基于协作机械臂的航电开关柔性检测算法

在基于协作机械臂的航电联调联试系统中,为了解决机械臂在检测航电开关时存在环境复杂、需要适应不同种类开关与定位误差等问题,提出了两种基于关节力传感器的航电开关柔性检测算法,用来检测航电联试环境中主要的3大类开关.基于外力阈值检测的接触定位与操作算法,通过广义动量观测器估计末端外力,并在控制机械臂运动时设置操作力阈值,实现...     

南昌航空工业学院

南昌航空工业学院南昌航空工业学院是一所以金属材料工艺为基础，以制造工艺和测试技术为特色的航空高校。现有教师４００余人，教授、副教授、高级工程师等１８０人，在校学生４０００余人。学院设有材料工程系、化学工程系、机械工程系、电子工程系、应用工程系、社会科...     

绿色夹具--基于气动肌腱与机械增力机构的夹具系统

目前人们对夹具技术绿色化的研究,明显滞后于对绿色切削以及绿色机床等方面的研究。本文以流体传动夹具工作介质的绿色化为出发点,结合采用新型的气动执行元件进行整合创新。提出将气动肌腱与机械增力机构进行组合,以代替容易产生污染的液压传动夹具。并通过具体创新案例,对基于气动肌腱和机械增力机构的绿色化夹具系统进行了分析。     

简讯

什么是环境工程? 环境工程,顾名思义是一门环境应用工程技术。这门技术要对所有自然的和人为的或机械造成的环境进行测量、数学模化、控制、模拟等应用研究工作。这是一门跨学科的工程分支。它要求工程师具有电器、电子、机械、航空、化学、土木等工程知识。它吸收的会员中     

计及关节及杆柔性的空间机械臂抓取控制

针对考虑关节及杆柔性的空间机械臂动力学与抓取控制问题,以三连杆柔性机械臂为研究对象,考虑臂杆的横向弯曲变形、纵向拉伸变形及由于横向变形引起的轴向收缩的二阶耦合量等,并通过引用转子扭簧模型来考虑柔性关节的影响,应用Lagrange方程和假设模态法建立动力学模型.引入“动态抓取域”来描述机械臂的抓取过程,采用关节主动阻尼控制来抑制抓取过程中的碰撞激振力,分析了匀速抓取和加速抓取两种策略的机械臂柔性关节的变形特性.仿真结果表明:关节柔性减小了整体碰撞力,在碰撞过程中起到一定的缓冲作用;加速抓取控制下比匀速抓取控制下的关节变形小,前者整体优于后者.     

固结磨料研磨蓝宝石单晶的材料去除特性分析

研磨加工的材料去除速率受到磨料、研磨液、工件材料等诸多因素的影响。本文采用分量处理法把影响材料去除速率的因素逐项分解,开展固结磨料研磨蓝宝石的实验研究,分析机械、化学及其耦合作用对材料去除速率的影响。结果表明:研磨液作用下的机械化学耦合能够有效提高材料去除速率,耦合作用对材料去除速率的贡献率可达34.18%。固结垫基体在接触摩擦力的作用下,可以实现材料的去除,但其对材料去除速率的贡献率约为5%。     

四川振动座谈会在绵阳召开

四川省力学学会、西南结构力学研究所、四川省振动工程学会(筹)于1987年11月4日至7日在绵阳市联合召开了“四川省振动工程学术交流座谈会”。出席代表86人,他们来自中央部属(在川)、省、市20多单位。代表都是在力学、数学、机械、航空、核工程、电子、冶金、化工、电力、建筑、石油、地震等各领域从事振动工程、研究、教学、应用的     

高稳定型稀土永磁起重吊的开发

利用磁与机械力的转换特性,进行了稀土永磁起重吊的研究和设计。设计制作的永磁起重吊不仅克服了电磁铁起重吊存在的能耗大、安全系数小、体积大及拖缆作业等缺点,而且还具有性能稳定、安全可靠、结构简单、操作方便等特点,是一种实用且应用前景广阔的起吊工具。     

数字技术在机械振动信号时域分析中的应用

一引言机械系统的振动是个复杂的波形,某种程度上这个波形反映机械各部分正常工作状态下动力场的响应。最初,机械某部分的响应由衰减量和实际力传输通路的刚度、动力场大小和出现故障严重程度等所决定。对于一组处于类似的加载和工作环境的机器,希望激振和信号衰减特性都近似地相同,因此,可通过对应的振动历程分析比较而推断出机内另件的相对状     

金属基纳米复合材料的制备技术研究

综述了复合材料家族中的新成员——金属基纳米复合材料制备技术的国内外研究现状和本课题组近期取得的研究成果，对6大类工艺方法的机理、特点、适用范围和现阶段开发程度，以及由这些制备工艺所开发出的新材料的优异的机械、物理、化学性能进行了全面分析，并综合评价了各种工艺的优缺点。在展望金属基纳米复合材料广阔的应用前景基础上，指出了其制备技术未来的发展方向。     

铝型材挤压模CAD／CAM系统的研究

铝型材在航空，航天，汽车，建筑等行业得到了日益广泛的应用，挤压是成形铝型材的基本工艺方法，挤压模则是铝型格挤压中最关键的要素，提高铝型材挤压模的一次试模成功率，缩短挤压模型设计制造周期对于铝型材的生产至关重要。本文介绍自行研制开发的适用于铝型材挤压模设计，制造的ＣＡＤ／ＣＡＭ系统，该系统现已在广州冶金研究所投入使用。     

嵌入式技术在漏磁检测系统中的应用

将嵌入式技术、信号处理技术与漏磁检测技术结合起来,研制成一种适用于野外作业的便携式漏磁检测装置。由于采用了嵌入式模块,简化了电路的设计,提高了系统的整体性能。实验测试表明,该装置灵敏度及检测效率高,且成本低。在管道外侧一次扫查能检测出深度为0.2mm的缺陷,在冶金、石油化工以及城市水暖供应等工业部门中具有广阔的应用前景。     

会聚爆轰加速金属粉喷涂的激波管研究

利用一种可在卧式激波管中研究粉末冶金的装置——喷涂管研究了爆轰喷涂金属粉时工作气体配比对金属粉氧化的影响。研究表明,工作气体按化学当量配比时,金属粉只有极少量的氧化物;工作气体为富氧时,大部分金属粉被氧化。为了观察高速粉末的喷涂能力,利用白色瓷砖作为工件来进行喷涂,结果表明:金属粉完全打入瓷砖内,利用喷涂管已能把较难熔的金属粉喷涂在各种材料上。     

搅拌摩擦焊焊缝材料二维塑性流动研究

用紫铜作标示材料 ,进行了LF6铝合金的搅拌摩擦焊对接试验 ,焊后截取了焊缝的水平面试样 ,对标示材料在焊缝中的流动痕迹进行了分析。研究结果表明 ,搅拌摩擦焊过程中 ,焊缝材料流动与焊缝中心是不对称的 ,在前进边有材料往前流动也有材料向后流动 ;在返回边材料只是向后流动 ,且有部分材料进入前进边 ;为了分析试验观察到的沿焊缝水平面材料的流动形态 ,本文尝试建立了一个二维挤压模型 ,在该模型中认为在探针的周围有一个形状不变的热塑性区域 ,并用运动分解、合成的方法研究了探针周围热塑性材料的流动趋势 ,用该模型模拟了标示材料在焊接过程中的流动过程 ,模拟结果能解释试验所观察到的现象     

基于改进遗传算法的物料配送路径实时规划方法

针对离散制造车间环境复杂、外部干扰因素众多的情况,提出基于改进遗传算法的物料配送路径实时规划方法。该方法以工作中心为物料配送基础,对离散制造车间物料配送环境进行了分析,阐述了物料配送参数的多样性。在此基础上,结合物料配送时间窗要求,以最小物料配送成本为优化目标,建立了车间实时环境下的物料配送模型。采用改进遗传算法对模型进行求解,通过实例验证了该模型的可行性和有效性。     

低密度烧蚀材料在中高热流环境应用的试验研究和理论预测

低密度烧蚀材料是为解决飞船再入过程中高焓、低热流长时间飞行热环境的防热问题开发的防热材料。随着新工程项目的开展,低密度烧蚀材料被要求应用于中高热流的新环境下。在电弧风洞上开展了低密度烧蚀材料在气流恢复焓为18MJ/kg,冷壁热流为720kW/m2的高焓、中高热流条件下的防热性能考核试验。试验中改进了传统的水冷框方式,水冷框与试验件之间增加了高性能隔热材料,避免了侧向热泄漏,提高了试验结果的准确性。试验结果表明低密度烧蚀材料能够满足中高热流的加热环境。同时开展了低密度烧蚀材料的防热性能计算研究。低密度烧蚀材料的烧蚀机理复杂,根据低密度烧蚀过程的本体热传导-热解-炭化机制,不同区域和阶段分别采用对应的预测方法,改进了炭化烧蚀的计算方法。将理论预测结果同风洞试验结果进行了对比研究,结果表明理论预测同风洞试验结果一致性良好。     

带孔复合材料层板动态拉伸破坏的应变率效应

采用三维Hashin准则作为纤维束损伤判据,根据材料不同损伤模式制定相应的材料性能退化方案,并考虑应变率效应对材料的强度性能进行修正,建立含孔复合材料层合板的渐进损伤分析模型,模拟材料在不同应变率下的损伤破坏过程。通过动态拉伸试验,获得材料在不同应变率下的载荷-位移关系及孔边不同位置的时间-应变关系,讨论了应变率对材料拉伸性能的影响及试件孔边的应力集中情况。有限元分析结果与试验数据相一致,证明了本文所提出分析模型的正确性和有效性。     

加速腐蚀环境对碳纤维增强树脂基复合材料力学性能的影响

依据对典型机场环境统计分析,编制了单向顺排碳纤维增强树脂基复合材料加速腐蚀试验环境谱,在此基础上进行了该材料试件的加速腐蚀试验和不同当量腐蚀周期试件的力学性能测试试验。试验结果显示,机场环境会对碳纤维增强树脂基复合材料基体造成损伤,且材料的疲劳寿命、弯曲强度和层间剪切强度三种力学性能随着腐蚀周期的延长呈现由小到大的规律递减。     

智能材料结构的研究进展

智能材料结构是当前国内外研究的热门课题，进展很快。它的兴起将冲击材料研究部门，并引起了结构设计部门的变革。本文主要介绍埋入传感元件、驱动元件并采用人工神经网络、图形特征识别及新型声发射系统的三种强度自诊断智能结构，埋入形状记忆合金丝的大面积强度自适应结构，以及预报材料疲劳寿命、减振降噪、无舵面机翼和光电红外隐身等智能结构的研究进展。