究

"自动转移飞行器"(ATV)是欧洲航天局(ESA)服务"国际空间站"(ISS)的项目.ATV货运飞行器自动执行调相,交会与对接、分离、降轨,以及受控毁坏性再入.ATV对ISS的交会对接可脱离地面控制自主完成,ATV交会使命将朝向栽人航天飞行发展,高度自主性与严格安全性是ATV使命设计的主要特点.在自主交会飞行期间,飞行...