力封闭虚拟手抓持规则研究

针对航天员虚拟训练虚拟手抓持操作中传统的碰撞检测和几何约束抓持规则判定标准简单、仿真效果不理想的问题,在力封闭判别和稳定静力抓持模型的基础上,提出了力封闭虚拟手抓持规则,实现了通过力与力矩计算判别是否抓持成功。并设计了两组抓持试验,从抓持接触点、被抓持物体材质等角度对抓持规则判定进行验证,结果证明该抓持规则可根据抓持手姿、被抓持物体材质,通过受力模型对抓持是否成功进行判别。通过力封闭计算制定抓持规则的方法,使抓持更符合实际抓持,为基于物理的虚拟手抓持研究提供了一种方法,可以应用到航天员虚拟训练虚拟手抓持中。     

多指灵巧手考虑渐近稳定性的最优抓持规划

基于抓持刚度和关节刚度、抓持阻尼和关节阻尼的概念,采用拉格朗日方程推导了多指抓持系统的小位移干扰方程并对其进行了模态分析,按照最佳稳定性为目标对多指灵巧手抓持进行了最优化设计以得到最佳的抓持姿态。以 BH-2类人手抓持一圆柱体作为算例显示方法的实用性和有效性     

保证设计质量的设计工作体系——看英国某航空电子公司是怎样抓设计质量的

设计是产品的技术基础。抓设计质量就是抓产品质量的根本环节,只抓工艺质量和产品检验工作而不抓设计质量,就是舍本逐末,是不全面的质量管理。我们过去对抓工艺质量,抓产品检验有一些经验,但是怎样抓设计质量,特别是新品的设计质量还比较生疏。     

抓交流 抓推广 促进科技成果工业化——部第二技术交流站建站十周年工作总结

部第二技术交流站建站十年来,在抓交流、抓推广、抓效益、抓科技成果工业化方面,做了大量的工作,取得了很好的成绩,值此,建站十周年的时候,我们表示热烈的祝贺! 希望二站不断总结经验,把新技术新工艺的交流推广工作提高到一个新的水平。     

闭链空间机械臂抓持载荷基于积分滑模的模糊自适应控制

讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统的动力学建模与控制问题.利用拉格朗日方法和牛顿-欧拉法,分别建立了双臂空间机器人及抓持负载的动力学模型,并结合漂浮基空间机器人固有的线动量和角动量守恒动力学特性及闭合链约束几何关系,获得了抓持系统合成动力学方程.以此为基础,考虑到闭链双臂空间机器人系统结构的复杂性及某些参数的变动性,根据模糊控制理论和Lyapunov稳定性理论,设计了系统参数不确定情况下该抓持系统基于积分滑模面的力/位置模糊自适应协调控制方案,从而达到对抓持负载位置与所受内力的双重控制效果.系统数值仿真证明了控制方案的有效性与精确性.     

基于抓持稳定度的多指灵巧手抓持控制

提出了一种控制多指灵巧手稳定抓持物体的新方法。首先给出了接触稳定度和抓持稳定度的定义及其相应的计算方法,然后探讨了基于抓持稳定度的多指灵巧手抓持控制方法。最后以北京航空航天大学的BH-2新型三指灵巧手为背景,对所提出的方法进行了仿真验证,仿真结果证明所提方法是有效可行的。     

民航总局空管局上半年工作取得“双胜利”

2003年7月31日,民航总局空管局召开了“庆祝建局九周年暨上半年工作总结大会”。陈海鞠局长在会上作了工作报告,报告中指出:面对突如其来的“非典”疫情,空管局坚决贯彻中央和民航总局一手抓防治“非典”,一手抓经济建设的指示,紧密结合民航工作总体要求与空管系统工作特点,抓服务保安全,抓改革促发展,抓建设增效益,取得了空管工作与防治“非典”斗争的双胜利。     

奋战一年再扬鞭 努力开创新局面

中航第二集团公司成立一周年以来，针对“三少一多”的困难，顽强拼搏，开拓进取，抓发展，抓机遇，抓改革，抓创新……，抓出了一片新局面     

忠于职守 守护安全——记坚守在疫情防控一线的虹桥机场安检团队

抗击新冠肺炎疫情是一场没有硝烟的阻击战,为坚决打赢这场战"疫",虹桥机场广大安检队员,团结奋战,履职尽职,一手抓疫情防控,一手抓空防安全,积极投身民航防风险、护安全、战疫情工作,保证了机场运行稳定和旅客安全出行。     

黎明公司标准化与质量工作点滴

黎明公司标准化与质量工作点滴开展群众性质量控制活动效果显著近年来，我公司认真贯彻《军工产品质量管理条例》，广泛开展以预防为主的群众性质量控制活动，使现场质量得到明显提高。我公司主要开展了以下活动：１．深入开展＂五抓、四防止、三消灭＂活动。五抓，即抓质...     

抓持接触力的空间分解及计算

机器人灵巧手抓持和操作物体所需要的力来自手指与物体之间的接触力。本文在静力学范围内研究对于给定的抓持和操作任务，如何简便、有效和最优地确定抓持接触力。首先将接触力空间分解为４个互补子空间，用于空间的维数判别可控与不可控接触内力。继而提出一种确定各子空间基的简单方法，将接触力分解为４个分量，并将其写成物理所受外力和手指关节力矩之间的显函数，达到减少最优变量和保证优化结果可实现的目的。文中用两个数值算例显示了方法的简便和有效。     

究竟走什么样的道路?——推荐“中国民机工业还当自立自强”一文

航空工业对国民经济发展的推动作用是十分巨大的.例如卖出一架波音777客机相当于出口一万辆中级轿车,因而美国虽然进口了大量的日本照相机及电器产品,但仅需向日本出口几架飞机即可达到贸易平衡.这也就是许多国家和地区一直都把航空工业作为支柱产业的基本原因,例如韩国历任总统在任期内都有一个任期业绩目标,朴正熙执政时期抓的是钢铁业,全斗焕执政时期抓的电子工业,卢太愚执政时期抓的是汽车工业,他们都取得了程度不     

《航空涡喷、涡扇发动机结构设计准则(研究报告)》的出版在发动机研制中的作用

航空工业中,自从燃气涡轮发动机问世以来,国际上普遍存在发动机研制初期,总是重性能、轻结构强度、耐久性和可靠性,直到外场使用出现故障,影响战备,给军事上和经济上造成重大损失,才吸取教训,结果重新再来抓结构强度,抓耐久性和可靠性,才把结构强度放到与发动机性能同样重要地位来对待,美国F100发动机的惨痛教训是值得人们深思的。我国航空发动机历经仿制、使用、改进改型和自行研制约四十年,国外重性能、轻结构强度的经验教训,由于主、客观方面的原     

沈阳飞机制造公司颁发经理一号令——狠抓产品质量

一九八六年伊始,沈阳飞机制造公司颁发了经理一号令。一号令提出了我公司今年产品质量的奋斗目标是:一争、二抓、三创、四保、五转变。 一争——争取国家质量管理奖预评,达到国家质量管理先进企业水平; 二抓——抓好新机的优质研制,抓好国产化高级旅游车的优质交付;     

坚持不懈抓改进,质量连年上台阶--○一四中心热表车间连续百万件零件加工保优质

○一四中心热表车间把坚持质量改进作为提高产品质量的重要举措,每年抓几项影响产品质量的关键问题组织质量攻关,使车间质量管理水平不断提高,生产工艺不断完善,从而在1996、1997两年内实现了5千多批次、百万件零件加工无报废.该车间主要抓了以下几项工作:     

全国民航局长总经理电视电话会议召开：部署行业复苏战略 实施蓝天振兴计划

6月26日,民航总局召开全国民航局长总经理电视电话会议。会议的主要目的是:深入学习贯彻“三个代表”重要思想,进一步贯彻中央“一手抓防治非典型肺炎这件大事不松动,一手抓经济建设这个中心不动摇”的方针,总结今年上半年民航防控“非典”和安全、生产、改革等各项工作,分析当前民航面临的形势,明确行业振兴的目标和措施,动员全行业广大干部职工,振奋精神,坚定信心,迎难而上,顽强拼搏,努力减少“非典”疫情发生对民航造成的损失,加快实现行业的全面复苏和振兴。民航总局局长杨元元、副局长高宏峰、杨国庆、李军、刘绍勇、纪委书记严智泽出…     

建立民品生产线的体会

本文介绍185厂在抓技术改造、引进生产技术和建立民品(微型汽车用起动机、引进洗衣机用电动机)生产线的体会。     

桃李春风一杯酒 江湖夜雨十年灯——观电影《绣春刀》有感

<正>如果不是因为对锦衣卫题材和明朝那些事儿的热爱,在众多新上映的电影中,我想我也不会关注到《绣春刀》这部影片。不知名的导演配上小成本的制作,电影风格是典型中国古代的打打杀杀中附带那一抹讨人眼泪的爱恨情仇。故事的剧情很简单:崇祯皇帝即位,魏忠贤被流放,阉党余孽被通缉,抓的抓死的死。身为锦衣卫的三兄弟卢剑星、沈炼和靳一川奉东厂都督赵靖忠之命秘密追杀魏忠贤。三兄弟自认为这是一个升官发财的好机会,     

更新质量观念 提高质量意识

过去,我们也抓质量,也重视质量,质量意识也有,但抓的只是产品质量,没有抓全面质量管理,没有把质量问题变“人治”为“法治”。一个企业不重视全面质量管理,只用凑合的办法,传统的“土办法”来管理,企业的产品就没有竞争能力,也就不能长期生存。日本质量管理专家唐津一教授指出:“质量越高,成本越低,这是日本经济振兴的秘诀。”他     

我校一九九三年“十件大事”和“十件实事”

一九九三年是我校上规模、上效益的一年,在校党委的领导下,全校教职工齐心协力,共同努力,基本上完成了学校党政各项任务。一九九三年学校抓了“十件大事和“十件实事”。